V90電機(jī)6SL3210-5FE10-4UA0伺服驅(qū)動(dòng)

 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008 329
下表定義了驅(qū)動(dòng)不能*執(zhí)行修改任務(wù)時(shí)應(yīng)答的格式。
數(shù)據(jù)塊 字節(jié) n 字節(jié) n + 1 n n
報(bào)文頭 參考 （與修改任務(wù)相同） 82 hex ：（驅(qū)動(dòng)沒(méi)有完整執(zhí)行寫任務(wù)） 0
02 hex （驅(qū)動(dòng)對(duì)象的 ID，V90 上始終為
2）
參數(shù)數(shù)量 （與修改任務(wù)相同） 2
參數(shù) 1 的值 格式
40 hex：hex：Zero（該數(shù)據(jù)塊的修改任
務(wù)已執(zhí)行）
44 hex：Error（該數(shù)據(jù)塊的修改任務(wù)未
執(zhí)行）
故障值的數(shù)量
00 hex
01 hex 或 02 hex
4
只有當(dāng) “Error" - 故障值 1 1
可以在本章結(jié)尾的列表中查閱故障值。
6
只有當(dāng) “Error" - 故障值 2
故障值 2 為零或包含出現(xiàn)故障時(shí)個(gè)下標(biāo)的編號(hào)。
8
參數(shù) 2 的值 ...
... … …
參數(shù) m 的值 ...
故障值
下表給出了參數(shù)應(yīng)答中的故障值。
故障值
1 1
含義
00 hex 參數(shù)號(hào)錯(cuò)誤（訪問(wèn)的參數(shù)不存在）
01 hex 參數(shù)值無(wú)法修改（修改任務(wù)中的參數(shù)值無(wú)法被修改）
02 hex 超出數(shù)值的 下限或上限（修改任務(wù)中的值超出了限值）
03 hex 錯(cuò)誤的子下標(biāo)（訪問(wèn)的參數(shù)下標(biāo)不存在）
04 hex 沒(méi)有數(shù)組（使用子下標(biāo)訪問(wèn)無(wú)下標(biāo)的參數(shù)）
05 hex 錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)類型（修改任務(wù)中的值與參數(shù)的數(shù)據(jù)類型不相符）
06 hex 不允許設(shè)置，只能復(fù)位（不允許使用不等于 0 的值執(zhí)行修改任務(wù)）
07 hex 無(wú)法修改描述單元（修改任務(wù)中的描述單元無(wú)法被修改）
09 hex 描述數(shù)據(jù)不存在（訪問(wèn)的描述不存在，但參數(shù)值存在）
控制功能
7.8 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
330 操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008
故障值
1 1
含義
0B hex 沒(méi)有操作權(quán)限（缺少操作權(quán)限的修改任務(wù)）
0F hex 不存 在文本數(shù)組（雖然參數(shù)值存在，但所訪問(wèn)的文本數(shù)組不存在）
11 hex 因運(yùn)行狀態(tài)無(wú)法執(zhí)行任務(wù)（因某個(gè)無(wú)法詳細(xì)說(shuō)明的臨時(shí)原因無(wú)法進(jìn)行訪問(wèn)）
14 hex 數(shù)值錯(cuò)誤（修改任務(wù)的數(shù)值雖然在極限范圍內(nèi)，但是由于其他持久原因而不被允許，即參數(shù)被定
義為獨(dú)立值）
15 hex 應(yīng)答過(guò)長(zhǎng)（當(dāng)前應(yīng)答的長(zhǎng)度超出了可傳輸?shù)拇箝L(zhǎng)度）
16 hex 參數(shù)地址錯(cuò)誤（屬性、元素?cái)?shù)量、參數(shù)號(hào)、子下標(biāo)或組合的值不被允許或不被支持）
17 hex 格式錯(cuò)誤（修改任務(wù)使用了不允許或不被支持的格式）
18 hex 值的數(shù)量不符（參數(shù)數(shù)據(jù)值的數(shù)量與參數(shù)地址中元素的數(shù)量不一致）
19 hex 驅(qū)動(dòng)對(duì)象不存在（訪問(wèn)的驅(qū)動(dòng)對(duì)象不存在）
20 hex 參數(shù)文本不可修改
21 hex 不支持服務(wù)
6B hex 控制器使能時(shí)無(wú)法執(zhí)行修改任務(wù)。（由于電機(jī)處于接通狀態(tài)，因此驅(qū)動(dòng)拒絕修改任務(wù)。注意：章
節(jié)“參數(shù)列表 (頁(yè) 395)"中的參數(shù)屬性為“可修改"（U、T）。）
6C hex 未知單位

