堡盟超聲波傳感器的障礙物判別系統
數字農業(yè)研究平臺車是進行數字農業(yè)研究的重要組成部分。它將促進農業(yè)機械自動化、智能化的發(fā)展。其中,障礙物判別系統是數字農業(yè)研究平臺車的必需部分,將保證數字農業(yè)研究平臺車在運動工作過程中的安全行駛。
堡盟超聲波傳感器的障礙物判別系統
障礙物判別系統是為數字農業(yè)研究平臺車在軌道上安全運行而設計的。在數字農業(yè)研究平臺車作業(yè)過程中,它能及時發(fā)現對平臺車構成威脅的障礙物,使平臺車能采取相應的避撞措施,以防和障礙物發(fā)生碰撞。根據數字農業(yè)研究平臺車的具體構造和作業(yè)運行情況,選擇超聲波作為探測方式,確定超聲波測距傳感器類型,在車體上合理的布置這些傳感器,并設計制定了*的障礙物探測方法。系統硬件由超聲波測距傳感器、可編程序控制器和其他連接器件組成。超聲波測距傳感器用來探測障礙物;可編程序控制器是系統的數據采集控制站,控制8 對超聲波測距傳感器,進行數據的處理,發(fā)出控制信號,驅動執(zhí)行機構,實現障礙物智能判別,使平臺車的自動避撞。機器人進行船體格子型焊縫焊接過程中,*依靠電弧傳感器無法*得到其周圍環(huán)境信息,造成了自動化焊接的困難。設計了一種直角焊縫自動焊接的方法,利用堡盟超聲波傳感器代替機械式傳感器,獲得周圍障礙信息,用電弧傳感器獲得焊縫的偏差信息,通過對機器人合理的控制,完成了直角焊縫的自動跟蹤焊接。系統的軟件包括數據采集模塊和數據處理模塊。數據采集模塊用來實現對超聲波信號發(fā)射的控制,數據輸入/輸出通道的開閉。數據處理模塊用來對計算障礙物的距離,判斷障礙物方位并選擇控制指令。
堡盟超聲波傳感器的障礙物判別系統
軟件使用可編程序控制器的編程語言—梯形圖來編寫。經聯機調試及部分功能的測試,所設計的超聲波測距傳感器可實現對設計范圍內物體的探測;障礙物判別系統將能夠保障數字農業(yè)研究平臺車的安全行駛,系統基本達到了設計要求。