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西門子編碼器 1FL6032-2AF21-1LG1變頻器

通過運(yùn)行任務(wù)（STW1.6）的 激活 MDI 程序段切換
POS_STW1.13 保留
POS_STW1.14 1 = 已選擇信號(hào)調(diào)整
0 = 已選擇信號(hào)定位
POS_STW1.15 1 = MDI 選擇
 PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 241
8.3.12 POS_STW2 定位控制字
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
POS_STW2.0 1 = 跟蹤模式激活
POS_STW2.1 1 = 設(shè)置參考點(diǎn)
POS_STW2.2 1 = 參考點(diǎn)擋塊激活
POS_STW2.3 保留
POS_STW2.4 保留
POS_STW2.5 1 = JOG，增量激活
0 = JOG，速度激活
POS_STW2.6 保留
POS_STW2.7 保留
POS_STW2.8 保留
POS_STW2.9 1 = 在負(fù)方向上開始搜索參考點(diǎn)
0 = 在正方向上開始搜索參考點(diǎn)
POS_STW2.10 保留
POS_STW2.11 保留
POS_STW2.12 保留
POS_STW2.13 保留
POS_STW2.14 1 = 激活軟限位開關(guān)
POS_STW2.15 1 = 停止擋塊激活
說明 說明
若跟蹤模式激活，位置設(shè)定值會(huì)跟隨實(shí)際位置值，即，位置設(shè)定值 = 位置實(shí)際值。
PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
242 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.4 狀態(tài)字定義 狀態(tài)字定義
8.4.1 ZSW1 狀態(tài)字（用于報(bào)文 1 、2 、3 、5 ）
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
ZSW1.0 1 = 伺服開啟準(zhǔn)備就緒
ZSW1.1 1 = 運(yùn)行就緒
ZSW1.2 1 = 運(yùn)行使能
ZSW1.3 1 = 存在故障
ZSW1.4 1 = 自由停車無(wú)效（OFF2 無(wú)效）
ZSW1.5 1 = 快速停車無(wú)效（OFF3 無(wú)效）
ZSW1.6 1 = 禁止接通生效
ZSW1.7 1 = 存在報(bào)警
ZSW1.8 1 = 速度設(shè)定值與實(shí)際值的偏差在 t_off（關(guān)閉時(shí)間）公差內(nèi)
ZSW1.9 1 = 控制請(qǐng)求

