V90西門子6SL3210-5FE10-4UA0技術(shù)支持

位置系統(tǒng)
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 337
主要步驟 子步驟/ / 注釋
⑤ 通過參數(shù) p29007 選擇通信協(xié)議。 設(shè)置 p29007 的值。
? 0：無協(xié)議
? 1：USS 協(xié)議
? 2：Modbus 協(xié)議
⑥ 為選定的通信協(xié)議配置相關(guān)參數(shù)。
1. 設(shè)置 RS485 地址（p29004）。
2. 設(shè)置波特率（p29009）。
3. 若使用 Modbus 協(xié)議，需要設(shè)置命令和設(shè)定值來源
（p29008）。
⑦ 保存參數(shù)并重啟驅(qū)動。
⑧ 開始發(fā)送。
⑨ 發(fā)送值編碼器的校準(zhǔn)狀態(tài)至 PLC。
1. 開啟上電使能信號（SON）。
2. PLC 通過伺服驅(qū)動的數(shù)字量輸出檢查靜止?fàn)顟B(tài)和報警
狀態(tài)。
3. 如無報警且電機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)，則 PLC 通過 RS485
發(fā)送數(shù)據(jù)請求至伺服驅(qū)動。
4. 伺服驅(qū)動響應(yīng)來自 PLC 的數(shù)據(jù)請求，發(fā)送編碼器校準(zhǔn)
狀態(tài)（p2507[0]=3）至 PLC。
⑩ 發(fā)送位置數(shù)據(jù)至 PLC。
1. 如值編碼器已校準(zhǔn)，同時，伺服驅(qū)動就緒（數(shù)字
量輸出 RDY 為邏輯 1）且處于靜止?fàn)顟B(tài)（數(shù)字量輸出
信號 INP 為邏輯 1，則 PLC 通過 RS485 電纜發(fā)送數(shù)
據(jù)請求至驅(qū)動。
2. 伺服驅(qū)動響應(yīng)來自 PLC 的數(shù)據(jù)請求，發(fā)送位置數(shù)
據(jù)（r2521）至 PLC。
控制功能
7.9 位置系統(tǒng)
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
338 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
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Safety Integrated 功能 8 8

