V90電機(jī)6SL3210-5FE10-8UA0技術(shù)支持

"任務(wù)可以設(shè)置執(zhí)行下一個(gè)任務(wù)前需要經(jīng)過(guò)的等待時(shí)間。
相關(guān)參數(shù)：
● p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 以毫秒為單位的等待時(shí)間 ≥ 0 ms，但會(huì)取整為 8 的整數(shù)倍值
● p29251[x] IPOS 繼續(xù)條件
不管為等待前的任務(wù)設(shè)置了怎樣的繼續(xù)條件，在等待時(shí)間前總是執(zhí)行準(zhǔn)停。
 控制功能
7.5 內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008 283
此處允許的繼續(xù)條件有：“結(jié)束"和“間歇執(zhí)行"。
跳轉(zhuǎn)
“跳轉(zhuǎn)"任務(wù)可以在一系列運(yùn)行任務(wù)內(nèi)執(zhí)行跳轉(zhuǎn)。必須在任務(wù)參數(shù)中設(shè)置要轉(zhuǎn)到的程序段的
編號(hào)。其中不允許任何繼續(xù)條件。如果沒(méi)有帶該編號(hào)的程序段，會(huì)輸出報(bào)警 A7465（運(yùn)
行程序段跳轉(zhuǎn)目標(biāo)不存在） 。
相關(guān)參數(shù)：
● p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 下一個(gè)運(yùn)行程序段編號(hào)（有效編號(hào)：0 至 7）
示例
以下為在 IPos 控制模式下使用“運(yùn)行程序段"功能的操作步驟的示例。
步驟
1. 通過(guò)設(shè)置參數(shù) p29003 = 1 切換到內(nèi)部設(shè)定值位置控制模式。
2. 設(shè)置必要的數(shù)字輸入信號(hào)
3. 設(shè)置運(yùn)行程序段
運(yùn)行程序段 1 1
– 設(shè)置運(yùn)行程序段 1 的任務(wù)為“定位"。
p2621[0] = 1
– 設(shè)置運(yùn)行程序段 1 的目標(biāo)位置。
p2617[0] = 100000
– 設(shè)置運(yùn)行程序段 1 的速率。
p2618[0] = 3000
– 選擇定位模式
p29241[0] = 1
– 設(shè)置繼續(xù)條件為 “結(jié)束"。
p29251[0] = 0
運(yùn)行程序段 2 2
– 設(shè)置運(yùn)行程序段 2 的任務(wù)為“等待"。
p2621[1] = 5
控制功能
7.5 內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
284 操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008
– 設(shè)置等待時(shí)長(zhǎng)為 1000 ms。
p2622 = 1000

技術(shù)數(shù)據(jù)

本公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機(jī)，西門子人機(jī)界面，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應(yīng)，*咨詢系列產(chǎn)品，折扣低，貨期準(zhǔn)時(shí)，并且備有大量庫(kù)存.長(zhǎng)期有效

廣東/北京/安徽/江蘇等19-20年仍具較大空間，同時(shí)，低價(jià)競(jìng)爭(zhēng)、比鄰效應(yīng)也是該行業(yè)發(fā)展的瓶頸。 延伸閱讀： 垃圾焚燒迎來(lái)慘烈價(jià)格戰(zhàn) 低價(jià)之下或引發(fā)環(huán)保信任危機(jī):10月9日消息，中小企業(yè)股份轉(zhuǎn)讓公告顯示，海尚的掛牌申請(qǐng)批準(zhǔn)，并于公開(kāi)轉(zhuǎn)讓。也將間接促進(jìn)生活垃圾分類制度的建立，本次更新，新入庫(kù)固廢PPP項(xiàng)目45個(gè)。
– 設(shè)置繼續(xù)條件為 “間歇執(zhí)行"。
p29251[1] = 1
運(yùn)行程序段 3 3
– 設(shè)置運(yùn)行程序段 3 的任務(wù)為“定位"。
p2621[2] = 1
– 設(shè)置運(yùn)行程序段 3 的目標(biāo)位置。
p2617[2] = 200000
– 設(shè)置運(yùn)行程序段 3 的速率。
p2618[2] = 6000
– 選擇定位模式
p29241[2] = 0
– 設(shè)置繼續(xù)條件為 “連續(xù)執(zhí)行"。
p29251[2] = 2
運(yùn)行程序段 4 4
– 設(shè)置運(yùn)行程序段 4 的任務(wù)為“跳轉(zhuǎn)"。
p2621[3] = 6
– 設(shè)置后續(xù)程序段的編號(hào)。
p2622 = 0
4. 執(zhí)行回參考點(diǎn)操作。
說(shuō)明：
當(dāng) SINAMICS V90 在 IPos 運(yùn)行程序段模式下工作時(shí)，必須在移動(dòng)軸之前執(zhí)行回參考
點(diǎn)操作。
5. 驅(qū)動(dòng)完成回參考點(diǎn)操作后，選擇從哪個(gè)程序段開(kāi)始執(zhí)行。
例如，通過(guò)設(shè)置 DI 信號(hào) POS1 = 1, POS2 = 0, POS3 = 0 來(lái)選擇從程序段 2 開(kāi)始執(zhí)
行。
6. 通過(guò) DI 信號(hào) SON 啟動(dòng)電機(jī)，通過(guò) DI 信號(hào) P-TRG 觸發(fā)程序段 2。
 控制功能
7.5 內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008 285
7. 觀察驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，確認(rèn)是否到達(dá)目標(biāo)位置。
程序段 2 觸發(fā)，電機(jī)停止，等待 1000 ms。執(zhí)行程序段 3 時(shí)，電機(jī)以 3000 的速率到
達(dá)相對(duì)位置 100000，然后繼續(xù)執(zhí)行程序段 4。執(zhí)行程序段 4 時(shí)，驅(qū)動(dòng)立即跳轉(zhuǎn)到程序
段 1。執(zhí)行程序段 1 時(shí)，電機(jī)以 6000 的速率到達(dá)位置 200000，然后運(yùn)行停止。
?
重要參數(shù)一覽
? p2621
運(yùn)行程序段，任務(wù)
? p2622
運(yùn)行程序段，任務(wù)參數(shù)
? p2617[0...7]
運(yùn)行程序段，位置
? p2618[0...7]
運(yùn)行程序段，速率
? p29241[0...7]
定位模式選擇
? p29251[0...7]
IPOS 繼續(xù)條件
更多有關(guān)參數(shù)的信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“參數(shù)列表 (頁(yè) 395)"。
7.5.8 軟限位
以下兩個(gè)軟限位在內(nèi)部設(shè)定值位置控制模式下可用：
● 正限位
● 負(fù)限位
軟限位功能僅在回參考點(diǎn)后可激活。實(shí)際位置到達(dá)上述軟限位時(shí)，電機(jī)速度減速至 0.
參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p2580 - 至

