V90驅(qū)動(dòng)器6SL3210-5FE11-0UA0技術(shù)支持

說明
增益切換功能在 T T 模式（扭矩控制模式）下 不可用。
此時(shí)必須禁止自動(dòng)優(yōu)化功能才能使用增益切換功能。
該切換功能可以實(shí)現(xiàn)以下操作：
● 在伺服鎖定時(shí)增加增益和在旋轉(zhuǎn)時(shí)減少增益以降低噪音。
● 在調(diào)節(jié)時(shí)增加增益以縮短停止調(diào)節(jié)時(shí)間。
● 由于負(fù)載慣量比在停止?fàn)顟B(tài)下變化較多（如：高負(fù)載安裝于支架上），通過外部信號(hào)
（G-CHANGE）在兩組增益間進(jìn)行切換可以保證伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
增益切換模式選擇
總共有五個(gè)增益切換模式可選：
● 禁止增益切換
● 通過數(shù)字量輸入信號(hào)（G-CHANGE）的增益切換
● 通過位置偏移的增益切換
● 通過位置設(shè)定頻率的增益切換
● 通過實(shí)際速度的增益切換
通過參數(shù) p29130 可以選擇其中的一種：組增益；否則選擇第二組增益。
9.8.1 通過數(shù)字量輸入信號(hào)（G G- - CHANGE ）的增益切換
DI 設(shè)置
● 位置控制模式
信號(hào) 針腳分配 配 設(shè)置 描述
參數(shù)設(shè)置（ p29130 = 1 ）
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
p29110[0] 0.00 至 300.00 視電機(jī)而定 1000/min 位置環(huán)增益 1
p29110[1] 0.00 至 300.00 1.00 1000/min 位置環(huán)增益 2
p29120[0] 0 至 999999 視電機(jī)而定 Nms/rad 速度環(huán)增益 1
p29120[1] 0 至 999999 0.3 Nms/rad 速度環(huán)增益 2
p29121[0] 0 至 100000 15 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1
p29121[1] 0 至 100000 20 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 2
p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益間切換的時(shí)間常數(shù)
優(yōu)化
9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
382 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
時(shí)序圖
說明
當(dāng)脈沖時(shí)長短于 10 ms 時(shí)，無反應(yīng)。
9.8.2 通過位置偏移的增益切換
參數(shù)設(shè)置（ p29130 = 2 ）
100 LU 自動(dòng)觸發(fā)增益切換的位置閾值
p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益間切換的時(shí)間常數(shù)
 優(yōu)化
9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 383
時(shí)序圖
9.8.3 通過位置設(shè)定頻率的增益切換

本公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機(jī)，西門子人機(jī)界面，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應(yīng)，*咨詢系列產(chǎn)品，折扣低，貨期準(zhǔn)時(shí)，并且備有大量庫存.長期有效

參數(shù)設(shè)置（ p29130 = 3 ）
參數(shù) 范圍 默 認(rèn)值 單位 描述
p29110[0] 0.00 至
300.00
視電機(jī)而定 1000/min 位置環(huán)增益 1
p29110[1] 0.00 至
300.00
1.00 1000/min 位置環(huán)增益 2
p29120[0] 0 至
999999
視電機(jī)而定 Nms/rad 速度環(huán)增益 1
p29120[1] 0 至
999999
0.3 Nms/rad 速度環(huán)增益 2
p29121[0] 0 至
100000
15 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1
p29121[1] 0 至
100000
20 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 2
p29132 0 至

