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西門子V90電機1FL6034-2AF21-1LG1零售

運動參數(shù)
– 目標位置或運行距離（p2617[0...15]）
– 速度（p2618[0...15]）
– 加速度倍率（p2619[0...15]）
– 減速度倍率（p2620[0...15]）
? 任務(wù)模式（p2623[0...15]）
運行任務(wù)的執(zhí)行模式可以由參數(shù) p2623 設(shè)置。在工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 中
編寫運行程序段時，該模式會自動寫入。
值 = 0000 cccc bbbb aaaa
– aaaa：標識
000x → 顯示/隱藏程序段（x = 0：顯示，x = 1：隱藏）
– bbbb：繼續(xù)條件
0000，END：STW1.6 上的 0/1 上升沿
0001，CONTINUE_WITH_STOP：
在繼續(xù)執(zhí)行程序段前，首先逼近程序段中設(shè)定的位置：驅(qū)動減速停止并執(zhí)行定
位窗口監(jiān)控。
0010，CONTINUE_ON-THE-FLY：
一旦達到當(dāng)前程序段中的制動動作點，會立即切換到下一個程序段中；在需要換向
時，首先在定位窗口中停止，然后才切換程序段。
0011，CONTINUE_EXTERNAL：
和“CONTINUE_ON-THE-FLY"類似，但在到達制動動作點前，可以通過一個 0/1 上升
沿立即切換程序段。如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，則程序段在制動動作點上切
換。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 207
0100，CONTINUE_EXTERNAL_WAIT：
在整個運動階段，都可以通過控制信號“外部程序段切換"立即切換到下一個任務(wù)。
如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，則軸停止在設(shè)定的目標位置上，直到給出信號。
和 CONTINUE_EXTERNAL 不同的是，此時軸會在目標位置上等待信號，而在
CONTINUE_EXTERNAL 中，如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，程序段會立即在制動
動作點上切換。
0101, CONTINUE_EXTERNAL_ALARM：
和“CONTINUE_EXTERNAL_WAIT"類似，但如果在驅(qū)動停止前還沒有觸發(fā)“外部程序段
切換"，則輸出報警 A07463“運動程序段 x 中沒有請求外部切換"。該報警可以轉(zhuǎn)變
為一個帶停止響應(yīng)的故障，以便在沒有給出控制信號時中斷程序段執(zhí)行。
– cccc：定位模式