V90西門子6SL3210-5FE10-4UA0技術(shù)支持

V90西門子

6SL3210-5FE10-4UA0

技術(shù)支持

公司主營：數(shù)控,

公司充分推廣PPP的契機(jī)，推進(jìn)水務(wù)、節(jié)能領(lǐng)域在遼寧、江西區(qū)域試點(diǎn)PPP，拓展公司客戶群體和業(yè)務(wù)空間。無害化處臵 3500 元/噸，強(qiáng)化洋垃圾入境管控，環(huán)保行業(yè)目前仍處于高景氣階段， 對此，
8.1 標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定
8.1.1 概述
8.1.1.1 目標(biāo)
技術(shù)設(shè)備和產(chǎn)品的制造商和銷售商有責(zé)任確保設(shè)備和產(chǎn)品的安全性。 也就是說，他們應(yīng)
采用的技術(shù)設(shè)計出盡可能安全的設(shè)備、機(jī)械及其它技術(shù)裝置。為此，有關(guān)經(jīng)濟(jì)合作
組織在標(biāo)準(zhǔn)中說明了所有對安全非常重要的技術(shù)。 遵循這些相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)能夠確保設(shè)備
達(dá)到了安全技術(shù)水平，進(jìn)而確保設(shè)備安裝人員和機(jī)械/設(shè)備制造商履行了相關(guān)義務(wù)。
安全技術(shù)應(yīng)盡可能避免設(shè)備對人和環(huán)境造成危險，同時盡可能少地限制工業(yè)生產(chǎn)和設(shè)備使
用（除非是一些必要的限制）。 一些標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定旨在為所有國家的人員和環(huán)境提供
相同程度的保護(hù)。 這也避免了由于不同國家對安全要求高低不同而引起的惡性競爭。
在不同的國家和地區(qū)，設(shè)備安全保障有不同的方案和要求。 在法律規(guī)定和安全要求中，
何時檢查設(shè)備是否充分安全、采用什么方法檢查以及責(zé)任分配等也各不相同。
機(jī)械制造商和設(shè)備安裝人員必須確保機(jī)械和設(shè)備的安全性符合使用地的法律法規(guī)。 例
如，在美國使用的機(jī)械的控制系統(tǒng)必須符合美國當(dāng)?shù)氐囊?，即使其制造商來自歐洲經(jīng)濟(jì)
共同體（EEA）。
8.1.1.2 功能安全
從需要保護(hù)的對象的角度來看，安全是一個密不可分的整體。 但造成危險的原因和避免
這些危險的技術(shù)措施可能存在很大的差異。 因此人們將安全分為不同的類型，例如根據(jù)
造成危險的原因進(jìn)行分類。 當(dāng)安全取決于功能正常工作時，該安全便是“功能安全"。
為了保證機(jī)械或設(shè)備的功能安全，保護(hù)裝置/控制裝置的安全部件必須正常工作。 并且在
故障狀態(tài)下能夠使設(shè)備保持在安全狀態(tài)或?qū)⒃O(shè)備進(jìn)入安全狀態(tài)。 為此需要使用符合相關(guān)
標(biāo)準(zhǔn)的專業(yè)技術(shù)。 對功能安全的要求基于以下幾個基本目標(biāo)：
● 避免系統(tǒng)故障
● 控制系統(tǒng)故障
● 控制偶然發(fā)生的錯誤或故障
衡量達(dá)到的功能安全的尺度有：危險故障發(fā)生的幾率、故障公差和系統(tǒng)故障降到水平
后應(yīng)達(dá)到的質(zhì)量水平。 這些尺度在不同的標(biāo)準(zhǔn)中由不同的術(shù)語表示。 在 IEC/EN
Safety Integrated 功能
8.1 標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
340 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
61508，IEC/EN 62061 中是“安全集成等級"（SIL）；在 EN ISO 13849-1 中是“類別"和
“性能等級"（PL）。
8.1.2 歐洲的機(jī)械安全
和產(chǎn)品生產(chǎn)相關(guān)的歐盟指令以調(diào)控自由商品貿(mào)易的歐盟條約第 95 條為基礎(chǔ)。 這些指令是
基于一個新的措施（“new approach"，“global approach"）形成的：
