V90驅(qū)動(dòng)器6SL3210-5FE17-0UA0伺服驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)自由停車不安全。
警告
電機(jī)在電流封鎖后意外轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)致人員受傷或設(shè)備損壞
電機(jī)在電流封鎖后可能發(fā)生意外轉(zhuǎn)動(dòng)。這會(huì)導(dǎo)致人員傷害或設(shè)備損壞。
? 采取適當(dāng)措施以確保電機(jī)在該狀況下不會(huì)意外轉(zhuǎn)動(dòng)。例如：防止電機(jī)自由停車。
小心
驅(qū)動(dòng)中兩個(gè)晶閘管同時(shí)故障會(huì)導(dǎo)致人員傷害或設(shè)備損壞
驅(qū)動(dòng)中兩個(gè)晶閘管（一個(gè)在上橋臂，一個(gè)在下橋臂）同時(shí)故障時(shí)會(huì)引起電機(jī)短時(shí)間運(yùn)
動(dòng)。對(duì)于同步旋轉(zhuǎn)電機(jī)，其大轉(zhuǎn)動(dòng)角度 = 180 °/極對(duì)數(shù)。對(duì)于同步直線電機(jī)，其大
移動(dòng)距離 = 極寬。
? 采取適當(dāng)措施（例如，使用配有安全監(jiān)控的制動(dòng)裝置）來防止驅(qū)動(dòng)的意外轉(zhuǎn)動(dòng)。
說明

技術(shù)數(shù)據(jù)

本公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機(jī)，西門子人機(jī)界面，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應(yīng)，*咨詢系列產(chǎn)品，折扣低，貨期準(zhǔn)時(shí)，并且備有大量庫(kù)存.長(zhǎng)期有效

總線插頭、總線電纜、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、觸摸屏、變頻器、電源模塊、控制模塊、人機(jī)界面，

抱閘閉合延時(shí)
抱閘閉合信號(hào)（低電平）在 STO 觸發(fā)后的 30 ms 后輸出。
STO 功能使用條件
使用 STO 功能時(shí)，須滿足以下條件：
● 確保輸入脈沖的高電平持續(xù)時(shí)間大于 500 ms。
說明
若輸入信號(hào)中包含高電平持續(xù)時(shí)間小于 500 ms 的脈沖，須降低 STO 傳感器的靈敏度
或者通過 PLC 程序或物理濾波器濾除該輸入脈沖。
● 每個(gè)監(jiān)控通道（STO1 和 STO2）都可以通過各自的下電信號(hào)通道觸發(fā)安全脈沖抑
制。
 Safety Integrated 功能
8.4 Safety Integrated 基本功能說明
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 357
● 如果電機(jī)連接并配置了抱閘，那么已連接的抱閘是不安全的，因?yàn)闆]有用于抱閘的安
全功能，例如安全抱閘。
STO 功能特性
端子 狀態(tài) 動(dòng)作
STO1 STO2
高電平 高電平 安全 伺服驅(qū)動(dòng)上電后伺服電機(jī)可正常運(yùn)行。
低電平 低電平 安全 伺服驅(qū)動(dòng)可以正常啟動(dòng)，但伺服電機(jī)不能正常
運(yùn)行。
高電平 低電平 不安全 產(chǎn)生報(bào)警 F1611，伺服電機(jī)自由停車
（OFF2）。
低電平 高電平 不安全 產(chǎn)生報(bào)警 F1611，伺服電機(jī)自由停車
（OFF2）。
選擇/ / 撤銷 STO
選擇 STO 后會(huì)觸發(fā)以下動(dòng)作：
● 每個(gè)監(jiān)控通道都通過其斷路路徑清除脈沖。
● 電機(jī)抱閘（如果已完成接線和配置）處于閉合狀態(tài)。
說明
如果 STO 是在 2 秒內(nèi)以單通道方式選中并被撤銷的，驅(qū)動(dòng)器會(huì)清除脈沖而不輸出任何信
息。
選擇 STO 后的驅(qū)動(dòng)器重啟
1. 通過輸入端子取消各個(gè)監(jiān)控通道的功能。
2. 給出驅(qū)動(dòng)器使能信號(hào)。
3. 開啟驅(qū)動(dòng)器。
– 輸入信號(hào)“ON/OFF1"上輸出 1/0 脈沖沿
– 輸入信號(hào)“ON/OFF1"上輸出 0/1 脈沖沿（接通驅(qū)動(dòng)）
4. 重新操作驅(qū)動(dòng)。
Safety Integrated 功能
8.4 Safety Integrated 基本功能說明
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
358 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
STO 的響應(yīng)時(shí)間
對(duì)于 200 V 系列伺服驅(qū)動(dòng)，其 STO 功能的長(zhǎng)響應(yīng)時(shí)間為 15 ms。對(duì)于 400 V 系列伺服
驅(qū)動(dòng)，其 STO 功能的長(zhǎng)響應(yīng)時(shí)間為 5 ms。
8.4.2 強(qiáng)制潛在故障檢查
Safety Integrated 基本功能的強(qiáng)制潛在故障檢查或關(guān)機(jī)路徑測(cè)試
斷路路徑的強(qiáng)制潛在故障檢查可以及時(shí)識(shí)別出兩個(gè)監(jiān)控通道中的硬件和軟件故障，該功能
在選擇/取消“Safe Torque Off"時(shí)自動(dòng)執(zhí)行。
為滿足標(biāo)準(zhǔn) ISO 13849-1：2015 中關(guān)于及時(shí)發(fā)現(xiàn)故障的要求，每隔一段時(shí)間就要檢查兩
條關(guān)機(jī)路徑能否正常工作。為此，必須手動(dòng)或過程自動(dòng)化地觸發(fā)強(qiáng)制檢查。
定時(shí)器可確保強(qiáng)制檢查及時(shí)執(zhí)行。
強(qiáng)制檢查時(shí)間 8760 小時(shí)。
此時(shí)間屆滿后驅(qū)動(dòng)器會(huì)一直輸出相應(yīng)的報(bào)警，只有您完成檢查后才會(huì)消失。
每次取消選擇 STO 時(shí)定時(shí)器都會(huì)復(fù)位為設(shè)置的值。
假設(shè)在運(yùn)行的設(shè)備上已通過相應(yīng)的安全設(shè)施（例如防護(hù)門）排除了危險(xiǎn)性。因此用戶只會(huì)
收到強(qiáng)制檢查到期的報(bào)警提示，并被要求在今后的適宜時(shí)間執(zhí)行檢查。此報(bào)警不會(huì)影響設(shè)
備的運(yùn)行。
執(zhí)行強(qiáng)制檢查的時(shí)間示例：
● 設(shè)備上電后驅(qū)動(dòng)器靜止時(shí)。