西門子V90電機1FL6034-2AF21-1LG1零售

西門子V90電機

1FL6034-2AF21-1LG1

伺服驅(qū)動電機

本公司出售產(chǎn)品保證*，質(zhì)保一年。

是一家專業(yè)生產(chǎn)銷售輸送機械設(shè)備的廠家。 7、成本低。在密閉管道內(nèi)，以鏈片為傳動構(gòu)件帶動物料沿管道運動。用于輸送散狀物料。對于以鏈條作為牽引件 的輸送機，輸送速度不宜過大，以防止大動力載荷。
它確定了 POSITIONING 任務(wù)（p2621 = 1）中驅(qū)動逼近設(shè)定位置的方式。
0000，ABSOLUTE：
逼近 p2617 中設(shè)定的位置。
0001，RELATIVE：
軸移動 p2617 中設(shè)定的距離。
0010，ABS_POS：
只用于帶模態(tài)補償?shù)幕剞D(zhuǎn)軸。正向逼近 p2617 中設(shè)定的位置。
0011，ABS_NEG：
只用于帶模態(tài)補償?shù)幕剞D(zhuǎn)軸。負向逼近 p2617 中設(shè)定的位置。
? 任務(wù)參數(shù)（不同指令，不同含義）（p2622[0...15]）
運行程序段任務(wù) 運行程序段任務(wù)
POSITIONING
POSITIONING 任務(wù)可以激活一段軸運行。其中會應(yīng)用以下參數(shù)：
? p2616[x] 程序段編號
? p2617[x] 位置
? p2618[x] 速度
? p2619[x] 加速度倍率
? p2620[x] 減速度倍率
? p2623[x] 任務(wù)模式
直到到達目標位置，該任務(wù)才執(zhí)行完畢。如果在激活該任務(wù)時，驅(qū)動已經(jīng)處于目標位置，
則在程序段切換條件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL 下，會切換到同一
個插補周期中的下一個任務(wù)。在 CONTINUE_WITH_STOP 條件下，會切換到下一個插補周
期中的下一個程序段。而在 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 條件下，會立即輸出一條報警
信息。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
208 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
FIXED STOP
FIXED STOP 任務(wù)可以激活扭矩降低的固定停止點運行。
相關(guān)參數(shù)：
? p2616[x] 程序段編號
? p2617[x] 位置
? p2618[x] 速度
? p2619[x] 加速度倍率
? p2620[x] 減速度倍率
? p2623[x] 任務(wù)模式
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù)：旋轉(zhuǎn)電機上為夾緊扭矩[0.01 Nm]。
此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
ENDLESS POS, ENDLESS NEG
該任務(wù)可以使驅(qū)動加速到設(shè)定速度上，直到：
? 達到軟限位開關(guān)。
? 發(fā)出限位擋塊信號。
? 達到運動范圍極限。
? 運動過程被控制信號“無暫停/暫停"（STW1.5）中斷。
? 運動過程被控制信號“拒絕/不拒絕執(zhí)行任務(wù)"（STW1.4）中斷。
? 在相應(yīng)的繼續(xù)條件下觸發(fā)了“外部程序段切換"。
相關(guān)參數(shù)：
? p2618[x] 速度
? p2619[x] 加速度倍率
? p2623[x] 任務(wù)模式
該任務(wù)中允許所有的繼續(xù)條件。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 209
JERK
JERK 任務(wù)可以激活急動限制（指令參數(shù) = 1）或取消該限制（任務(wù)參數(shù) = 0）。此時二進
制互聯(lián)輸入 p2575 “急動限制激活"上的信號應(yīng)為零。p2574 中設(shè)置的值用作急動極限值。
不管 JERK 前的任務(wù)設(shè)置了怎樣的繼續(xù)條件，此時總是執(zhí)行準停。
相關(guān)參數(shù)：
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 0 或 1
該任務(wù)中允許所有的繼續(xù)條件。
WAIT
WAITING 任務(wù)可以設(shè)置執(zhí)行下一個任務(wù)前需要經(jīng)過的等待時間。
相關(guān)參數(shù)：
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 以 ms 為單位的等待時間 ≥ 0 ms，但會取整為 8 的整數(shù)倍值
? p2623[x] 任務(wù)模式
不管為 WAIT 前的任務(wù)設(shè)置了怎樣的繼續(xù)條件，在等待時間前總是執(zhí)行準停。WAIT 可以
由“外部程序段切換"執(zhí)行。
此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待時間屆滿后
還沒有給出“外部程序段切換"信號，則輸出故障信息。
GOTO
GOTO 任務(wù)可以在一系列運行任務(wù)內(nèi)執(zhí)行跳轉(zhuǎn)。作為任務(wù)參數(shù)，必須設(shè)定待跳轉(zhuǎn)的程序段
的編號。其中不允許任何繼續(xù)條件。如果沒有帶該編號的程序段，會輸出報警 A07468
“運行程序段 x 中的跳轉(zhuǎn)目標不存在"，該程序段被標為“不一致"。
相關(guān)參數(shù)：
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 下一個運行程序段編號
在一個插補周期內(nèi)，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個任務(wù)，并啟動下一
個任務(wù) POSITIONING 或 WAITING。
SET_O, RESET_O
任務(wù) SET_O 和 RESET_O 可多同時設(shè)置或重置兩個二進制信號（輸出信號 1 或輸出信號
2）。任務(wù)參數(shù)的位號可設(shè)置輸出信號的編號（1 或 2）。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
210 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
相關(guān)參數(shù)：
? p2616[x] 程序段編號
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 位編碼輸出：
– 0x1：輸出信號 1