西門子編碼器 1FL6032-2AF21-1LG1變頻器

西門子編碼器

1FL6032-2AF21-1LG1

西門子說明書

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ZSW1.10 1 = 達(dá)到或超出 f 或 n 的比較值
ZSW1.11 0 = 達(dá)到 I、M 或 P 的限值
ZSW1.12 1 = 打開抱閘
ZSW1.13 1 = 無(wú)電機(jī)過溫報(bào)警
ZSW1.14 1 = 電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)（n_act ≥0）
0 = 電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)（n_act <0）
ZSW1.15 1 = 功率單元無(wú)熱過載報(bào)警
 PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 243
8.4.2 ZSW2 狀態(tài)字（用于報(bào)文 2 、3 、5 ）
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
ZSW2.0 保留
ZSW2.1 保留
ZSW2.2 保留
ZSW2.3 保留
ZSW2.4 保留
ZSW2.5 1 = 報(bào)警級(jí)位 0
ZSW2.6 1 = 報(bào)警級(jí)位 1
ZSW2.7 保留
ZSW2.8 1= 運(yùn)行至固定擋塊
ZSW2.9 保留
ZSW2.10 1 = 脈沖使能
ZSW2.11 保留
ZSW2.12 從站生命符號(hào)，位 0
ZSW2.13 從站生命符號(hào)，位 1
ZSW2.14 從站生命符號(hào)，位 2
ZSW2.15 從站生命符號(hào)，位 3
PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
244 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.4.3 ZSW1 狀態(tài)字（用于報(bào)文 102 、105 ）
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
ZSW1.0 1 = 伺服開啟準(zhǔn)備就緒
ZSW1.1 1 = 運(yùn)行就緒
ZSW1.2 1 = 運(yùn)行使能
ZSW1.3 1 = 存在故障
ZSW1.4 1 = 自由停車無(wú)效（OFF2 無(wú)效）
ZSW1.5 1 = 快速停車無(wú)效（OFF3 無(wú)效）
ZSW1.6 1 = 禁止接通生效
ZSW1.7 1 = 存在報(bào)警
ZSW1.8 1 = 速度設(shè)定值與實(shí)際值的偏差在 t_off（關(guān)閉時(shí)間）公差內(nèi)
ZSW1.9 1 = 控制請(qǐng)求
ZSW1.10 1 = 達(dá)到或超出 f 或 n 的比較值
ZSW1.11 1 = 報(bào)警級(jí)位 0
ZSW1.12 1 = 報(bào)警級(jí)位 1
ZSW1.13 保留
ZSW1.14 1 = 閉環(huán)扭矩控制生效
ZSW1.15 保留
 PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 245
8.4.4 ZSW2 狀態(tài)字（用于報(bào)文 102 、105 ）
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
ZSW2.0 保留
ZSW2.1 保留
ZSW2.2 保留
ZSW2.3 保留
ZSW2.4 1 = 斜坡函數(shù)發(fā)生器未激活
ZSW2.5 1 = 打開抱閘
ZSW2.6 1 = 轉(zhuǎn)速控制器積分器禁止
ZSW2.7 保留
ZSW2.8 1= 運(yùn)行至固定擋塊
ZSW2.9 保留
ZSW2.10 保留
ZSW2.11 保留
ZSW2.12 從站生命符號(hào)，位 0
ZSW2.13 從站生命符號(hào)，位 1
ZSW2.14 從站生命符號(hào)，位 2
ZSW2.15 從站生命符號(hào)，位 3
PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
246 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.4.5 ZSW1 狀態(tài)字（用于報(bào)文 7 、9 、110 、111 ）
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
ZSW1.0 1 = 接通就緒
ZSW1.1 1 = 運(yùn)行就緒（直流母線電壓已載入，脈沖抑制）
ZSW1.2 1 = 運(yùn)行使能（驅(qū)動(dòng)跟隨 n_set）
ZSW1.3 1 = 存在故障
ZSW1.4 1 = 自由停車無(wú)效（OFF2 無(wú)效）
ZSW1.5 1 = 快速停車無(wú)效（OFF3 無(wú)效）
ZSW1.6 1 = 禁止接通生效
ZSW1.7 1 = 存在報(bào)警
ZSW1.8 1 = 公差范圍內(nèi)的跟隨誤差
ZSW1.9 1 = 控制請(qǐng)求
ZSW1.10 1 = 已到達(dá)目標(biāo)位置
ZSW1.11 1 = 已設(shè)置參考點(diǎn)
ZSW1.12
= 已激活應(yīng)答運(yùn)行程序段
ZSW1.13 1 = 固定設(shè)定值
ZSW1.14 1 = 軸已加速
ZSW1.15 1 = 軸已減速
 PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 247
8.4.6 ZSW2 狀態(tài)字（用于報(bào)文 9 、110 、111 ）
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
ZSW2.0 保留
ZSW2.1 保留
ZSW2.2 保留
ZSW2.3 保留
ZSW2.4 保留
ZSW2.5 1 = 報(bào)警級(jí)位 0
ZSW2.6 1 = 報(bào)警級(jí)位 1
ZSW2.7 保留
ZSW2.8 1= 運(yùn)行至固定擋塊
ZSW2.9 保留
ZSW2.10 1 = 脈沖使能
ZSW2.11 保留
ZSW2.12 從站生命符號(hào)，位 0
ZSW2.13 從站生命符號(hào)，位 1
ZSW2.14 從站生命符號(hào)，位 2
ZSW2.15 從站生命符號(hào)，位 3參數(shù)組 參數(shù)組
運(yùn)行程序段由具有固定結(jié)構(gòu)的參數(shù)組設(shè)置：
? 任務(wù)（p2621[0...15]）
1：POSITIONING
2：FIXED ENDSTOP
3：ENDLESS_POS
4：ENDLESS_NEG
5：WAIT
6：GOTO
7：SET_O
8：RESET_O
9：JERK
? 運(yùn)動(dòng)參數(shù)
– 目標(biāo)位置或運(yùn)行距離（p2617[0...15]）
– 速度（p2618[0...15]）
– 加速度倍率（p2619[0...15]）
– 減速度倍率（p2620[0...15]）
? 任務(wù)模式（p2623[0...15]）
運(yùn)行任務(wù)的執(zhí)行模式可以由參數(shù) p2623 設(shè)置。在工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 中
編寫運(yùn)行程序段時(shí)，該模式會(huì)自動(dòng)寫入。