● 歐盟指令只描述了通用安全目標(biāo)和定義了基本安全要求。
● 技術(shù)詳細(xì)信息只能由歐洲議會和歐盟理事會委任的標(biāo)準(zhǔn)委員會（CEN、CENELEC）
在標(biāo)準(zhǔn)中定義。 這些標(biāo)準(zhǔn)與特定指令保持協(xié)調(diào)，并且公布在歐洲會議和歐盟理事會公
報中。 立法者不會強(qiáng)制規(guī)定要遵守某標(biāo)準(zhǔn)。 但是如果遵守了這些協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)，便可假定
為滿足了相關(guān)指令的所有安全要求。
● 歐盟指令要求成員國之間相互承認(rèn)彼此的國家規(guī)定。
歐盟指令彼此之間具有等同的效力。 即一個特定的設(shè)備涉及到多個指令時，所有相關(guān)指
令的要求都生效（例如對于帶電氣裝置的機(jī)械，機(jī)械指令和低壓指令都適用）。
8.1.2.1 機(jī)械指令
附件 I 中規(guī)定了機(jī)械類產(chǎn)品的基本健康和安全要求，必須符合這些要求。
必須盡責(zé)地實施保護(hù)目標(biāo)，以符合指令要求。
機(jī)械制造商必須出具證明，表明設(shè)備符合基本要求。 使用協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)可以簡化證明過程。
8.1.2.2 歐洲協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)
歐洲協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)由歐盟委員會授權(quán)的兩個標(biāo)準(zhǔn)機(jī)構(gòu) CEN（Comité Européen de
Normalisation）和 CENELEC（Comité Européen de Normalisation éctrotechnique）制
定，用于對特定產(chǎn)品的歐盟指令要求進(jìn)行詳細(xì)描述。 這些標(biāo)準(zhǔn)（歐盟標(biāo)準(zhǔn)）隨歐洲議會
和歐盟理事會公報頒布，之后必須不加更改地納入各成員國的國家標(biāo)準(zhǔn)中。 它們滿足基
本的安全和健康要求，以及機(jī)械指令的附件 I 中所述的保護(hù)目標(biāo)。
在遵循了相關(guān)協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)的情況下，會“自動假定"為遵循了機(jī)械指令。 即相關(guān)的安全要求包
含在特定標(biāo)準(zhǔn)中時，制造商在遵循了該標(biāo)準(zhǔn)的情況下可假定遵循了機(jī)械指令。 但并非所
有歐洲標(biāo)準(zhǔn)都為協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)。 協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)會公布在歐洲議會和歐盟理事會公報中。
 Safety Integrated 功能
8.1 標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 341
歐洲的機(jī)械安全標(biāo)準(zhǔn)按等級分類。 它可劃分為：
● A 類標(biāo)準(zhǔn)（基本標(biāo)準(zhǔn)）
● B 類標(biāo)準(zhǔn)（類別標(biāo)準(zhǔn)）
● C 類標(biāo)準(zhǔn)（產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)）
A 類標(biāo)準(zhǔn)/ / 基本標(biāo)準(zhǔn)
A 類標(biāo)準(zhǔn)中包含對所有機(jī)械的概念和定義。 例如 EN ISO 12100-1（原 EN 292-1）“機(jī)械
安全 - 基本概念，通用設(shè)計原則"。
A 類標(biāo)準(zhǔn)主要針對制定 B 類/C 類標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)構(gòu)。 如果沒有相應(yīng)的 C 類標(biāo)準(zhǔn)，其中的風(fēng)險
小化措施對制造商也非常有用。
B 類標(biāo)準(zhǔn)/ / 類別標(biāo)準(zhǔn)

