計算包絡(luò)表的值

PTO/PWM發(fā)生器的多段管道功能在許多應(yīng)用中非常 有用，尤其在步進電機控制中。

例如：您可以用帶有脈沖包絡(luò)的PTO來控制一臺步進電機，來實現(xiàn)一個簡單的加速、勻速和減速或者一個由多255段脈沖波形組成的復(fù)雜，而其中每 一段波形都是加速、勻速或者減速操作。

圖6--30中的示例給出的包絡(luò)表值要求產(chǎn)生一個輸出信 號波形包括三段：步進電機加速(段)；步進電機勻 速(第二段)和步進電機減速(第三段)。

10 kHz

2 kHz

1 段 #1

200個脈沖

2 段 #2

3400個脈沖

3 段 #3

400個脈沖

圖6--30 頻率/時間圖

對于該實例：啟動和終脈沖是2 kHz，脈沖是10 kHz，要求4000個脈沖才能達到期望的電機數(shù)。由于包絡(luò)表中的值是用周期表示的，而不是用，需要把給定的值轉(zhuǎn)換成周期       值。因此，啟動(初始)和終(結(jié)束)周期時間是500 µs，相應(yīng)于的周期時間是100 µs。在輸出包絡(luò)的加速部分，要求在200個脈沖左右達到脈沖。也假定包絡(luò)的減速部分，在400個脈沖完成。

在該例中，使用一個簡單公式計算PTO/PWM發(fā)生器用來每個脈沖周期所使用的周期增量值：

De給定段的周期增量=｜ECT- ICT｜/Q

其中： End_CTseg = 此段的結(jié)束周期Init_CTseg = 此段的初始周期Quantityseg = 此段中的脈沖數(shù)量

利用這個公式，

分段1 (加速)： 增量周期 = --2 分段2 (恒速)： 增量周期 = 0 分段3 (減速)： 增量周期 = 1 

假定包絡(luò)表存從VB500開始的V存儲器區(qū)，表6--38給出了產(chǎn)生所要求波形的值。該表的值可以在用戶程序中用指令

V存儲器中。一種是在數(shù)據(jù)塊中定義包絡(luò)

表的值。

表6--38 包絡(luò)表值

段的后一個脈沖的周期在包絡(luò)中不直接，但必須計算出來(除非周期增量是0)。如果在段之間需      要轉(zhuǎn)換，知道段的后一個脈沖的周期是有用的。計算段的后一個脈沖周期的公式是：

段的后一個脈沖的周期時間=ICT+(DEL*(Q- 1))

其中： Init_CTseg = 該段的初始化周期

Deltaseg=該段的增量周期時間

Quantityseg=該段的脈沖數(shù)量

作為介紹，上面的簡例是有用的，實際應(yīng)用可能需要更復(fù)雜的波形包絡(luò)。記?。褐芷谠隽恐荒芤?/span>       微秒數(shù)或毫秒數(shù)，周期的修改在每個脈沖上進行

這兩項的影響使對于一個段的周期增量的計算可能需要疊代。對于結(jié)束周期值或給定段的脈沖個

數(shù)，可能需要作。

在確定正確的包絡(luò)表值的中，給定的波形段的時間很有用。按照下面的公式可以計算完成一       個給定波形段的時間長短：

波形段的時間=Q*(ICT+((DEL/2)*(Q- 1)))

其中： Quantityseg = 該段的脈沖數(shù)量

ICT=該段的初始化周期時間

DEL=該段的增量周期時間

數(shù)字運算指令

加、減、乘、除指令

整數(shù)加法(+I)或者整數(shù)減法(--I)指令，將兩個16位整數(shù)相加或者  相減，產(chǎn)生一個16位結(jié)果。雙整數(shù)加法(+D)或者雙整數(shù)減法

(--D)指令，將兩個32位整數(shù)相加或者相減，產(chǎn)生一個32位結(jié)果。實數(shù)加法(+R)和實數(shù)減法(--R)指令，將兩個32位實數(shù)相加  或相減，產(chǎn)生一個32位實數(shù)結(jié)果。

整數(shù)乘法(＊I)或者整數(shù)除法(/I)指令，將兩個16位整數(shù)相乘或者 相除，產(chǎn)生一個16位結(jié)果。(對于除法，余數(shù)不被保留。) 雙整數(shù)乘法(＊D)或者雙整數(shù)除法(/D)指令，將兩個32位整數(shù)相乘或  者相除，產(chǎn)生一個32位結(jié)果。(對于除法，余數(shù)不被保留。) 實數(shù)乘法(*R)或?qū)崝?shù)除法(/R)指令，將兩個32位實數(shù)相乘或相除，  產(chǎn)生一個32位實數(shù)結(jié)果。

SM標(biāo)志位和ENO

SM1.1表示溢出錯誤和值。如果SM1.1置位，SM1.0和

SM1.2的狀態(tài)不再有效而且原始輸入操作數(shù)不會發(fā)生變化。如  果SM1.1和SM1.3沒有置位，那么數(shù)字運算產(chǎn)生一個有效的結(jié)  果，同時SM1.0和SM1.2有效。在除法運算中，如果SM1.3置位，其他數(shù)算標(biāo)志位不會發(fā)生變化。

使ENO=0的錯誤條件：

■ SM1.1 (溢出)

■ SM1.3 (被0除)

■ 0006 (間接尋址)

受影響的特殊存儲器位：

■ SM1.0 (結(jié)果為0)

■ SM1.1 (溢出，運算中產(chǎn)生非法數(shù)值或者輸入?yún)?shù)非法)

■ SM1.2 (結(jié)果為負)

■ SM1.3 (被0除)

表6--39 加、減、乘、除指令的有效操作數(shù)

實數(shù)(或者浮點數(shù))的表示格式采用ANSI/IEEE 754- 1985(單精度)。要更多信息請參考該。