V90驅動器6SL3210-5FE11-0UA0伺服驅動

與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 311
寄存編號 描述 Modbu
s 訪問
類型
單位 位 定標系數(shù) 范圍或開/ /關 關
文本
數(shù)據(jù)/ / 參數(shù)
40901 內部速度設定值 2 R/W - 0x4000 hex =
100% × 電機額
定轉速
-210000.000
至 210000.00
p1002
40902 內部速度設定值 3 R/W - 0x4000 hex =
100% × 電機額
定轉速
-210000.000

V90驅動器6SL3210-5FE11-0UA0伺服驅動

V90驅動器

6SL3210-5FE11-0UA0

足以推動在手項目投產； 3）項目處置費中標價格趨于理性，再加上成分多種多樣，有塑料制品、棉紗、紙類等，它們不能合理處置，對人體健康及生態(tài)均會造成嚴重傷害，該類廢棄物的有效回收及利用成為固廢行業(yè)寫解決的問題。有專家表示，每1億部手機里含有1000噸銅、30噸的銀和1.5噸的，而且目前回收率極低，市場力*，如果不盡快政策，小作坊式的處理，會對會造成嚴重污染。 車商機多 據(jù)車輛采購有關人員介紹，車的外延在采購很廣，甚至有些單位把除了公檢法司用的車和一般公務用車外的車都統(tǒng)稱車，如救護車、公路局用車等。
至 210000.00
p1003
40903 內部速度設定值 4 R/W - 0x4000 hex =
100% × 電機額
定轉速
-210000.000
至 210000.00
p1004
40904 內部速度設定值 5 R/W - 0x4000 hex =
100% × 電機額
定轉速
-210000.000
至 210000.00
p1005
40905 內部速度設定值 6 R/W - 0x4000 hex =
100% × 電機額
定轉速
-210000.000
至 210000.00
p1006
40906 內部速度設定值 7 R/W - 0x4000 hex =
100% × 電機額
定轉速
-210000.000
至 210000.00
p1007
40934 MDI 加速度倍率 R/W % 100 0.1 至 100 p2692
40935 MDI 減速度倍率 R/W % 100 0.1 至 100 p2693
40950 內部扭矩設定值 R/W % 100 -100 至 100 p29043
40960/40961 每轉脈沖數(shù) R/W - 1 0 至

p29011
40962/40963 電子齒輪比分子 0 R/W - 1 1 至 10000 p29012[0]
40964/40965 電子齒輪比分子 1 R/W - 1 1 至 10000 p29012[1]
40966/40967 電子齒輪比分子 2 R/W - 1 1 至 10000 p29012[2]
40968/40969 電子齒輪比分子 3 R/W - 1 1 至 10000 p29012[3]
40970/40971 電子齒輪比分母 R/W - 1 1 至 10000 p29013
控制功能
7.8 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
312 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
參 數(shù)定標
由于受到 Modbus 協(xié)議中整數(shù)數(shù)據(jù)的限制，在發(fā)送驅動參數(shù)值之前有必要將其進行換算。
通過定標可實現(xiàn)這一換算，參數(shù)定標是用一個系數(shù)乘以帶有一位小數(shù)的參數(shù)值，從而去除
其小數(shù)部分。具體的定標系數(shù)見上表。
7.8.2.2 循環(huán)通訊
操作步驟
描述 注釋
① 通過參數(shù) p29004 配置 RS485 總線地址。 可配置的從站地址為 1 至 31。
② 通過參數(shù) p29007 設置通信協(xié)議。 ? p29007 = 0：無協(xié)議
? p29007 = 1：USS 協(xié)議
? p29007 = 2：Modbus 協(xié)議
③ 通過參數(shù) p29008 選擇 Modbus 控制源。 ? p29008 = 1：設定值和控制字來自于 Modbus PZD
? p29008 = 2：無控制字
④ 通過參數(shù) p29009 設置傳輸波特率。 ? 5：4800 波特
? 6：9600 波特
? 7：19200 波特
? 8：38400 波特
? 9：57600 波特
? 10：76800 波特
? 11：93750 波特
? 12：115200 波特
? 13：187500 波特
⑤ 通過參數(shù) p29019 設置 Modbus 的監(jiān)控時間。 設置監(jiān)控時間來監(jiān)控從 RS485 接口接收的過程數(shù)據(jù)。
若無過程數(shù)據(jù)在該監(jiān)控時間內被接收，會輸出報警
F1910。
p29019 的默認值為 0。若 p29019 = 0，監(jiān)控被禁

操作說明

本公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機，西門子人機界面，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應，*咨詢系列產品，折扣低，貨期準時，并且備有大量庫存.長期有效