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西門子V90電機

零售

總線插頭、總線電纜、電機驅(qū)動、觸摸屏、變頻器、電源模塊、控制模塊、人機界面，數(shù)控系統(tǒng)、數(shù)控伺服驅(qū)動模塊、西門子樓宇系列、備品備件等：

– 0x2：輸出信號 2
– 0x3：輸出信號 1 和 2
此處允許的繼續(xù)條件有 END、CONTINUE_ON-THE-FLY、CONTINUE_WITH_STOP 和
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
在一個插補周期內(nèi)，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個任務(wù)，并啟動下一
個任務(wù) POSITIONINGING 或 WAITING。
暫停和拒絕執(zhí)行任務(wù) 暫停和拒絕執(zhí)行任務(wù)
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.4 拒絕執(zhí)行任務(wù)：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
STW1.4 1 不拒絕執(zhí)行任務(wù)
0 拒絕執(zhí)行任務(wù)（以大減速度執(zhí)行斜坡下降）。
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.5 暫停執(zhí)行任務(wù)：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
STW1.5 1 不暫停執(zhí)行任務(wù)。
0 暫停執(zhí)行任務(wù)。
重要參數(shù)一覽 重要參數(shù)一覽
? p2617[0...15]
EPOS 運行程序段，位置
? p2618[0...15]
EPOS 運行程序段，速度
? p2619[0...15]
EPOS 運行程序段，加速度倍率
? p2620[0...15]
EPOS 運行程序段，減速度倍率
? p2621[0...15]
EPOS 運行程序段，任務(wù)
? p2622[0...15]
EPOS 運行程序段，任務(wù)參數(shù)
? p2623[0...15]
EPOS 運行程序段，任務(wù)模式
更多有關(guān)參數(shù)的信息，請參見章節(jié)“參數(shù)列表 (頁 294)"。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 211
7.2.10 設(shè)定值直接給定（ 設(shè)定值直接給定（MDI ）
使用“設(shè)定值直接給定"功能，可以通過直接給定設(shè)定值（例如：通過 PLC 過程數(shù)據(jù)）進行
或相對定位，或在位置環(huán)中調(diào)整。
此外，還可以在運行期間控制運動參數(shù)，即迅速傳輸設(shè)定值，并可以在“定位"和“調(diào)整" 模
式之間迅速切換。即使軸沒有回參考點，也可以在“調(diào)整"和“相對定位"模式中進行“設(shè)定值
直接給定"（MDI）。
激活設(shè)定值直接給定功能 激活設(shè)定值直接給定功能
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 設(shè)置設(shè)定值直接給定功能：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW1.15 1 選擇 MDI。
0 選擇運行程序段。
使用報文 7、9，及 110 時，可通過 PROFINET 控制字 SATZANW.15 設(shè)置設(shè)定值直接給定
功能：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
SATZANW.15 1 選擇 MDI。
0 選擇運行程序段。
選擇工作模式 選擇工作模式
在“定位"模式中，軸按照參數(shù)（位置、速度、加速度/減速度）實現(xiàn)或相對定位。
在“調(diào)整"模式中，軸按照參數(shù)（速度、加速度和減速度）實現(xiàn)位置閉環(huán)控制。
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.14 選擇工作模式：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW1.14 1 信號調(diào)整已選擇。
0 信號定位已選擇。 1)
1) 報文 7、9 及 110 僅在信號定位模式下起作用。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
212 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
特性 特性
在信號定位模式下選擇定位方式 在信號定位模式下選擇定位方式
方向：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW1.9
POS_STW1.10POS
? xx3x = ABS_NEG
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
214 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
選擇 選擇 MDI 傳輸方式
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.12 選擇 MDI 傳輸方式 ：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW1.12 1 連續(xù)傳輸。
0 通過運行任務(wù)激活 MDI 程序段切換（STW1.6）。
說明 說明
使用報文 7、9 及 110 時，僅通過上升沿進行配置。
設(shè)置 設(shè)置 MDI 設(shè)定值
使用報文 9、110 及 111 時，可通過下列 PROFINET 控制字設(shè)置 MDI 設(shè)定值：
? 位置設(shè)定值（MDI_TARPOS）：1 hex = 1 LU
? 速度設(shè)定值（MDI_VELOCITY）：1 hex = 1000 LU/min
? 加速度倍率（MDI_ACC）：4000 hex = *
? 減速度倍率（MDI_DEC）：4000 hex = *
使用報文 7 時，可通過下列參數(shù)設(shè)置 MDI 設(shè)定值：
? 位置設(shè)定值（p2690）
? 速度設(shè)定值（p2691）
? 加速度倍率（p2692）
? 減速度倍率（p2693）
暫停和拒絕執(zhí)行 暫停和拒絕執(zhí)行 MDI 任務(wù)
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.4 拒絕執(zhí)行 MDI 任
務(wù)：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
STW1.4 1 不拒絕執(zhí)行任務(wù)
0 拒絕執(zhí)行任務(wù)（以大減速度執(zhí)行斜坡下降）。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 215
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.5 暫停執(zhí)行任務(wù)：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
STW1.5 1 不暫停執(zhí)行任務(wù)。
0 通過設(shè)置的減速度 MDI_DEC（報文 9、110，及
111）或 p2693 （報文 7）暫停執(zhí)行任務(wù)。
重要參數(shù)一覽 重要參數(shù)一覽