-

LU 負(fù)向軟限位開(kāi)關(guān)
p2581 - 至

LU 正向軟限位開(kāi)關(guān)
p2582 0 至 1 0 - 激活軟限位開(kāi)關(guān)：
? 0：撤銷
? 1：激活
控制功能
7.5 內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）

本公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機(jī)，西門子人機(jī)界面，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應(yīng)，*咨詢系列產(chǎn)品，折扣低，貨期準(zhǔn)時(shí)，并且備有大量庫(kù)存.長(zhǎng)期有效

QT16*AQ02AQ04AT04SB AE01SB AQODR16,

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
286 操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008
7.5.9 速度限制
詳細(xì)信息可參見(jiàn)“速度限制 (頁(yè) 256)"。
7.5.10 扭矩限制
詳細(xì)信息可參見(jiàn)“扭矩限制 (頁(yè) 258)"。
7.5.11 選擇內(nèi)部位置設(shè)定值和開(kāi) 始定位
IPos 模式下，可通過(guò)兩種方法選擇內(nèi)部位置設(shè)定值，再根據(jù)選定的內(nèi)部位置設(shè)定值開(kāi)始
電機(jī)運(yùn)行：
● 通過(guò)設(shè)置組合信號(hào) POS1、POS2 和 POS3 選中內(nèi)部位置設(shè)定值，再使用觸發(fā)信號(hào) P-
TRG 開(kāi)始定位
● 使用信號(hào) STEPF、STEPB 或 STEPH 的上升沿
有關(guān)信號(hào) POS1、POS2、POS3、P-TRG、STEPF、STEPB 以及 STEPH 的詳細(xì)信息，
參見(jiàn)章節(jié)"數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁(yè) 135)"。
通過(guò)信號(hào) POS1 ， POS2 和 POS3 選中目標(biāo)位置，并使用觸發(fā)信號(hào) P P- - TRG 開(kāi)始定位
通過(guò)設(shè)置組合信號(hào) POS1、POS2 和 POS3 從八個(gè)內(nèi)部位置設(shè)定值中選擇其一：
內(nèi)部位置設(shè)定值 信號(hào)
POS3 POS2 POS1
內(nèi)部位置設(shè)定值 1 0 0 0
內(nèi)部位置設(shè)定值 2 0 0 1
內(nèi)部位置設(shè)定值 3 0 1 0
內(nèi)部位置設(shè)定值 4 0 1 1
內(nèi)部位置設(shè)定值 5 1 0 0
內(nèi)部位置設(shè)定值 6 1 0 1
內(nèi)部位置設(shè)定值 7 1 1 0
內(nèi)部位置設(shè)定值 8 1 1 1
 控制功能
7.5 內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008 287
內(nèi)部設(shè)定值位置控制模式下，POS3 未分配時(shí)，信號(hào) POS1 和 POS2 默認(rèn)分配至 DI7 和
DI8。
信號(hào)類型 信號(hào)名稱 針腳分配 描述
DI POS1 X8-11 選擇內(nèi)部位置設(shè)定值。
DI POS2 X8-12
DI POS3 待分配
說(shuō)明
配置 PO S3
如 POS3 未分配到任何 DI，其狀態(tài)被認(rèn)為是 0，表明僅能使用以下內(nèi)部位置設(shè)定值：
? 內(nèi)部位置設(shè)定值 1
? 內(nèi)部位置設(shè)定值 2
? 內(nèi)部位置設(shè)定值 3
? 內(nèi)部位置設(shè)定值 4
選擇內(nèi)部位置設(shè)定值后，伺服驅(qū)動(dòng)以 P-TRG 的上升沿開(kāi)始定位。
數(shù)字量輸入信號(hào) P-TRG 在位置控制模式下默認(rèn)分配至 DI6。
信號(hào)類型 信號(hào)名稱 針腳分配 設(shè)置 描述
DI P-TRG X8-10（出廠
設(shè)置）
0→1 根據(jù)已選的內(nèi)部位置設(shè)定值開(kāi)始定位
以觸發(fā)信號(hào) P-TRG 開(kāi)始定位的時(shí)序圖如下所示：
控制功能
7.5 內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
288 操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008
選擇目標(biāo)位置并開(kāi)始以信號(hào) STEPF 、 STEPB 或 STEPH 的上升沿開(kāi)始 定位
如信號(hào) STEPF 已使能，伺服電機(jī)以 STEPF 的上升沿運(yùn)行至下一個(gè)內(nèi)部位置設(shè)定值。例
如，如伺服驅(qū)動(dòng)當(dāng)前位于內(nèi)部位置設(shè)定值 3，則伺服驅(qū)動(dòng)以 STEPF 的上升沿運(yùn)行至內(nèi)部
位置設(shè)定值 4。
如信號(hào) STEPB 已使能，伺服電機(jī)以 STEPB 的上升沿運(yùn)行至前一內(nèi)部位置設(shè)定值。
如信號(hào) STEPH 已使能，伺服電機(jī)以 STEPH 的上升沿運(yùn)行至內(nèi)部位置設(shè)定值 1。
說(shuō)明