V90西門子6SL3210-5FE10-4UA0技術(shù)支持

V90西門子

6SL3210-5FE10-4UA0

伺服電機(jī)

本公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機(jī)，西門子人機(jī)界面，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應(yīng)，*咨詢系列產(chǎn)品，折扣低，貨期準(zhǔn)時，并且備有大量庫存.長期有效

處理各種故障和緊急情況，
B 類標(biāo)準(zhǔn)為涉及了多種機(jī)械類別的安全技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。 B 類標(biāo)準(zhǔn)主要針對制定 C 類標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)
構(gòu)。 如果沒有相應(yīng)的 C 類標(biāo)準(zhǔn)，其中對機(jī)械設(shè)計和結(jié)構(gòu)的規(guī)定對制造商也非常有用。
B 類標(biāo)準(zhǔn)還可以進(jìn)一步劃分為：
● B1 類標(biāo)準(zhǔn)，用于高級安全要素，例如人體工學(xué)原則、與危險來源的安全距離，防止身
體部位受到撞擊的小距離。
● B2 類標(biāo)準(zhǔn)，用于各種機(jī)械類別的安全設(shè)備，例如急停設(shè)備、雙手控制設(shè)備、聯(lián)鎖設(shè)
備、非接觸生效防護(hù)設(shè)備、控制系統(tǒng)的安全部件。
C 類標(biāo)準(zhǔn)/ / 產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)
C 類標(biāo)準(zhǔn)為特定產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)，例如機(jī)床、木材加工機(jī)、升降機(jī)、包裝機(jī)、印刷機(jī)等。
產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)為對特定機(jī)械的要求。 這些要求有時可能會與基本標(biāo)準(zhǔn)和類別標(biāo)準(zhǔn)有所差別。
對于機(jī)械制造商，C 類標(biāo)準(zhǔn)/產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)具有的優(yōu)先級。符合該標(biāo)準(zhǔn)時，便可以假定機(jī)
械制造商符合了機(jī)械指令附錄 I 的基本要求（自動符合性假設(shè)）。 如果某種機(jī)械無產(chǎn)品標(biāo)
準(zhǔn)，則可在機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計時采用 B 類標(biāo)準(zhǔn)。
標(biāo)準(zhǔn)的完整清單以及授權(quán)的標(biāo)準(zhǔn)草案都可以從以下獲取：
建議： 由于科技高速發(fā)展，機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)中的改動也較為頻繁，因此在使用這些標(biāo)準(zhǔn)（尤其
是 C 類標(biāo)準(zhǔn)）時需要特別注意它的時效性。 此外還需要注意，產(chǎn)品不一定符合這些標(biāo)
準(zhǔn)，但是一定要達(dá)到相關(guān)歐盟指令中的所有安全目標(biāo)。
Safety Integrated 功能
8.1 標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
342 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
8.1.2.3 控制系統(tǒng)安 全設(shè)計相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)
如果機(jī)械的功能安全性能取決于控制系統(tǒng)功能，則在設(shè)計控制系統(tǒng)時必須將發(fā)生安全功能
風(fēng)險的幾率降到足夠低。標(biāo)準(zhǔn) EN ISO 13849-1 和 EN IEC61508 定義了機(jī)械控制系統(tǒng)安
全設(shè)計相關(guān)的原則，這些原則符合歐盟機(jī)械指令中的所有安全目標(biāo)。使用此標(biāo)準(zhǔn)即可滿足
機(jī)械指令中的相關(guān)安全目標(biāo)。
EN ISO 13849-1，EN 62061，和 EN 61508 的應(yīng)用范圍相近。為了便于用戶選擇，IEC
協(xié)會和 ISO 協(xié)會都在其標(biāo)準(zhǔn)的引言中以同一張表格列出了兩種標(biāo)準(zhǔn)的應(yīng)用范圍。根據(jù)工
藝（機(jī)械、氣動、液壓、電氣、電子、可編程電子）、風(fēng)險分級、架構(gòu)等要素選擇使用
EN ISO 13849-1 或 EN 62061。
類型 執(zhí)行安全相關(guān)控制功能的工藝 EN ISO 13849- -1 1 EN 62061
A 非電氣（例如液壓、氣壓） X 未被涵蓋
B 電子機(jī)械裝置（例如繼電器和/或簡單電
子裝置）
限制為制定架構(gòu)（參見注
釋 1），大為 PL = e
所有架構(gòu)，大到 SIL 3
C 復(fù)雜電子裝置（例如可編程電子裝置） 限制為制定架構(gòu)（參見注
釋 1），大為 PL = d
所有架構(gòu)，大到 SIL 3
D A 標(biāo)準(zhǔn) + B 標(biāo)準(zhǔn) 限制為制定架構(gòu)（參見注
釋 1），大為 PL = e
X
參見注釋 3
 Safety Integrated 功能
8.1 標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 343
類型 執(zhí)行安全相關(guān)控制功能的工藝 EN ISO 13849- -1 1 EN 62061
E C 標(biāo)準(zhǔn) + B 標(biāo)準(zhǔn) 限制為制定架構(gòu)（參見注
釋 1），大為 PL = d
所有架構(gòu)，大到 SIL 3
F C 標(biāo)準(zhǔn) + A 標(biāo)準(zhǔn)或者 C 標(biāo)準(zhǔn) + A 標(biāo)準(zhǔn)或
者 C 標(biāo)準(zhǔn) + B 標(biāo)準(zhǔn)
X
參見注釋 2
X
參見注釋 3
“X"表示標(biāo)準(zhǔn)涵蓋了此項。
注釋 1：
構(gòu)在 EN ISO 13849-1 的附錄 B 中描述，是定量分析的簡單基礎(chǔ)。
注釋 2：
對于復(fù)雜電子裝置：使用符合 EN ISO 13849-1，大為 PL = d 的架構(gòu)，或者使用符合 EN 62061 的架
構(gòu)。
注釋 3：
對于非電氣工藝：使用符合 EN ISO 13849-1 的組件作為子系統(tǒng)。
8.1.2.4 DIN EN ISO 13849- -1 1
根據(jù) DIN ISO EN 13849-1 進(jìn)行的定性分析已不適用于現(xiàn)代控制系統(tǒng)（工藝原因）。例如
DIN EN ISO 13849-1 中沒有考慮時間特性（例如時間間隔、循環(huán)測試、壽命）。而時間
特性是 DIN EN ISO 13849-1 中的可靠性測試基礎(chǔ)（每個時間單位發(fā)生故障的幾率）。
DIN EN ISO 13849-1 涵蓋了所有安全功能以及所有參與了安全功能執(zhí)行的設(shè)備。使用
DIN EN ISO 13849-1 時，對安全功能進(jìn)行了定性分析和定量分析。并基于類別使用性能
等級（PL）這一參數(shù)。以下安全技術(shù)參數(shù)是組件/設(shè)備必需的：
● 類別（結(jié)構(gòu)要求）
● PL：性能等級
● MTTF d ：平均無危險故障時間
● DC：診斷覆蓋率
● CCF：共因故障
該標(biāo)準(zhǔn)描述了如何在構(gòu)的基礎(chǔ)上、計算控制系統(tǒng)中安全相關(guān)部件的性能等級 PL。
與此有偏差時，EN ISO 13849-1 參考 EN 61508。
對于由多個安全相關(guān)部件組成的整體系統(tǒng)，此標(biāo)準(zhǔn)用于說明如何計算總 PL。
說明

