技術(shù)原理

從技術(shù)原理上來(lái)看，3D視覺(jué)技術(shù)主要包括主動(dòng)測(cè)距法和被動(dòng)測(cè)距法。主動(dòng)測(cè)距方法的基本思想是利用特定的、人為控制光源對(duì)物體目標(biāo)進(jìn)行照射，根據(jù)物體表面的反射特性及光學(xué)、聲學(xué)特性來(lái)獲取目標(biāo)的三維信息。其特點(diǎn)是具有較高的測(cè)距精度、抗干擾能力和實(shí)時(shí)性，具有代表性的主動(dòng)測(cè)距方法有結(jié)構(gòu)光法、飛行時(shí)間法、和三角測(cè)距法。被動(dòng)測(cè)距技術(shù)不需要人為地設(shè)置輻射源，只利用場(chǎng)景在自然光照下的二維圖像來(lái)重建景物的三維信息，具有適應(yīng)性強(qiáng)、實(shí)現(xiàn)手段靈活、成本低的優(yōu)點(diǎn)。

圖 3D視覺(jué)技術(shù)分類(lèi)及特點(diǎn)

1、雙目視覺(jué)法

雙目立體視覺(jué)的基本原理是從兩個(gè)視點(diǎn)觀(guān)察同一景物，以獲取在不同視角下的感知圖像，然后通過(guò)三角測(cè)量原理計(jì)算圖像像素間的位置偏差（視差）來(lái)獲取景物的三維信息。這一過(guò)程與人類(lèi)視覺(jué)感知過(guò)程是類(lèi)似的。

在雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)中，通常采用兩個(gè)攝像機(jī)作為視覺(jué)信號(hào)的采集設(shè)備，左右攝像頭（人眼）獲取同一場(chǎng)景并發(fā)送數(shù)據(jù)給圖像處理器（大腦）。圖像處理器通過(guò)計(jì)算兩幅圖像在同一像素的相關(guān)偏移獲取深度值。像素的深度值經(jīng)過(guò)處理后成為一幀深度圖。3D深度提供了2D所無(wú)法具備的信息，這些信息能夠幫助我們理解3D空間的形狀、尺寸、距離以及周邊的移動(dòng)。

2、結(jié)構(gòu)光法

根據(jù)投影光束形態(tài)的不同，結(jié)構(gòu)光又可分為散斑結(jié)構(gòu)光、條紋結(jié)構(gòu)光等。

結(jié)構(gòu)光測(cè)量中將預(yù)先確定的光圖案被投射于物件上，然后透過(guò)分析圖案如何失真變形而取得深度信息。結(jié)構(gòu)光的優(yōu)點(diǎn)是計(jì)算簡(jiǎn)單，測(cè)量精度較高，對(duì)于平坦的、無(wú)明顯紋理和形狀變化的表面區(qū)域都可進(jìn)行精密的測(cè)量。其缺點(diǎn)是對(duì)設(shè)備和外界光線(xiàn)要求高，造價(jià)昂貴。目前，結(jié)構(gòu)光法主要應(yīng)用在條件良好的室內(nèi)。

3、飛行時(shí)間法（ToF）

飛行時(shí)間（Time of Flight，簡(jiǎn)稱(chēng)ToF）法，它將脈沖激光信號(hào)投射到物體表面，反射信號(hào)沿幾乎相同路徑反向傳至接收器，利用發(fā)射和接收脈沖激光信號(hào)的時(shí)間差可實(shí)現(xiàn)被測(cè)量表面每個(gè)像素的距離測(cè)量。

ToF直接利用光傳播特性，不需要進(jìn)行灰度圖像的獲取與分析，因此距離的獲取不受物體表面性質(zhì)的影響，可快速準(zhǔn)確地獲取景物表面完整的三維信息。缺點(diǎn)則是需要較復(fù)雜的光電設(shè)備，價(jià)格偏貴。

4、三角測(cè)距法

三角測(cè)距法又稱(chēng)主動(dòng)三角法，是基于光學(xué)三角原理，根據(jù)光源、物體和檢測(cè)器三者之間的幾何成像關(guān)系來(lái)確定空間物體各點(diǎn)的三維坐標(biāo)。在實(shí)際測(cè)量過(guò)程中，它常用激光作為光源，用CCD相機(jī)作為檢測(cè)器。三角法針對(duì)一條光束的幾何偏移量進(jìn)行測(cè)量，其數(shù)值與物件高度相關(guān)。這是一種基于物件掃描的單維成像方法。激光點(diǎn)出現(xiàn)于攝影機(jī)視野范圍內(nèi)的不同位置，具體取決于激光打在物件表面的距離范圍。由于激光點(diǎn)、攝影機(jī)與激光發(fā)射器形成了一個(gè)三角形，因此這種方法被稱(chēng)為三角法。

位移與位置監(jiān)控應(yīng)用要求高準(zhǔn)確度、高穩(wěn)定性以及低溫度變化，因此，一般采用高精度激光。三角法的缺點(diǎn)在于這種方法只能覆蓋到一段較小的距離范圍，易受環(huán)境光線(xiàn)影響，并且制于掃描應(yīng)用。同時(shí)，它需要用到復(fù)雜演算法與校正，而且受到結(jié)構(gòu)性或復(fù)雜表面的影響。