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伺服驅(qū)動電機

? p2690
MDI 位置，固定設(shè)定值
? p2691
MDI 速度，固定設(shè)定值
? p2692
MDI 加速度倍率，固定設(shè)定值
? p2693
MDI 減速度倍率，固定設(shè)定值
更多有關(guān)參數(shù)的信息，請參見章節(jié)“參數(shù)列表 (頁 294)"。
7.2.11 EJOG
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.8 及 STW1.9 選擇 JOG
通道：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
STW1.8
STW1.9
0 JOG 通道未激活。
1 JOG 1 信號源上升沿已激活。
2 JOG 2 信號源上升沿已激活。
3 預(yù)留。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
216 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
特性 特性
選擇 選擇 JOG 模式
使用報文 110 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW.5 選擇 JOG 模式：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW.5 1 JOG，增量激活。
0 JOG，速度激活。
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW2.5 選擇 JOG 模式：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW2.5 1 JOG，增量激活。
0 JOG，速度激活。
說明 說明
使用報文 7 和 9 時，僅連續(xù) JOG 方式生效。
設(shè)置 設(shè)置 JOG 設(shè)定值
使用報文 7 和 9 時，通過參數(shù)設(shè)置下列 JOG 設(shè)定值：
? 速度（p2585、p2586）
使用報文 110 和 111 時，通過參數(shù)設(shè)置下列 JOG 設(shè)定值：
? 速度（p2585、p2586）
? 增量（p2587、p2588）
重要參數(shù)一覽 重要參數(shù)一覽
? p2585
EPOS JOG 1 設(shè)定值速度
? p2586
EPOS JOG 2 設(shè)定值速度
? p2587
EPOS JOG 1 運行距離
? p2588
EPOS JOG 2 運行距離
更多有關(guān)參數(shù)的信息，請參見章節(jié)“參數(shù)列表 (頁 294)"。
 控制功能
7.3 速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 217
7.3 速度控制（ 速度控制（S ）
7.3.1 速度限制 速度限制
共計兩個信號源可用于速度限制?？赏ㄟ^數(shù)字量輸入信號 SLIM 選擇其一：
數(shù)字量信號（ 數(shù)字量信號（SLIM ） 速度限制 速度限制
0 內(nèi)部速度限制 1