技術(shù)數(shù)據(jù)

V90電機(jī)6SL3210-5FE10-4UA0伺服驅(qū)動(dòng)

本公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機(jī)，西門子人機(jī)界面，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應(yīng)，*咨詢系列產(chǎn)品，折扣低，貨期準(zhǔn)時(shí)，并且備有大量庫(kù)存.長(zhǎng)期有效

PLC工作狀態(tài)一目了然安裝便捷,支持導(dǎo)軌式和螺釘式安裝所有模塊的輸入輸出端子可拆卸集成以太網(wǎng)口,程插針式連接,模塊序下載、設(shè)備組網(wǎng)連接更加緊密通用 Micro sD卡支持程序下載和信號(hào)板擴(kuò)展實(shí)現(xiàn)*化PLC固件更新配置,同時(shí)不占用電控西門子高速芯片配備超級(jí)電容,掉電基本指令執(zhí)行時(shí)間可情況下,依然能保證時(shí)鐘正常工作
77 hex 下載時(shí)不可執(zhí)行修改任務(wù)
81 hex 下載時(shí)不可執(zhí)行修改任務(wù)
82 hex 接收控制權(quán)被禁用
83 hex 無(wú)法實(shí)現(xiàn)所需的互聯(lián)（模擬量輸出不提供浮點(diǎn)值，但模擬量輸入需要浮點(diǎn)值）
84 hex 驅(qū)動(dòng)不接受修改任務(wù)（驅(qū)動(dòng)正在進(jìn)行內(nèi)部計(jì)算）
85 hex 未定義訪問(wèn)方式
87 hex 專有技術(shù)保護(hù)生效、禁止訪問(wèn)
C8 hex 修改任務(wù)低于當(dāng)前有效的限值（修改任務(wù)的訪問(wèn)值雖然在“"限值范圍內(nèi)，但低于當(dāng)前有效的
下限值）
C9 hex 修改任務(wù)高于當(dāng)前有效的限值（示例：驅(qū)動(dòng)功率的參數(shù)值過(guò)大）
CC hex 不允許執(zhí)行修改任務(wù)（因?yàn)闆](méi)有訪問(wèn)口令而不允許修改）
 控制功能
7.8 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008 331
示例
通過(guò) FC 16 可將任務(wù)直接按順序?qū)懭?122 之前的寄存器中。
報(bào)文頭

有效數(shù)據(jù)
在有效數(shù)據(jù)中您可通過(guò)寄存器 40601 對(duì)訪問(wèn)進(jìn)行控制。
在寄存器 40602 中確定非循環(huán)訪問(wèn)以及任務(wù)數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度。
寄存器 40603 包含任務(wù)參考（由用戶確定）以及訪問(wèn)類型（讀或?qū)懀?br />從寄存器 40603 開始，等同于通過(guò)數(shù)據(jù)組 47 的非循環(huán)通訊任務(wù)。
寄存器 40604 包含驅(qū)動(dòng)對(duì)象的編號(hào)（V90 上始終為 2）以及要讀取或?qū)懭氲膮?shù)數(shù)量。
寄存器 40605 包含屬性（V90 上始終為 0x10）。在元素?cái)?shù)量中要讀取多少個(gè)下標(biāo)。
示例： p1215 與 p1120 非循環(huán)讀取
下表定義了讀參數(shù)任務(wù)（讀從站編號(hào) 1 的 p1215 與 p1120 的參數(shù)值）的格式。
字節(jié) 描述
報(bào)文頭
從站地址
功能代碼（Write multiple）
寄存器起始地址
要讀取的寄存器數(shù)量（40601 … 40610）
數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)（10 個(gè)寄存器，各 2 字節(jié)，總共 20 字節(jié)）
有效數(shù)據(jù)
40601：DS47 Control = 1（激活任務(wù)）
40602：功能代碼 2F h (47)，任務(wù)長(zhǎng)度 16 字節(jié)（10 h）
40603：任務(wù)參考 = 80 h，任務(wù)識(shí)別 = 1 h
控制功能
7.8 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
332 操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008
從寄存器 40601 至 40610 寫入 PLC 指令：
下表定義了成功讀取時(shí)應(yīng)答的格式。
字節(jié) 描述
報(bào)文頭
40601：DS47 Control = 2（任務(wù)已執(zhí)行）
從寄存器 40601 至 40609 寫入 PLC 指令：
 控制功能
7.8 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008 333
下表定義了讀取失敗時(shí)應(yīng)答（讀任務(wù)還未完成）的格式。
字節(jié) 描述
報(bào)文頭
從站地址
功能加密（讀）
之后的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)（20 h：32 字節(jié) ? 16 寄存器）
有效數(shù)據(jù)
40601：控制值 1 = 任務(wù)正在處理
40602：功能代碼 2F h(47)，應(yīng)答長(zhǎng)度 0（故障）
40603：故障代碼：0004 Response Not Ready（應(yīng)答還未進(jìn)行）
示例：設(shè)置 p1121 = 11.28 且 p29130 = 2
下表定義了寫參數(shù)任務(wù)（寫從站編號(hào) 1 的 p1121 與 p29130 的參數(shù)值）的格式。
字節(jié) 描述
報(bào)文頭
從站地址
功能代碼（Write multiple）
寄存器起始地址
要寫入的寄存器數(shù)量（40601 … 40615）
數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)（15 個(gè)寄存器，各 2 字節(jié)，總共 30 字節(jié)）
有效數(shù)據(jù)
控制功能
7.8 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
334 操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008
從寄存器 40601 至 40615 寫入 PLC 指令：
下表定義了成功寫入時(shí)應(yīng)答的格式。
字節(jié) 描述
報(bào)文頭
從站地址