V90西門子6SL3210-5FE10-4UA0技術(shù)支持V90西門子6SL3210-5FE10-4UA0技術(shù)支持伺服電機(jī)

QT16*AQ02AQ04AT04SB AE01SB AQODR16,

DIN EN ISO 13849- - 1 和

機(jī)械指令
從 2007 年五月起，DIN EN ISO 13849-1 和機(jī)械指令統(tǒng)一。
Safety Integrated 功能
8.1 標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
344 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
8.1.2.5 EN 62061
EN 62061（等同于 IEC 62061）是 IEC/EN 61508 以下的用于特定領(lǐng)域的標(biāo)準(zhǔn)。它對機(jī)
械上和安全相關(guān)的電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計和制造進(jìn)行描述，涉及從設(shè)計階段到設(shè)備退役的整
個生命周期。 此標(biāo)準(zhǔn)基于安全功能的定量和定性分析，對于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，標(biāo)準(zhǔn)采用
“Top-Down"的描述方式，即“功能分解（Functional Decomposition）"。 此時，它將通過
風(fēng)險分析得到的安全功能劃分為子安全功能，并將它們分配給實際設(shè)備（子系統(tǒng)和子系統(tǒng)
單元）。 其中涵蓋了硬件和軟件。 EN 62061 也描述了對應(yīng)用程序設(shè)計的要求。
和安全相關(guān)的控制系統(tǒng)由不同子系統(tǒng)組成。 子系統(tǒng)通過安全技術(shù)參數(shù)（SIL 索賠期限和
PFHD）說明。
可編程電子設(shè)備（例如 PLC）或者調(diào)速驅(qū)動器必須符合 EN 61508。它們可作為子系統(tǒng)集
成到控制系統(tǒng)中。 子系統(tǒng)的制造商必須給出以下安全技術(shù)參數(shù)。
子系統(tǒng)安全技術(shù)參數(shù)：
● SIL CL： SIL 索賠期限
● PFHD： 每小時發(fā)生危險故障的幾率
● T1： 壽命
簡單子系統(tǒng)（例如由電子機(jī)械部件組成的傳感器或執(zhí)行器）由相連的不同子系統(tǒng)單元（設(shè)
備）組成，子系統(tǒng)的 PFHD 值可以由這些單元的參數(shù)值計算得出。
子系統(tǒng)單元（設(shè)備）的安全技術(shù)參數(shù)：
● λ： 故障率
● B10 值： 用于易磨損的單元
● T1： 壽命
對于電子機(jī)械設(shè)備，設(shè)備制造商給出的是特定開關(guān)次數(shù)下的故障率。 和時間相關(guān)的故障
率、壽命必須根據(jù)實際應(yīng)用的開關(guān)頻率確定。
在結(jié)構(gòu)設(shè)計階段需要為子系統(tǒng)（由子系統(tǒng)單元構(gòu)成）定義的參數(shù)：
● T2： 診斷時間間隔
● β： 對共因故障的靈敏性

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