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一般來說,工業(yè)機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。
三大部分是機械部分、傳感部分和控制部分。
六個子系統(tǒng)可分為機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。
20世紀70年代,隨著計算機和人工智能技術(shù)的發(fā)展,機器人進入了實用化時代。像日立公司推出的具有觸覺、壓力傳感器,7軸交流電動機驅(qū)動的機器人;美國Milacron公司推出的臺小型計算機控制的機器人,由電液伺服驅(qū)動,可跟蹤移動物體,用于裝配和多功能作業(yè);適用于裝配作業(yè)的機器人還有像日本山梨大學(xué)發(fā)明的SCARA平面關(guān)節(jié)型機器人等。 [6]
20世紀70年代末,由美國Unimation公司推出的PUMA系列機器人,為多關(guān)節(jié)、多CPU二級計算機控制,全電動,有專用VAL語言和視覺、力覺傳感器,這標志著工業(yè)機器人技術(shù)已經(jīng)成熟。PUMA至今仍然工作在工廠第一線。
CuDerm D302 - D-Squame Standard 2up Label
CuDerm D500 - D-Squame Pressure Instrument
CuDerm D501 - D-Squame Scan 850A Instrument
CuDerm D502 - D-Squame Disc Carrier
CuDerm D503 - D-Squame Stripping Disc Carrier
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CuDerm D510 - D-Squame Angular Tweezers (4")
CuDerm R100 - Replica SILFLO Resin
CuDerm R101 - Replica SILFLO Catalyst
CuDerm R120 - Replica Ring Locator
CuDerm R121 - Large Area Replica Locator