技術(shù)數(shù)據(jù)

本公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機(jī)，西門子人機(jī)界面，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應(yīng)，*咨詢系列產(chǎn)品，折扣低，貨期準(zhǔn)時(shí)，并且備有大量庫(kù)存.長(zhǎng)期有效

誠(chéng)信經(jīng)營(yíng)、質(zhì)量為本、誠(chéng)交西門子工控系列產(chǎn)品長(zhǎng)期合作伙伴!

● 在防護(hù)門打開時(shí)。
● 以設(shè)定周期。
● 在自動(dòng)運(yùn)行中，根據(jù)時(shí)間和事件。
說明
如果完成了相應(yīng)的強(qiáng)制檢查，強(qiáng)制檢查的定時(shí)器也一同清零。相應(yīng)的報(bào)警不會(huì)被觸發(fā)。
STO 的強(qiáng)制檢查步驟總是通過終端執(zhí)行。
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 359
優(yōu)化 9 9
9.1 控制器概述
SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)由三個(gè)控制環(huán)組成：
● 電流控制
● 速度控制
● 位置控制
下圖展示了三個(gè)控制環(huán)之間的關(guān)系：
理論上，內(nèi)部控制環(huán)的頻寬 必須比外部控制環(huán)的寬；否則，整個(gè)控制系統(tǒng)會(huì)振動(dòng)或響應(yīng)等
級(jí)降低。上述三個(gè)控制環(huán)頻寬之間的關(guān)系如下所示：
電流環(huán)>速度環(huán)>位置環(huán)
由于 SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)的電流環(huán)已有完美的頻寬，因此只需調(diào)整速度環(huán)增益和位
置環(huán)增益。
優(yōu)化
9.1 控制器概述
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
360 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
伺服增益
● 位置環(huán)增益
位置環(huán)增益直接影響位置環(huán)的響應(yīng)等級(jí)。如機(jī)械系統(tǒng)未振動(dòng)或產(chǎn)生噪音，可增加位置
環(huán)增益以提高響應(yīng)等級(jí)并縮短定位時(shí)間。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
位置環(huán)增益 2
● 速度環(huán)增益
速度環(huán)增益直接影響速度環(huán)的響應(yīng)等級(jí)。如機(jī)械系統(tǒng)未振動(dòng)或產(chǎn)生噪音，可增加速度
環(huán)增益的值以提高響應(yīng)等級(jí)。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
速度環(huán)增益 2
● 速度環(huán)積分增益
通過將積分分量加入速度環(huán)，伺服驅(qū)動(dòng)可高效消除速度的穩(wěn)態(tài)誤差并響應(yīng)速度的微小
更改。
一般情況下，如機(jī)械系統(tǒng)未振動(dòng)或產(chǎn)生噪音，可增加速度環(huán)積分增益從而增加系統(tǒng)剛
性。
如負(fù)載慣量比很高或機(jī)械系統(tǒng)有諧振系數(shù)，必須保證速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)夠大；否
則，機(jī)械系統(tǒng)可能產(chǎn)生諧振。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1
p29121[1] 0 至
100000
20 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 2
p29022 1 至 10000 1 - 負(fù)載慣量比
 優(yōu)化
9.2 優(yōu)化模式
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 361
● 位置環(huán)前饋增益
響應(yīng)等級(jí)可通過位置環(huán)前饋增益提高。如位置環(huán)前饋增益過大，電機(jī)速度可能會(huì)出現(xiàn)
超調(diào)且數(shù)字量輸出信號(hào) INP 可能重復(fù)開/關(guān)。因此必須監(jiān)控速度波形的變化和調(diào)整時(shí)數(shù)
字量輸出信號(hào) INP 的動(dòng)作。可緩慢調(diào)整位置環(huán)前饋增益。如位置環(huán)增益過大，前饋增
益的作用會(huì)不明顯。
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29111 0.00 至