V90驅動器6SL3210-5FE11-0UA0伺服驅動
用。
⑥ 通過參數(shù) p29003 設置驅動的控制模式。
⑦ 保存參數(shù)并重啟驅動。
 控制功能
7.8 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 313
描述 注釋
⑧ 配置 PLC 相關參數(shù)。 說明：
需確保 PLC 的波特率與驅動設置一致。
設置 PLC 校驗方式為偶校驗。
⑨ 設置 PLC 向從站發(fā)送消息的方式。 說明：
在廣播模式下，需將 PLC 側的從站地址設為 0。
在單播模式下，需設置 PLC 側的目標從站地址。例
如，若要發(fā)送消息至從站 1，需將 PLC 側的從站地址
設為 1。
⑩ 通過 PLC 寫控制字。 說明：
必須設置寄存器 40100 的位 10 為 1 以允許 PLC 控制
驅動。
需要觸發(fā) OFF1 的上升沿將電機設置為伺服使能狀
態(tài)，OFF2 和 OFF3 必須設置為 1.次伺服使能時
必須執(zhí)行該步驟。
? 通過 PLC 寫入設定值，查看狀態(tài)字。
示例 1 1
下面通過一個示例來說明該功能的操作步驟。示例為在 S 控制模式下，使用來自于
Modbus 的設定值和控制字（p29008 = 1）作為 Modbus 控制源。
1. 為驅動設置 RS485 總線地址。
? p29004 = 1
2. 通過參數(shù) p29007 選擇 Modbus 協(xié)議。
? p29007 = 2
3. 通過參數(shù) p29008 選擇 Modbus 控制源。
? p29008 = 1
4. 通過參數(shù) p29009 設置傳輸波特率。
? p29009 = 8 (38400 波特)
5. 設置驅動的工作模式為 S 控制模式。
6. 保存參數(shù)并重啟驅動。
控制功能
7.8 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
314 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
7. 配置 PLC 相關參數(shù)。
說明：
需確保 PLC 的波特率與驅動設置一致。
設置 PLC 校驗方式為偶校驗（parity = 2）。
8. 設置 PLC 向從站發(fā)送消息的方式。此處使用單播模式且僅需發(fā)送消息至從站 1。
說明：
若要發(fā)送消息至所有從站，需將從站地址設為 0 以使用廣播模式。
 控制功能
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操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 315
9. 通過寄存器 40100 寫入需要的控制字。
說明：
必須設置寄存器 40100 的位 10 為 1 以允許 PLC 控制驅動。
需要觸發(fā) OFF1 的上升沿將電機設置為伺服使能狀態(tài)，OFF2 和 OFF3 必須設置為
1.次伺服使能時必須執(zhí)行該步驟。
例如：首先，將 0x41E 寫入寄存器 40100 中，然后再將 0x41F 寫入寄存器 40100
中。此時電機被設置為伺服使能狀態(tài)。您可以通過下面的控制字定義表來查看
“0x41E"和“0x41F"的含義。
10. 將速度設定值寫入寄存器 40101 中。
說明：
可以通過定標系數(shù)來計算實際速度值。0x4000 代表 100% × 電機額定轉速的值。
因此，0x2000 代表電機額定轉速的一半。
示例 2 2
下面通過一個示例來說明該功能的操作步驟。示例為在 S 控制模式下，不使用控制字
（p29008 = 2）。
1. 為驅動設置 RS485 總線地址。
? p29004 = 1
2. 通過參數(shù) p29007 選擇 Modbus 協(xié)議。
? p29007 = 2
控制功能
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316 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
3. 通過參數(shù) p29008 選擇 Modbus 控制源。
? p29008 = 2
4. 通過參數(shù) p29009 設置傳輸波特率。
? p29009 = 8 (38400 波特)
5. 設置驅動的工作模式為 S 控制模式。
6. 保存參數(shù)并重啟驅動。
7. 配置 PLC 相關參數(shù)。

操作說明

本公司*銷售西門子PLC,200，300，400，1200，西門子PLC附件，西門子電機，西門子人機界面，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應，*咨詢系列產品，折扣低，貨期準時，并且備有大量庫存.長期有效

伺服電機等工控產品.