V90電機(jī)6SL3210-5FE10-8UA0技術(shù)支持V90電機(jī)6SL3210-5FE10-8UA0技術(shù)支持技術(shù)數(shù)據(jù)

伺服驅(qū)動(dòng)僅 僅在伺服驅(qū)動(dòng)靜止時(shí)可響應(yīng) STEPF、STEPB 或 STEPH 的上升沿。
如伺服驅(qū)動(dòng)位于內(nèi)部位置設(shè)定值 8，STEPF 的上升沿不被響應(yīng)。
如電機(jī)位于內(nèi)部位置 1，STEPH 的上升沿被響應(yīng)，但 STEPB 的上升沿不被響應(yīng)。
在定位時(shí)，如果電機(jī)意外停止運(yùn)行，驅(qū)動(dòng)器會(huì)認(rèn)為電機(jī)已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)位置；例如，在信號(hào)
STEPB 使能時(shí)，如果電機(jī)在 POS2 和 POS3 之間由于故障停止運(yùn)行(向 POS2 運(yùn)動(dòng))，驅(qū)
動(dòng)器會(huì)認(rèn)為電機(jī)已經(jīng)到達(dá) POS2 位置。
說(shuō)明
選擇目標(biāo)位置并開(kāi)始以信號(hào) STEPF 、STEPB 或 STEPH 開(kāi)始定位時(shí)，建議設(shè)置參數(shù)
p29251 = 0。
7.5.12 位置跟蹤
通過(guò)位置跟蹤，可以實(shí)現(xiàn)以下功能：
● 為單圈值編碼器設(shè)置一個(gè)虛擬多圈
● 擴(kuò)展位置區(qū)域
● 使用齒輪箱時(shí)編碼器可以重復(fù)負(fù)載位置
若位置跟蹤功能使能，實(shí)際位置值在驅(qū)動(dòng)斷電時(shí)會(huì)保存在驅(qū)動(dòng)的掉電存儲(chǔ)區(qū)中。當(dāng)重新給
驅(qū)動(dòng)上電后，驅(qū)動(dòng)可以讀取保存的位置數(shù)據(jù)。
 控制功能
7.5 內(nèi)部設(shè)定值位置控制（IPos）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 04/2020, A5E36037873-008 289
虛擬多圈編碼器
對(duì)于位置跟蹤功能激活（p29243 = 1）的單圈值編碼器，p29244 可用于設(shè)置一個(gè)虛
擬多圈分辨率。該功能可以實(shí)現(xiàn)使用單圈編碼器時(shí)輸出一個(gè)多圈編碼器值。r2521 中大
實(shí)際位置值為 2 32 位。
● 當(dāng)位置跟蹤功能禁用時(shí)（p29243 = 0）：
編碼器實(shí)際位置值范圍 = 實(shí)際單圈分辨率
● 當(dāng)位置跟蹤功能激活時(shí)（p29243 = 1）：

下一篇：V90西門子6SL3210-5FE13-5UA0驅(qū)動(dòng)組件