未到達固定停止點

如果直到制動點都沒有檢測到“已到達固定停止點"，則輸出故障信息

F07485“未到達固定停止點"，故障響應為

OFF1；并取消轉矩，驅動中斷程序段執(zhí)行。

說明

該故障可改為，以便驅動繼續(xù)以設定的程序段切換條件運行，參見 SINAMICS S120

STARTER 調試手冊中的顯示信息設計。

目標位置必須是工件中足夠深的位置。

中斷“運行到固定停止點"

“運行到固定停止點"可以由二進制互聯輸入 p2640

上的“暫停"中斷或繼續(xù)。程序段執(zhí)行可以由二進制互聯輸入 p2641

上的“拒絕執(zhí)行任務"中斷，或因取消控制器使能而中斷。在這兩種情況下，驅動都被

制動。

“運動到固定停止點"被中斷后，會采取措施避免在即將到達固定停止點時出現任何損壞；“即將到達"指設定值已經越過固定停止點，但還在固定停止點檢測的閾值內。為此在驅動停止后，位置設定值會跟蹤實際值，

即兩值相等。一旦達到固定停止點，即使給出中斷，驅動也停留在固定停止點上。 JOG 或選擇一個新的運動任務，可以使驅動離開固定停止點。

說明

只有驅動停留在固定停止點上時，固定停止點監(jiān)控窗口(p2635)才生效；驅動離開后，便失效。

垂直軸

說明

在伺服控制的垂直軸上，可以為轉矩極限給定一個偏移值(p1532)，參見章節(jié)“垂直軸"

(頁 178)。

在轉矩極限 p1522 和 p1523 不對稱而運行到固定停止點時，應考慮參數 r2686 和 r2687

中的自重。

例如：軸上懸掛了一個負載，設定了 p1522 = +1000 Nm，p1523 = -200 Nm

時，據此便推導出一個 400 Nm (p1522 - p1523)的自重。如果現在設定了 400 Nm

的轉矩，在運行到固定停止點時，r2686[0] 會設為 80%，r2686[1] 設為 0

%；r2687 設為 800 Nm。

功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）

· 3616 EPOS- 運動程序段運行 (r0108.4=1)

· 3617 EPOS - 運行到固定停止點(r0108.4 = 1)

· 4025 位置控制 - 動態(tài)滯后量監(jiān)控， 限位開關(r0108.3=1)

重要參數一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）

· p1528[0...n] CI：轉矩上限/電動式運行轉矩極限比例系數

· p1529[0...n] CI：轉矩下限/回饋式運行轉矩極限比例系數

· p1545[0...n] BI:運行到固定停止點

· r2526.0...9 CO/BO:LR 狀態(tài)字

· p2622[0...n] EPOS 運動程序段任務參數

· p2634[0...n] EPOS 運動到固定停止點，跟隨誤差

· p2635 EPOS 運動到固定停止點，監(jiān)控窗口

· p2637 BI:EPOS “已到達固定停止點"

· p2638 BI:EPOS 固定停止點超出監(jiān)控窗口

· r2683.0...14 CO/BO:EPOS 狀態(tài)字 1

· r2686[0...1] CO:EPOS 轉矩生效

· r2686[0...1] CO:EPOS  力生效（直線電機）

8.8.4 設定值直接給定(MDI)

使用“設定值直接給定"功能，可以通過直接給定設定值（例如：通過 PLC

數據）進行或相對定位，或在位置環(huán)中。

此外，還可以在運行期間控制運動參數，即迅速傳輸設定值，并可以在“定位"和“"模式之間迅速切換。

即使軸沒有回參考點，也可以在“"和“相對定位"中進行“設定值直接給定"(MDI)，此時借助“被動回參考點"可以迅速同步并重新回零，參見“被動回參考點"章節(jié)。

p2647 = 1 時，“設定值直接給定"功能。 此時分 2 種執(zhí)行，即：“定位"(p2653 =

0)和“"(p2653 = 1)。

在“定位"中，p2648 = 1

時，軸按照參數（位置、速度、加速度/減速度）實現定位；p2648 = 0

時，軸按照參數 p2690 實現相對定位。

在“"中，軸按照參數（速度、加速度和減速度）實現位置閉環(huán)控制。 可迅速在這兩個之間切換。

連續(xù)傳輸時(p2649 = 1)，MDI 參數的修改會立即生效。 否則只有在二進制互聯輸入

p2650 上發(fā)出上升沿后，數值的修改才生效。

說明

只有在報文設計 p0922 = 999 中，才可以設置連續(xù)傳輸 p2649 = 1。設置了連續(xù)傳輸時，不允許執(zhí)行相對定位。

通過 p2651 和 p2652 可以設定定位方向。 如果兩個輸入端狀態(tài)相同，在模態(tài)軸（p2577

= 1）的定位 (p2648 = 1) 中，軸會短的距離。

驅動必須處于“運行"狀態(tài)，才可以進行定位(r0002 = 0)。 可以采用以下啟動定位：

● p2649 設為 1，p2647 給出上升沿

● p2649 設為 0；p2647 設為 1

– p2650 給出上升沿

– p2649 給出上升沿

設定值傳輸/設定值直接給定功能概覽請見功能圖 3620（參見 SINAMICS S120/S150

參數手冊）。

特性

● 選擇設定值直接給定(p2647)

● 選擇定位(p2648)

● 選擇方向(p2651, p2652)

● MDI (p2653)

● 固定設定值

– CO: 位置設定值(p2690)

– CO: 速度設定值(p2691)

– CO: 加速度倍率(p2692)

– CO: 減速度倍率(p2693)

● 模擬量輸入

– CI： MDI 位置設定值(p2642)

– CI： MDI 速度設定值(p2643)

– CI： MDI 加速度倍率(p2644)

– CI： MDI 加速度倍率(p2645)

– CI： 速度倍率(p2646)

● 數據傳輸(p2649, p2650)

使用 PROFIdrive 報文 110 時的 MDI

如果模擬量互聯輸入 p2654 上具有 <>0，例如：PROFIdrive 報文 110 和

r2059[11]，則該輸入會在內部提供控制“選擇定位"、“選擇正向"、“選擇負向"。

該輸入上的數值對應的參數如下：

● xx0x = -> p2648

● xx1x = 相對 -> p2648

● xx2x = ABS_POS -> p2648, p2651

● xx3x = ABS_NEG -> p2648, p2652

暫停和拒絕執(zhí)行任務

暫停由 p2640 給出的 0 。 暫停后，驅動以設置的減速度(p2620 或

p2645)減速停機。

當前的運動任務可以由 p2641 上給出的 0 拒絕。拒，驅動以減速度(p2573)減速停機。

只有在運行“運動程序段"和“設定值直接給定/MDI"中，“暫停"和“拒絕執(zhí)行任務"功能才生效。