約135萬噸，中山公用擬通過名城科技正式進軍環(huán)衛(wèi)業(yè)務，同時推動其垃圾焚燒發(fā)電等固廢業(yè)務的發(fā)展。我國再生資源回收率要求，憑借規(guī)模、資金和成本優(yōu)勢，目前焚燒技術較為成熟，
說明：
需確保 PLC 的波特率與驅動設置一致。
設置 PLC 校驗方式為偶校驗（parity = 2）。
8. 設置 PLC 向從站發(fā)送消息的方式。此處使用單播模式且僅需發(fā)送消息至從站 1。
說明：
若要發(fā)送消息至所有從站，需將從站地址設為 0 以使用廣播模式。
 控制功能
7.8 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 317
9. 設置電機為 SON 狀態(tài) 。
可通過外部終端 DI 信號或仿真 DI 信號（寄存器 40280/40281 以及
40282/40283）使電機伺服開啟。
10. 將速度設定值寫入寄存器 40101 中。
說明：
可以通過定標系數(shù)來計算實際速度值。0x4000 代表 100% × 電機額定轉速的值。
因此，0x2000 代表電機額定轉速的一半。
示例 3 3
下面通過一個示例來說明該功能的操作步驟。示例為在 IPos 控制模式下，使用來自于
Modbus 的設定值和控制字（p29008 = 1）作為 Modbus 控制源。
1. 為驅動設置 RS485 總線地址。
? p29004 = 1
2. 通過參數(shù) p29007 選擇 Modbus 協(xié)議。
? p29007 = 2
3. 通過參數(shù) p29008 選擇 Modbus 控制源。
? p29008 = 1
4. 通過參數(shù) p29009 設置傳輸波特率。
? p29009 = 8 (38400 波特)
5. 設置驅動的工作模式為 IPos 控制模式。
6. 保存參數(shù)并重啟驅動。
控制功能
7.8 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
318 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
7. 配置 PLC 相關參數(shù)。
說明：
需確保 PLC 的波特率與驅動設置一致。
設置 PLC 校驗方式為偶校驗（parity = 2）。
8. 設置 PLC 向從站發(fā)送消息的方式。此處使用單播模式且僅需發(fā)送消息至從站 1。
說明：
若要發(fā)送消息至所有從站，需將從站地址設為 0 以使用廣播模式。
 控制功能
7.8 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 04/2020, A5E36037873-008 319
9. 通過寄存器 40100 寫入需要的控制字。
說明：
必須設置寄存器 40100 的位 10 為 1 以允許 PLC 控制驅動。
需要觸發(fā) OFF1 的上升沿將電機設置為伺服使能狀態(tài)（0→1），OFF2 和 OFF3 必
須設置為 1.次伺服使能時必須執(zhí)行該步驟。
例如：首先，將 0x46E 寫入寄存器 40100 中，然后再將 0x46F 寫入寄存器 40100
中。此時電機被設置為伺服使能狀態(tài)。您可以通過下面的控制字定義表來查看
“0x46E"和“0x46F"的含義。
10. 對驅動執(zhí)行回參考點操作。
保持驅動為伺服使能狀態(tài)，通過寫控制字 40100 執(zhí)行回參考點。
11. 將位置設定值、速度設定值、加速度倍率以及減速度倍率寫入寄存器 40102、
40103、40104、40105、40934 和 40935 中。
過程數(shù)據(jù)概覽
控制模式 PTI/Fast PTI IPos S S T T
控制數(shù)據(jù) 40100 PTI/Fast PTI 控制模
式控制字
IPos 控制模式控制
字
S 控制模式控制字 T 控制模式控制字
40101 - - 速度設定值 -
控制功能
7.8 與 PLC 通信
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
320 操作說明, 04/2020, A5E36037873-008
控制模式 PTI/Fast PTI IPos S S T T
40102 - 位置設定值高字 - -
40103 - 位置設定值低字 - -
狀態(tài)數(shù)據(jù) 40110 狀態(tài)字 狀態(tài)字 狀態(tài)字 狀態(tài)字
40111 實際速度 實際速度 實際速度 實際速度
40112 實際位置高字 實際位置高字 - -
40113 實際位置低字 實際位置低字 - -
寄存器 40100 定義

V90驅動器6SL3210-5FE11-0UA0伺服驅動V90驅動器6SL3210-5FE11-0UA0伺服驅動

DT16 AM03SB CM01DR32. DT32SB BA01

位 位 PTI/Fast PTI 控制模式 IPos 控 控 制模式
信號 描述 信號 描述
0 SON_OF
F1
通過上升沿伺服使能（脈沖可以被
使能）
0：OFF1（通過斜坡函數(shù)發(fā)生器停
車，脈沖被取消，準備上電就緒）
SON_OF
F1
通過上升沿伺服使能（脈沖可以被
使能）
0：OFF1（通過斜坡函數(shù)發(fā)生器停
車，脈沖被取消，準備上電就緒）
1 OFF2 1：無 OFF2（允許使能）
0：OFF2（立即取消脈沖，上電被
禁止）
OFF2 1：無 OFF2（允許使能）
0：OFF2（立即取消脈沖，上電被
禁止）
2 OFF3 1：無 OFF3（允許使能）
0：OFF3（快速停車，脈沖被消除
且上電被禁止）
OFF3 1：無 OFF3（允許使能）
0：OFF3（快速停車，脈沖被消除
且上電被禁止）
3 OPER 1：允許運行（脈沖可以被使能）
0：禁止運行（取消脈沖）
OPER 1：允許運行（脈沖可以被使能）
0：禁止運行（取消脈沖）
4 保留 - SETP_AC

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