7.20.1 凍結(jié)轉(zhuǎn)速原始值

若在轉(zhuǎn)速變化較大的情況下 dn/dt

監(jiān)控作出了響應(yīng)，可通過“凍結(jié)轉(zhuǎn)速原始值"功能在短時(shí)間內(nèi)將轉(zhuǎn)速實(shí)際值設(shè)為固定值，從

而對(duì)轉(zhuǎn)速變化進(jìn)行均衡。

調(diào)試

1. 設(shè)置參數(shù) p0437.6 = 1 以“凍結(jié)轉(zhuǎn)速原始值"功能。

操作步驟

1. 若dn/dt監(jiān)控作出了響應(yīng)，則會(huì)輸出

A3x418“編碼器x：超出了每個(gè)采樣率的轉(zhuǎn)速差值"1)。

2. 此時(shí)提供凍結(jié)的轉(zhuǎn)速實(shí)際值，凍結(jié)時(shí)間為 2 個(gè)電流控制器周期。

3. 轉(zhuǎn)子位置繼續(xù)

4. 在2個(gè)電流控制器周期屆滿后會(huì)解除實(shí)際值凍結(jié)

1) x = 編碼器編號(hào)（x = 1、2 或 3）

7.20.2 可設(shè)置的硬件濾波器

“可設(shè)置硬件濾波器"功能用于對(duì)編碼器進(jìn)行過濾，從而較短的脈沖。

調(diào)試

1. 設(shè)置參數(shù) p0438 ≠ 0 以“可設(shè)置的硬件濾波器"功能。

參數(shù)設(shè)置

1. 在參數(shù) p0438（矩形編碼器濾波時(shí)間）中輸入一個(gè)在 0 至 100 μs

范圍內(nèi)的濾波時(shí)間。硬件濾波器僅支持

0（無濾波）、0.04 μs、0.64 μs、2.56 μs、10.24 μs 和 20.48 μs 這些賦值

若輸入的數(shù)值不符合上述要求，則固件會(huì)自動(dòng)將此參數(shù)設(shè)置成接近的離散值。此時(shí)驅(qū)動(dòng)不會(huì)輸出或故障信息。

2. 生效的濾波時(shí)間可在參數(shù) r0452 中查看。

說明

若轉(zhuǎn)速為“n_"一半的情況下已對(duì)寬度為 ? 編碼器脈沖的零脈沖觸發(fā)了

F3x100、F3x101 和 F3x1311)，在硬件濾波器時(shí)會(huì)這些信息。

1) x = 編碼器編號(hào)（x = 1、2 或 3）

結(jié)果

濾波時(shí)間對(duì)轉(zhuǎn)速的影響如下計(jì)算：

n_[rpm] = 60 / (p0408 · 2 · r0452)

這里 p0408 為編碼器的脈沖數(shù)。

示例

設(shè)定：

● p0408 = 2048

● r0452 = 10.24 [μs]

此時(shí) n_ 如下計(jì)算：

● n_ = 60 / (2048 · 2 · 10.24 · 10-6) = 1430 [rpm]

也就是說，使用此濾波時(shí)間時(shí)電機(jī)的運(yùn)行轉(zhuǎn)速可達(dá) 1430 rpm。

7.20.3 零脈沖的脈沖沿分析

此功能適用于零脈沖 ≥ 1 脈沖寬度的編碼器。在此狀況下零脈沖的脈沖沿識(shí)別會(huì)引發(fā)故障。

正方向時(shí)分析零脈沖的上升沿，負(fù)方向時(shí)分析下降沿。

這樣一來便可將零脈沖寬度大于一個(gè)脈沖的編碼器作為等距零脈沖編碼器（p0404.12 = 1

）進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，也就是說零脈沖檢查（F3x100, F3x1011)）。

調(diào)試

1. 設(shè)置參數(shù) p0437.1 = 1 以“零脈沖的脈沖沿分析"功能。出廠設(shè)置 p0437.1 = 0 用于保留零脈沖識(shí)別已知時(shí)的。

參數(shù)設(shè)置

● 在不利狀況下，若驅(qū)動(dòng)在零脈沖上一轉(zhuǎn)，零脈沖寬度的數(shù)量級(jí)中可能會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤

。

● 可通過對(duì)參數(shù)“p4686 零脈沖長度"的賦值來應(yīng)對(duì)此特性。 可將參數(shù) p4686

設(shè)為零脈沖寬度的 ?，以實(shí)現(xiàn)盡可能穩(wěn)固的特性。

● 這樣一來驅(qū)動(dòng)在精度較低時(shí)不會(huì)輸出故障 F3x100 (N, A)“編碼器

x：零脈沖距離出錯(cuò)"1)，而是允許較小的、可設(shè)置的零脈沖距離偏差：

“p4680 允許零脈沖監(jiān)控公差"

在設(shè)置了 p0430.22 = 0（無磁極位置適配）和

p0437.2 = 0（故障時(shí)不進(jìn)行脈沖數(shù)量補(bǔ)償）時(shí)，此參數(shù)可故障 F3x1001)

的觸發(fā)幾率。

1) x = 編碼器編號(hào)（x = 1、2 或 3）

7.20.4 磁極位置適配

驅(qū)動(dòng)通過不斷重復(fù)零脈沖在磁極位置中添加所缺少的脈沖（例如在編碼器碼盤臟污的情況下），從而對(duì)磁極位置中的錯(cuò)誤進(jìn)行補(bǔ)償。 如果添加的脈沖過多（例如由于 EMC

），在超出零脈沖后其會(huì)再次。

調(diào)試

1. 設(shè)置參數(shù) p0430.22 = 1 以“磁極位置適配"功能。

工作原理

“磁極位置適配"功能時(shí)，會(huì)在用于換向的磁極位置中對(duì) A/B

上的錯(cuò)誤脈沖進(jìn)行補(bǔ)償。 零脈沖的公差帶為 ±30°電角度。 補(bǔ)償速度為 2

個(gè)零脈沖間編碼器脈沖的 ?，這樣便可對(duì)個(gè)別錯(cuò)誤脈沖以及多余的脈沖進(jìn)行補(bǔ)償。

說明

在“帶零脈沖的換向"功能時(shí)(p0404.15 = 1)，會(huì)等待精同步完成后（r1992.8 = 1

）才進(jìn)行補(bǔ)償。

7.20.5 故障時(shí)的脈沖數(shù)量補(bǔ)償

電流或其他 EMC 故障可能會(huì)使編碼器檢測的結(jié)果出現(xiàn)偏差。不過可以通過零脈沖對(duì)所測得的進(jìn)行補(bǔ)償。

調(diào)試

1. 設(shè)置 p0437.2 = 1 以“故障時(shí)的脈沖數(shù)量補(bǔ)償"。

2. 為零脈沖距離（p4680）定義允許的公差（編碼器脈沖）

3. 定義驅(qū)動(dòng)執(zhí)行脈沖數(shù)量補(bǔ)償?shù)墓顜拗?/span>（p4681，p4682）。

4. 通過 p4686 定義零脈沖的長度。

操作步驟

1. 此功能用于在公差帶內(nèi) (p4681、p4682) 對(duì) 2

個(gè)零脈沖間錯(cuò)誤的編碼器脈沖進(jìn)行*補(bǔ)償。 補(bǔ)償速度為每個(gè)電流控制器周期 ?

個(gè)編碼器脈沖。

這樣便可對(duì)缺少的編碼器脈沖（例如由于編碼器碼盤臟污）進(jìn)行補(bǔ)償。通過兩個(gè)參數(shù)設(shè)置脈沖數(shù)量的偏離公差。

若偏差超出了公差帶，則會(huì)輸出故障 F3x1311)。

說明

在“帶零脈沖的換向"功能時(shí)(p0404.15 = 1)，會(huì)等待精同步完成后（r1992.8 =

1）才進(jìn)行補(bǔ)償。

對(duì)用于換向的磁極位置同樣會(huì)進(jìn)行補(bǔ)償。

為此必須禁用磁極位置適配（p0430.22 = 1）。

在轉(zhuǎn)速檢測中此功能不會(huì)執(zhí)行補(bǔ)償。