一、概述

在我國(guó)，石油、化工、煤炭、從事非常規(guī)、非連續(xù)作業(yè)的有限空間（如爐、塔、釜、槽車(chē)以及管道、煙道、隧道、下水道、溝、坑、井、池、涵洞、船艙、地下倉(cāng)庫(kù)、儲(chǔ)藏室、地窖、谷倉(cāng)等）等行業(yè)有     毒氣體泄漏時(shí)有發(fā)生，這些災(zāi)難發(fā)生之前的預(yù)防與發(fā)生后，現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境具有復(fù)雜性和危險(xiǎn)性。 為降低現(xiàn)場(chǎng)探測(cè)時(shí)對(duì)檢測(cè)人員的傷害，并實(shí)現(xiàn)對(duì)事故現(xiàn)場(chǎng)的遠(yuǎn)程監(jiān)控，湖南圣凱安科技專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)了基于機(jī)器人上用的有毒有害可燃?xì)怏w傳感器（SKA/NE-7）。 SKA/NE-7可以在機(jī)械人在移動(dòng)中實(shí)時(shí)傳輸實(shí)地檢測(cè)的多種有毒有害氣體，且機(jī)器人可以搭載高清相機(jī)實(shí)時(shí)視頻畫(huà)面檢測(cè)，通過(guò)無(wú)線傳輸功能，能夠?qū)F(xiàn)場(chǎng)的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳送給指揮中心。

在我國(guó)，石油、化工、煤炭、從事非常規(guī)、非連續(xù)作業(yè)的有限空間（如爐、塔、釜、槽車(chē)以及管道、煙道、隧道、下水道、溝、坑、井、池、涵洞、船艙、地下倉(cāng)庫(kù)、儲(chǔ)藏室、地窖、谷倉(cāng)等）等行業(yè)有毒氣體泄漏時(shí)有發(fā)生，對(duì)人身安全的威脅也越來(lái)越大，這些災(zāi)難發(fā)生后，由于現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的復(fù)雜性和危險(xiǎn)性，救援工作往往很難開(kāi)展，也給救援隊(duì)員的生命安全帶來(lái)很大隱患。因此需要一種能夠代替救援隊(duì)員深入到危險(xiǎn)區(qū)域并探測(cè)現(xiàn)場(chǎng)有用信息的監(jiān)測(cè)機(jī)器人。 目前工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域的有害氣體檢測(cè)儀器大多是固定式或便攜式的。使用固定式檢測(cè)儀器，只能在安裝點(diǎn)及其附近進(jìn)行數(shù)據(jù)測(cè)量，檢測(cè)范圍小，局限性大；使用便攜式檢測(cè)儀器，仍需人員手持到現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行操作。在石油、化工、煤炭、從事非常規(guī)、非連續(xù)作業(yè)的有限空間（如爐、塔、釜、槽車(chē)以及管道、煙道、隧道、下水道、溝、坑、井、池、涵洞、船艙、地下倉(cāng)庫(kù)、儲(chǔ)藏室、地窖、谷倉(cāng)等）等行業(yè)，生產(chǎn)車(chē)間在發(fā)生氣體泄漏后，現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境變得高危，不宜人員進(jìn)入，而做出及時(shí)、正確的判斷和決定又依賴于及時(shí)、準(zhǔn)確的事故現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)。還有一些本身就需在高危環(huán)境下進(jìn)行生產(chǎn)的特種行業(yè)，如多晶硅行業(yè)，釩鈦行業(yè)等，在這些行業(yè)的生產(chǎn)車(chē)間人員巡檢困難、投入大、人員安全不能得到有效保障。 基于上述情況設(shè)計(jì)了有害氣體監(jiān)測(cè)機(jī)器人，可以使用此平臺(tái)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)有害氣體濃度、環(huán)境溫度等參數(shù)進(jìn)行巡檢。主要著重于有害氣體監(jiān)測(cè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)檢測(cè)與視頻實(shí)時(shí)傳輸功能，實(shí)現(xiàn)將現(xiàn)場(chǎng)的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳送給指揮中心。 機(jī)械人的檢測(cè)系統(tǒng)分為既定巡檢和手動(dòng)巡檢兩種工作模式。既定巡檢模式下，機(jī)器人可以在車(chē)間按規(guī)定路線行進(jìn)，實(shí)時(shí)檢測(cè)沿線有害氣體濃度和環(huán)境溫度，獲取現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)圖像，通過(guò)無(wú)線技術(shù)將數(shù)據(jù)上傳至上位機(jī)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)自動(dòng)報(bào)警等功能。在有害氣體超標(biāo)或環(huán)境溫度異常的情況下會(huì)報(bào)警，將異常數(shù)據(jù)上報(bào)至上位機(jī)，自動(dòng)切換為手動(dòng)模式。手動(dòng)巡檢模式下，控制人員可以在控制室通過(guò)上位機(jī)遠(yuǎn)程控制移動(dòng)監(jiān)測(cè)裝置的運(yùn)動(dòng)路徑，在需要檢測(cè)的地點(diǎn)獲取實(shí)時(shí)參數(shù)和現(xiàn)場(chǎng)圖像。它是一種在企業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)和自動(dòng)化巡檢系統(tǒng)中的自動(dòng)控制系統(tǒng)。 有害氣體監(jiān)測(cè)機(jī)器人包括硬件電路制作和軟件開(kāi)發(fā)。 硬件方面，對(duì)監(jiān)測(cè)裝置的電路進(jìn)行了模塊化處理，監(jiān)測(cè)裝置主要由控制器模塊、傳感器模塊（SKA/NE-7氣體濃度傳感器模塊、溫度傳感器模塊）、圖像采集模塊、無(wú)線通信模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊組成。主要用于對(duì)傳感器模塊采集的PM2.5、氣體濃度和攝像頭采集的現(xiàn)場(chǎng)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理，輸出信號(hào)去控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，從而完成對(duì)機(jī)器人的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、現(xiàn)場(chǎng)有害氣體的檢測(cè)、溫度的實(shí)時(shí)測(cè)量、現(xiàn)場(chǎng)圖像的抓拍和無(wú)線傳輸數(shù)據(jù)的控制。

通過(guò)在地下管廊配置相應(yīng)的傳感器及報(bào)警器，并通過(guò)通信將監(jiān)測(cè)信號(hào)從投料口引出到地面上，并通過(guò)無(wú)線通信（GPRS）傳輸?shù)奖O(jiān)控中心，通過(guò)配套的綜合管理軟件對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。通過(guò)軟件對(duì)每個(gè)測(cè)點(diǎn)的地理位置、測(cè)量值或工作狀態(tài)進(jìn)行連續(xù)采集，如出現(xiàn)異常，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)生成報(bào)警（聲光報(bào)警、短信報(bào)警、郵件報(bào)警可選），時(shí)間通知到相關(guān)人員，將可能出現(xiàn)的險(xiǎn)情消滅在萌芽狀態(tài)，避免造成大的經(jīng)濟(jì)損失及影響管涵的正常工作。（湖南圣凱安環(huán)?？萍夹?33...9..7...3....3...5..8..0..6..）

二、實(shí)物圖及尺寸

三、參數(shù)