本公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機(jī)，西門子人機(jī)界面，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應(yīng)，*咨詢系列產(chǎn)品，折扣低，貨期準(zhǔn)時(shí)，并且備有大量庫(kù)存.長(zhǎng)期有效

電線電纜,

國(guó)內(nèi)廢紙回收率與國(guó)外廢紙回收的差距，也正是造成我國(guó)廢紙長(zhǎng)期依賴進(jìn)口的主要原因之一。近期廢紙大面積漲價(jià)，有103家紙廠上調(diào)廢紙收購(gòu)價(jià)30-100元/噸。通過垃圾分類將濕垃圾分離，可以非常有效的生活垃圾整體含柯剩40%左右）。:隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展、城市規(guī)模擴(kuò)大和人口多，城市生活垃圾產(chǎn)量劇，帶來了一系列問題。則到2021年我國(guó)工業(yè)固廢處理市場(chǎng)年產(chǎn)值將超過8500億元。，
200.00
0 % 位置環(huán)前饋增益
9.2 優(yōu)化模式
機(jī)械設(shè)備的響應(yīng)度可優(yōu)化。 響應(yīng)度由動(dòng)態(tài)系數(shù)反映出來并通過伺服驅(qū)動(dòng)中所設(shè)的伺服增
益決定。
伺服增益通過組合參數(shù)設(shè)置。 這些參數(shù)互相影響因此在設(shè)定參數(shù)值時(shí)必須考慮所設(shè)值之
間的平衡。
一般來說，高剛性的機(jī)械設(shè)備的響應(yīng)度可通過增加伺服增益提高；然而，如低剛性設(shè)備的
伺服增益增加，則設(shè)備可能振動(dòng)且響應(yīng)度無(wú)法提高。
注意
伺服增益的有效性
優(yōu)化功能僅 僅使用組伺服增益（位置環(huán)增益 1，速度環(huán)增益 1 和速度環(huán)積分時(shí)間
1）。
以下優(yōu)化功能可用于 SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)。
通過設(shè)置參數(shù) p29021 選擇優(yōu)化模式。
參數(shù) 設(shè)定值 描述
p29021 0（默認(rèn)值） 自動(dòng)優(yōu)化禁止（手動(dòng)優(yōu)化），不更改伺服增益的相關(guān)參數(shù)。
1 一鍵自動(dòng)優(yōu)化。識(shí)別負(fù)載慣量比并相應(yīng)地自動(dòng)調(diào)整伺服增益。
3 實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化。識(shí)別負(fù)載慣量比并實(shí)時(shí)地自動(dòng)調(diào)整伺服增益。
5 禁止自動(dòng)優(yōu)化（手動(dòng)優(yōu)化）。所有伺服驅(qū)動(dòng)的相關(guān)參數(shù)恢復(fù)其
優(yōu)化默認(rèn)值。
優(yōu)化
9.3 一鍵自動(dòng)優(yōu)化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
362 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
自動(dòng)優(yōu)化模式
SINAMICS V90 提供兩種自動(dòng)優(yōu)化模式：一鍵自動(dòng)優(yōu)化和實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化。自動(dòng)優(yōu)化功能
可以通過機(jī)床負(fù)載慣量比（p29022）自動(dòng)優(yōu)化控制參數(shù)并設(shè)置合適的電流濾波器參數(shù)來
抑制機(jī)床的機(jī)械諧振。你可以通過設(shè)置不同的動(dòng)態(tài)系數(shù)來改變系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。
● 一鍵自動(dòng)優(yōu)化
一鍵自動(dòng)優(yōu)化通過內(nèi)部運(yùn)動(dòng)指令估算機(jī)床的負(fù)載慣量和機(jī)械特性。為達(dá)到期望的性