4
100 1000
LU/min
自動(dòng)觸發(fā)增益切換的位置設(shè)定頻率閾
值
p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益間切換的時(shí)間常數(shù)
優(yōu)化
9.8 增益切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
384 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
時(shí)序圖
9.8.4 通過實(shí)際速度的增益切換
參數(shù)設(shè)置（ p29130 = 4 ）
參數(shù) 范圍 默認(rèn)值 單位 描述
100 rpm 自動(dòng)觸發(fā)增益切換的速度閾值
p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益間切換的時(shí)間常數(shù)
 優(yōu)化
9.9 PI/P 切換
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 385
時(shí)序圖
9.9 PI/P 切換
說明
PI/P 切換
PI/P 切換功能在 T T 模式（扭矩控制模式）下 不可用。
必須禁止自動(dòng)優(yōu)化功能和增益切換功能才能使用 PI/P 切換功能。
PI/P 切換會(huì)延遲幾毫秒響應(yīng)。
PI/P 切換功能用以實(shí)現(xiàn)速度控制器從 PI（比例/積分）控制到 P P （比例）控制的切換。
該切換功能可以：
● 在位置控制模式下，縮短位置整定時(shí)間。
● 在速度控制模式下，加減速時(shí)避免實(shí)際速度值超調(diào)。
● 在位置控制模式下，當(dāng)目標(biāo)位置位于硬件限位時(shí)避免不必要的扭矩。概述
以下章節(jié)列出了 SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)的所有參數(shù)。
參數(shù)號(hào)
帶有“r"前綴的參數(shù)號(hào)表示此參數(shù)為只讀參數(shù)。
帶有“p"前綴的參數(shù)號(hào)表示此參數(shù)為可寫編輯參數(shù)。
生效
表示參數(shù)設(shè)置的生效條件。存在兩種可能條件：
● IM（ Immediately，立即）：參數(shù)值更改后立即生效。
● RE（ Reset，重啟）：參數(shù)值重啟后生效。
可更改狀態(tài)
這是指可以在什么時(shí)候更改參數(shù)。存在兩種可能狀態(tài)：
● U U（運(yùn)行）：當(dāng)驅(qū)動(dòng)處于“S ON"狀態(tài)時(shí)，在“ 運(yùn)行"狀態(tài)下可更改?！癛DY"LED 指示燈亮
綠。
● T T（準(zhǔn)備運(yùn)行）：當(dāng)驅(qū)動(dòng)處于“S OFF"狀態(tài)時(shí)，在“ 準(zhǔn)備"狀態(tài)下可更改?！癛DY"LED 指
示燈亮紅。
說明
通過“RDY"LED 指示燈判斷驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)，保證*和報(bào)警。
數(shù)據(jù)類型
數(shù)據(jù)類型 縮寫 描述
Integer16 I16 16 位整數(shù)
Integer32 I32 32 位整數(shù)
參數(shù)
10.1 概述
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
394 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
數(shù)據(jù)類型 縮寫 描述
Unsigned8 U8 8 位無符號(hào)整數(shù)
Unsigned16 U16 16 位無符號(hào)整數(shù)
Unsigned32 U32 32 位無符號(hào)整數(shù)
FloatingPoint32 Float 32 位浮點(diǎn)數(shù)
參數(shù)組
SINAMICS V90 參數(shù)分為下列各組：

本公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機(jī)，西門子人機(jī)界面，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應(yīng)，*咨詢系列產(chǎn)品，折扣低，貨期準(zhǔn)時(shí)，并且備有大量庫存.長期有效

統(tǒng)計(jì)顯示，2016年，我國廢鋼消耗量達(dá)9010萬噸，同比加680萬噸，幅為8.16%;廢鋼單耗111千克/噸，同比加7千克/噸，幅為6.73%;廢鋼比達(dá)到11.1%，同比加0.7個(gè)百分點(diǎn)。 布局監(jiān)測(cè)領(lǐng)域?qū)⒊蔀榄h(huán)保行業(yè)新趨勢(shì) 目前，在產(chǎn)品同質(zhì)化的格局下，與廚余垃圾相比，垃圾處理的常用是掩埋，但掩埋已經(jīng)無法日益加的垃圾處理需求，城市生活垃圾的“減量化、資源化、無害化"日益成為各級(jí)關(guān)注的焦點(diǎn)。
參數(shù)組 可用參數(shù) BOP 上顯示的參數(shù)組
基本參數(shù) p290xx
增益調(diào)整參數(shù) p291xx
速度控制參數(shù) p10xx 至 p14xx、p21xx
扭矩控制參數(shù) p15xx 至 p16xx
位置控制參數(shù) p25xx 至 p26xx、p292xx
I/O 參數(shù) p293xx
狀態(tài)監(jiān)控參數(shù) 所有只讀參數(shù)
 參數(shù)
10.2 參數(shù)列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 395
10.2 參數(shù)列表
可編輯參數(shù)
標(biāo)有一個(gè)星號(hào)（*）的參數(shù)，其數(shù)值在調(diào)試之后可進(jìn)行修改。若需要更換電機(jī)，則須確保
首先按需要備份參數(shù)。標(biāo)有兩個(gè)星號(hào)（**）的參數(shù)的默認(rèn)值視電機(jī)而定。當(dāng)連接不同電機(jī)
時(shí)，這些參數(shù)可能具有不同的默認(rèn)值。
參數(shù) 技術(shù)數(shù)據(jù)
p0251 功率單元散熱風(fēng)扇運(yùn)行小時(shí)計(jì)數(shù)器
小值：0 大值：

出廠設(shè)置：0 單位：h
數(shù)據(jù)類型：U32 生效：IM 可更改狀態(tài)：T
描述：顯示功率單元散熱風(fēng)扇的運(yùn)行小時(shí)數(shù)。
該參數(shù)中累計(jì)的小時(shí)數(shù)只能復(fù)位為 0 （例如在更換風(fēng)扇后）。
相關(guān)性：參見：A30042
說明：
對(duì)于水冷式裝機(jī)裝柜型功率單元，內(nèi)部風(fēng)扇的運(yùn)行小時(shí)數(shù)在 p0251 中顯示。
p0290 功率單元過載響應(yīng)
小值：0 大值：1 出廠設(shè)置：0 單位：-
數(shù)據(jù)類型：I16 生效：IM 可更改狀態(tài)：T
描述：設(shè)置對(duì)功率單元熱過載的響應(yīng)。
? 0：降低輸出電流或輸出頻率
? 1：無降額，達(dá)到過載閾值時(shí)停機(jī)
相關(guān)性：功率單元熱過載時(shí)會(huì)輸出相應(yīng)的報(bào)警或故障。
參見：r0037
參見：A05000，A05001，A07805
說明：如果采取的措施不足以減輕功率單元的熱過載，驅(qū)動(dòng)會(huì)停機(jī)。這樣無需設(shè)置參數(shù)，
便可以充分保護(hù)功率單元。
只有當(dāng)負(fù)載隨著降低的轉(zhuǎn)速逐漸減小時(shí)（例如：在泵或者風(fēng)機(jī)上使用可變扭矩時(shí)），才推
薦設(shè)置 p0290 = 0。
如果在過載情況下通過降低電流和扭矩限值來制動(dòng)電機(jī)，也會(huì)進(jìn)入禁止的轉(zhuǎn)速范圍。
參數(shù)
10.2 參數(shù)列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
396 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
參數(shù) 技術(shù)數(shù)據(jù)
p0748 CU 數(shù)字量輸出取反
小值：0 大值：