技術(shù)數(shù)據(jù)

本公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機(jī)，西門子人機(jī)界面，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應(yīng)，*咨詢系列產(chǎn)品，折扣低，貨期準(zhǔn)時(shí)，并且備有大量庫(kù)存.長(zhǎng)期有效

杭州蕭優(yōu)自動(dòng)化科技有限公司

我國(guó)共消耗廢紙?jiān)牧?896萬(wàn)噸，廢氣產(chǎn)業(yè)鏈只有投入基本沒(méi)有終產(chǎn)品產(chǎn)出，處理結(jié)束，整個(gè)產(chǎn)業(yè)結(jié)束;廢水基本上也是這樣，但在工業(yè)污水處理上，有大約30%處理后污水作為中水可以回用;而固廢處理則不同，理論上，固廢回收率能夠達(dá)到95%以上。同比長(zhǎng)31.78%；合同金額512億元，根據(jù)意向書，萬(wàn)邦達(dá)負(fù)責(zé)根據(jù)泰國(guó)的環(huán)保和要求，為垃圾發(fā)電項(xiàng)目選擇良好的工藝技術(shù)，并提供專業(yè)人才、資金和方面的支持。再經(jīng)，把熱能轉(zhuǎn)化為蒸氣，推動(dòng)渦輪機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)發(fā)電機(jī)產(chǎn)生電能。
功能加密（讀）
之后的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)（20 h：32 字節(jié) ? 16 寄存器）
有效數(shù)據(jù)
40601：DS47 Control = 2（任務(wù)已執(zhí)行）
40602：功能代碼 2F h (47)，應(yīng)答長(zhǎng)度 4 字節(jié)
40603：任務(wù)參考已映射 = 80 h，
應(yīng)答識(shí)別 = 2（修改參數(shù)）
40604：V90 = 2 h，參數(shù)數(shù)量 = 2
從寄存器 40601 至 40604 寫入 PLC 指令：
下表定義了寫入失敗時(shí)應(yīng)答（寫任務(wù)還未完成）的格式。
字節(jié) 描述
報(bào)文頭
從站地址
功能加密（讀）
之后的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)（20 h：32 字節(jié) ? 16 寄存器）
 控制功能
7.9 位置系統(tǒng)
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008 335
字節(jié) 描述
有效數(shù)據(jù)
0001 h
2F00 h
0004 h
3,4
5,6
7,8
40601：DS47 Control = 1（任務(wù)正在處理）
40602：功能代碼 2F h(47)，應(yīng)答長(zhǎng)度 0（故障）
40603：故障代碼：0004 Response Not Ready（應(yīng)答還未進(jìn)行）
7.9 位置系統(tǒng)
7.9.1 概述
SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)使用帶編碼器的伺服電機(jī)時(shí)，當(dāng)前位置可被檢測(cè)到并
發(fā)送至控制器。伺服系統(tǒng)上電后，可使用位置系統(tǒng)功能立即執(zhí)行動(dòng)作控制任務(wù)，即不
需要預(yù)先回參考點(diǎn)或執(zhí)行零位操作。
限制
位置系統(tǒng) 不能在以下情況下配置：
● 內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）
● 速度控制（S）
● 扭矩控制（T）
● 快速外部脈沖位置控制模式（Fast PTI）
● 控制更改模式
● 坐標(biāo)系，例如，旋轉(zhuǎn)軸，不限行程的定位系統(tǒng)
● 回參考點(diǎn)后更改電子齒輪
● 使用報(bào)警代碼輸出
控制功能
7.9 位置系統(tǒng)
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
336 操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008
7.9.2 位置數(shù)據(jù)的發(fā)送順序
下表展示了位置數(shù)據(jù)的發(fā)送順序：
主要步驟 子步驟/ / 注釋
① 設(shè)置 PTI 控制模式。 設(shè)置 p29003 = 0。
② 使能位置模式。 設(shè)置 p29250 = 1。
③ 配置相關(guān)參數(shù)。
1. 設(shè)置 PTI 輸入?yún)?shù)（p29010 至 p29014）。
2. 設(shè)置電子齒輪 p29012 和 p29013。
④ 通過(guò) BOP 或 SINAMICS V-ASSISTANT 回參考
點(diǎn)
1. 使能伺服驅(qū)動(dòng)運(yùn)行一段合適的距離。
2. 通過(guò) BOP 菜單功能“ABS" 或 SINAMICS V-
ASSISTANT 調(diào)整值編碼器。
說(shuō)明：
必須在以下情況下執(zhí)行回參考點(diǎn)操作：
? 系統(tǒng)設(shè)置已執(zhí)行。
? 伺服驅(qū)動(dòng)已更改。
? 伺服電機(jī)已更改。