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西門子編碼器

變頻器

S7-200CN、S7-200Smart、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、V20、V90、G120、G120C、S120。

值 = 0000 cccc bbbb aaaa
– aaaa：標(biāo)識(shí)
000x → 顯示/隱藏程序段（x = 0：顯示，x = 1：隱藏）
– bbbb：繼續(xù)條件
0000，END：STW1.6 上的 0/1 上升沿
0001，CONTINUE_WITH_STOP：
在繼續(xù)執(zhí)行程序段前，首先逼近程序段中設(shè)定的位置：驅(qū)動(dòng)減速停止并執(zhí)行定
位窗口監(jiān)控。
0010，CONTINUE_ON-THE-FLY：
一旦達(dá)到當(dāng)前程序段中的制動(dòng)動(dòng)作點(diǎn)，會(huì)立即切換到下一個(gè)程序段中；在需要換向
時(shí)，首先在定位窗口中停止，然后才切換程序段。
0011，CONTINUE_EXTERNAL：
和“CONTINUE_ON-THE-FLY"類似，但在到達(dá)制動(dòng)動(dòng)作點(diǎn)前，可以通過一個(gè) 0/1 上升
沿立即切換程序段。如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，則程序段在制動(dòng)動(dòng)作點(diǎn)上切
換。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 207
0100，CONTINUE_EXTERNAL_WAIT：
在整個(gè)運(yùn)動(dòng)階段，都可以通過控制信號(hào)“外部程序段切換"立即切換到下一個(gè)任務(wù)。
如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，則軸停止在設(shè)定的目標(biāo)位置上，直到給出信號(hào)。
和 CONTINUE_EXTERNAL 不同的是，此時(shí)軸會(huì)在目標(biāo)位置上等待信號(hào)，而在
CONTINUE_EXTERNAL 中，如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，程序段會(huì)立即在制動(dòng)
動(dòng)作點(diǎn)上切換。
0101, CONTINUE_EXTERNAL_ALARM：
和“CONTINUE_EXTERNAL_WAIT"類似，但如果在驅(qū)動(dòng)停止前還沒有觸發(fā)“外部程序段
切換"，則輸出報(bào)警 A07463“運(yùn)動(dòng)程序段 x 中沒有請(qǐng)求外部切換"。該報(bào)警可以轉(zhuǎn)變
為一個(gè)帶停止響應(yīng)的故障，以便在沒有給出控制信號(hào)時(shí)中斷程序段執(zhí)行。
– cccc：定位模式
它確定了 POSITIONING 任務(wù)（p2621 = 1）中驅(qū)動(dòng)逼近設(shè)定位置的方式。
0000，ABSOLUTE：
逼近 p2617 中設(shè)定的位置。
0001，RELATIVE：
軸移動(dòng) p2617 中設(shè)定的距離。
0010，ABS_POS：
只用于帶模態(tài)補(bǔ)償?shù)幕剞D(zhuǎn)軸。正向逼近 p2617 中設(shè)定的位置。
0011，ABS_NEG：
只用于帶模態(tài)補(bǔ)償?shù)幕剞D(zhuǎn)軸。負(fù)向逼近 p2617 中設(shè)定的位置。
? 任務(wù)參數(shù)（不同指令，不同含義）（p2622[0...15]）
運(yùn)行程序段任務(wù) 運(yùn)行程序段任務(wù)
POSITIONING
POSITIONING 任務(wù)可以激活一段軸運(yùn)行。其中會(huì)應(yīng)用以下參數(shù)：
? p2616[x] 程序段編號(hào)
? p2617[x] 位置
? p2618[x] 速度
? p2619[x] 加速度倍率
? p2620[x] 減速度倍率
? p2623[x] 任務(wù)模式
直到到達(dá)目標(biāo)位置，該任務(wù)才執(zhí)行完畢。如果在激活該任務(wù)時(shí)，驅(qū)動(dòng)已經(jīng)處于目標(biāo)位置，
則在程序段切換條件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL 下，會(huì)切換到同一
個(gè)插補(bǔ)周期中的下一個(gè)任務(wù)。在 CONTINUE_WITH_STOP 條件下，會(huì)切換到下一個(gè)插補(bǔ)周
期中的下一個(gè)程序段。而在 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 條件下，會(huì)立即輸出一條報(bào)警
信息。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
208 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
FIXED STOP
FIXED STOP 任務(wù)可以激活扭矩降低的固定停止點(diǎn)運(yùn)行。
相關(guān)參數(shù)：
? p2616[x] 程序段編號(hào)
? p2617[x] 位置
? p2618[x] 速度
? p2619[x] 加速度倍率
? p2620[x] 減速度倍率
? p2623[x] 任務(wù)模式
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù)：旋轉(zhuǎn)電機(jī)上為夾緊扭矩[0.01 Nm]。
此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
ENDLESS POS, ENDLESS NEG
該任務(wù)可以使驅(qū)動(dòng)加速到設(shè)定速度上，直到：
? 達(dá)到軟限位開關(guān)。
? 發(fā)出限位擋塊信號(hào)。
? 達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍極限。
? 運(yùn)動(dòng)過程被控制信號(hào)“無(wú)暫停/暫停"（STW1.5）中斷。
? 運(yùn)動(dòng)過程被控制信號(hào)“拒絕/不拒絕執(zhí)行任務(wù)"（STW1.4）中斷。
? 在相應(yīng)的繼續(xù)條件下觸發(fā)了“外部程序段切換"。
相關(guān)參數(shù)：
? p2618[x] 速度
? p2619[x] 加速度倍率
? p2623[x] 任務(wù)模式
該任務(wù)中允許所有的繼續(xù)條件。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 209
JERK
JERK 任務(wù)可以激活急動(dòng)限制（指令參數(shù) = 1）或取消該限制（任務(wù)參數(shù) = 0）。此時(shí)二進(jìn)
制互聯(lián)輸入 p2575 “急動(dòng)限制激活"上的信號(hào)應(yīng)為零。p2574 中設(shè)置的值用作急動(dòng)極限值。
不管 JERK 前的任務(wù)設(shè)置了怎樣的繼續(xù)條件，此時(shí)總是執(zhí)行準(zhǔn)停。
相關(guān)參數(shù)：
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 0 或 1