出廠設(shè)置：0 單位：-
數(shù)據(jù)類型：U32 生效：IM 可更改狀態(tài)：T, U
描述：將數(shù)字量輸出信號(hào)進(jìn)行取反。
? 位 0 至位 5：對(duì) DO1 至 DO6 的信號(hào)取反。
– 位 = 0：不取反
– 位 = 1：取反
p0795 數(shù)字量輸入仿真模式
小值：1 大值：

出廠設(shè)置：0 單位：-
數(shù)據(jù)類型：U32 生效：IM 可更改狀態(tài)：T, U
描述：設(shè)置數(shù)字量輸入的仿真模式。
? 位 0 至位 9：設(shè)置 DI 1 至 DI 10 的仿真模式
– 位 = 0：端子信號(hào)處理
– 位 = 1：仿真
說明：如果數(shù)字輸入用作功能“STO"的信號(hào)源，則不允許并拒絕仿真模式的選擇。
該參數(shù)在數(shù)據(jù)備份時(shí)不被保存。
p0796 數(shù)字量輸入仿真模式設(shè)定值
小值：1 大值：

出廠設(shè)置：0 單位：-
數(shù)據(jù)類型：U32 生效：IM 可更改狀態(tài)：T, U
描述：設(shè)置數(shù)字量輸入仿真模式下輸入信號(hào)的設(shè)定值。
? 位 0 至位 9：設(shè)置 DI 1 至 DI 10 的設(shè)定值
– 位 = 0：低
– 位 = 1：高
說明：該參數(shù)在數(shù)據(jù)備份時(shí)不被保存。
p0927 參數(shù)設(shè)置權(quán)
小值：0000 hex 大值：0003 hex 出廠設(shè)置：0003 hex 單位：-
數(shù)據(jù)類型：U16 生效：IM 可更改狀態(tài)：T
 參數(shù)
10.2 參數(shù)列表
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 397
參數(shù) 技術(shù)數(shù)據(jù)
描述：設(shè)置參數(shù)更改通道。
? 位定義：
– 位 0：V-ASSISTANT
– 位 1：BOP
? 位值含義：
– 0：只讀

V90驅(qū)動(dòng)器6SL3210-5FE11-0UA0技術(shù)支持V90驅(qū)動(dòng)器6SL3210-5FE11-0UA0

技術(shù)支持

配件組成信號(hào)板測(cè)溫二模塊數(shù)字模擬量模塊模塊電頂=CPU廠10種種5種20點(diǎn)30點(diǎn)40點(diǎn)50點(diǎn)DE08AE04PROFIBUSSB DT04PM207 3ASR/STQR16,

– 1：讀寫
說明：若 p927.0 = 0，V-ASSISTANT 僅可用于讀取參數(shù)，其他所有功能均不可用。
p1001 內(nèi)部速度設(shè)定值 1
小值：-
210000.000
大值：
210000.000
出廠設(shè)置：0.000 單位：rpm
數(shù)據(jù)類型：Float 生效：IM 可更改狀態(tài)：T, U
描述：為固定速度/速率設(shè)定值 1 設(shè)置一個(gè)數(shù)值。
p1002 內(nèi)部速度設(shè)定值 2
小值：-
210000.000
大值：
210000.000
出廠設(shè)置：0.000 單位：rpm
數(shù)據(jù)類型：Float 生效：IM 可更改狀態(tài)：T, U
描述：為固定速度/速率設(shè)定值 2 設(shè)置一個(gè)數(shù)值。
p1003 內(nèi)部速度設(shè)定值 3
小值：-
210000.000
大值：
210000.000
出廠設(shè)置：0.000 單位：rpm
數(shù)據(jù)類型：Float 生效：IM 可更改狀態(tài)：T, U
描述：為固定速度/速率設(shè)定值 3 設(shè)置一個(gè)數(shù)值。
p1004 內(nèi)部速度設(shè)定值 4
小值：-
210000.000
大值：
210000.000
出廠設(shè)置：0.000 單位：rpm
數(shù)據(jù)類型：Float 生效：IM 可更改狀態(tài)：T, U
描述：為固定速度/速率設(shè)定值 4 設(shè)置一個(gè)數(shù)值。
p1005 內(nèi)部速度設(shè)定值 5

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