能，在使用上位機(jī)控制驅(qū)動(dòng)運(yùn)行之前，你可以多次執(zhí)行一鍵自動(dòng)優(yōu)化。電機(jī)大轉(zhuǎn)速
為額定轉(zhuǎn)速。
● 實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化
實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化可以在上位機(jī)控制驅(qū)動(dòng)運(yùn)行時(shí)自動(dòng)估算機(jī)床負(fù)載慣量。在驅(qū)動(dòng)伺服使能
（SON）后，實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化功能一直有效。若不需要持續(xù)估算負(fù)載慣量，你可以在系
統(tǒng)性能可接受后禁用該功能。
對(duì)于 IPos 控制模式，若已經(jīng)通過優(yōu)化后的動(dòng)態(tài)系數(shù)獲得機(jī)床負(fù)載慣量比 （p29022）和
期望的動(dòng)態(tài)性能，你可以將伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)置為伺服關(guān)閉狀態(tài)并設(shè)置 p29025.5 = 1 來確保該
軸不會(huì)產(chǎn)生位置過沖。
推薦在優(yōu)化結(jié)束且驅(qū)動(dòng)性能可接受后將優(yōu)化后的參數(shù)進(jìn)行保存。
通過 SINAMICS V- - ASSISTANT 優(yōu)化
推薦使用工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 執(zhí)行優(yōu)化。更多信息請(qǐng)參見 SINAMICS V-
ASSISTANT 在線幫助。
9.3 一鍵自動(dòng)優(yōu)化
說明
該功能在固件版本 V1.04.00 及更高版本中可用。
說明
使用一鍵自動(dòng)優(yōu)化之前，將伺服電機(jī)移至機(jī)械位置中間來避免觸碰機(jī)床實(shí)際限位。
 優(yōu)化
9.3 一鍵自動(dòng)優(yōu)化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 363
使用一鍵自動(dòng)優(yōu)化的前提

V90驅(qū)動(dòng)器6SL3210-5FE17-0UA0伺服驅(qū)動(dòng)V90驅(qū)動(dòng)器6SL3210-5FE17-0UA0伺服驅(qū)動(dòng)

● 機(jī)床負(fù)載慣量比未知，需要進(jìn)行估算。
● 電機(jī)在順時(shí)針和逆時(shí)針方向上均可旋轉(zhuǎn)。
● 電機(jī)旋轉(zhuǎn)位置（p29027 定義一圈為 360 度）在機(jī)床允許的范圍之內(nèi)。
– 對(duì)于帶值編碼器的電機(jī)：位置限制由 p29027 決定
– 對(duì)于帶增量式編碼器的電機(jī)：在優(yōu)化開始時(shí)必須允許電機(jī)有兩圈的自由旋轉(zhuǎn)
優(yōu)化
9.3 一鍵自動(dòng)優(yōu)化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
364 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
一鍵自動(dòng)優(yōu)化步驟
執(zhí)行以下操作來實(shí)現(xiàn)對(duì) SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)的一鍵自動(dòng)優(yōu)化。
 優(yōu)化
9.3 一鍵自動(dòng)優(yōu)化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 365
參數(shù)設(shè)置
你可以通過以下方式來設(shè)置機(jī)床負(fù)載慣量比（p29022）：
● 若已知機(jī)床的負(fù)載慣量比，可直接手動(dòng)輸入。
● 通過一鍵自動(dòng)優(yōu)化功能來估算機(jī)床的負(fù)載慣量比（p29023.2 = 1）。在多次執(zhí)行一鍵
自動(dòng)優(yōu)化并得到穩(wěn)定的 p29022 的值時(shí)，你可以設(shè)置 p29023.2 = 0 來停止

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