V90電機(jī)6SL3210-5FE10-4UA0伺服驅(qū)動(dòng)V90電機(jī)6SL3210-5FE10-4UA0

本公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機(jī)，西門子人機(jī)界面，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應(yīng)，*咨詢系列產(chǎn)品，折扣低，貨期準(zhǔn)時(shí)，并且備有大量庫(kù)存.長(zhǎng)期有效

2、邏輯控制模塊?LOGO！

盡管體量龐大，細(xì)分領(lǐng)域如環(huán)衛(wèi)車、垃圾桶、公廁建設(shè)等機(jī)會(huì)眾多，但是與發(fā)達(dá)相比，我锘肺啦業(yè)的市場(chǎng)化水平依舊較低，遠(yuǎn)低于歐美70%的水平，而且各個(gè)地區(qū)間的環(huán)衛(wèi)發(fā)展?fàn)顩r也極不均衡。目前，住建部等多個(gè)部門正在大力加強(qiáng)農(nóng)村生活垃圾的收集和處理。:10月26日，記者從市獲悉，沈陽(yáng)市已篩選出總投資達(dá)397.5億元的24個(gè)PPP重點(diǎn)推進(jìn)項(xiàng)目，力爭(zhēng)年底前落地實(shí)施。通過(guò)垃圾分類將濕垃圾分離，可以非常有效的生活垃圾整體含柯剩40%左右）。
? 報(bào)警發(fā)生。
 控制功能
7.9 位置系統(tǒng)
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008 337
主要步驟 子步驟/ / 注釋
⑤ 通過(guò)參數(shù) p29007 選擇通信協(xié)議。 設(shè)置 p29007 的值。
? 0：無(wú)協(xié)議
? 1：USS 協(xié)議
? 2：Modbus 協(xié)議
⑥ 為選定的通信協(xié)議配置相關(guān)參數(shù)。
1. 設(shè)置 RS485 地址（p29004）。
2. 設(shè)置波特率（p29009）。
3. 若使用 Modbus 協(xié)議，需要設(shè)置命令和設(shè)定值來(lái)源
（p29008）。
⑦ 保存參數(shù)并重啟驅(qū)動(dòng)。
⑧ 開始發(fā)送。
⑨ 發(fā)送值編碼器的校準(zhǔn)狀態(tài)至 PLC。
1. 開啟上電使能信號(hào)（SON）。
2. PLC 通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)的數(shù)字量輸出檢查靜止?fàn)顟B(tài)和報(bào)警
狀態(tài)。
3. 如無(wú)報(bào)警且電機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)，則 PLC 通過(guò) RS485
發(fā)送數(shù)據(jù)請(qǐng)求至伺服驅(qū)動(dòng)。
4. 伺服驅(qū)動(dòng)響應(yīng)來(lái)自 PLC 的數(shù)據(jù)請(qǐng)求，發(fā)送編碼器校準(zhǔn)
狀態(tài)（p2507[0]=3）至 PLC。
⑩ 發(fā)送位置數(shù)據(jù)至 PLC。

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