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西門子編碼器

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西門子數(shù)控伺服系統(tǒng)：802C?S、802D?SL、810D?DE、820D?SL、840C?CE、840D?DE、840D?SL、840Di?SL、S120數(shù)控系統(tǒng)、數(shù)控伺服驅(qū)動(dòng)模塊、控制模塊、電源模塊、備品備件等。

該任務(wù)中允許所有的繼續(xù)條件。
WAIT
WAITING 任務(wù)可以設(shè)置執(zhí)行下一個(gè)任務(wù)前需要經(jīng)過的等待時(shí)間。
相關(guān)參數(shù)：
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 以 ms 為單位的等待時(shí)間 ≥ 0 ms，但會(huì)取整為 8 的整數(shù)倍值
? p2623[x] 任務(wù)模式
不管為 WAIT 前的任務(wù)設(shè)置了怎樣的繼續(xù)條件，在等待時(shí)間前總是執(zhí)行準(zhǔn)停。WAIT 可以
由“外部程序段切換"執(zhí)行。
此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待時(shí)間屆滿后
還沒有給出“外部程序段切換"信號(hào)，則輸出故障信息。
GOTO
GOTO 任務(wù)可以在一系列運(yùn)行任務(wù)內(nèi)執(zhí)行跳轉(zhuǎn)。作為任務(wù)參數(shù)，必須設(shè)定待跳轉(zhuǎn)的程序段
的編號(hào)。其中不允許任何繼續(xù)條件。如果沒有帶該編號(hào)的程序段，會(huì)輸出報(bào)警 A07468
“運(yùn)行程序段 x 中的跳轉(zhuǎn)目標(biāo)不存在"，該程序段被標(biāo)為“不一致"。
相關(guān)參數(shù)：
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 下一個(gè)運(yùn)行程序段編號(hào)
在一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個(gè)任務(wù)，并啟動(dòng)下一
個(gè)任務(wù) POSITIONING 或 WAITING。
SET_O, RESET_O
任務(wù) SET_O 和 RESET_O 可多同時(shí)設(shè)置或重置兩個(gè)二進(jìn)制信號(hào)（輸出信號(hào) 1 或輸出信號(hào)
2）。任務(wù)參數(shù)的位號(hào)可設(shè)置輸出信號(hào)的編號(hào)（1 或 2）。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
210 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
相關(guān)參數(shù)：
? p2616[x] 程序段編號(hào)
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 位編碼輸出：
– 0x1：輸出信號(hào) 1
– 0x2：輸出信號(hào) 2