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西門(mén)子編碼器 1FL6034-2AF21-1AA1觸摸屏

基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009 209
JERK
JERK 任務(wù)可以激活急動(dòng)限制（指令參數(shù) = 1）或取消該限制（任務(wù)參數(shù) = 0）。此時(shí)二進(jìn)
制互聯(lián)輸入 p2575 “急動(dòng)限制激活"上的信號(hào)應(yīng)為零。p2574 中設(shè)置的值用作急動(dòng)極限值。
不管 JERK 前的任務(wù)設(shè)置了怎樣的繼續(xù)條件，此時(shí)總是執(zhí)行準(zhǔn)停。
相關(guān)參數(shù)：
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 0 或 1
該任務(wù)中允許所有的繼續(xù)條件。
WAIT
WAITING 任務(wù)可以設(shè)置執(zhí)行下一個(gè)任務(wù)前需要經(jīng)過(guò)的等待時(shí)間。
相關(guān)參數(shù)：
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 以 ms 為單位的等待時(shí)間 ≥ 0 ms，但會(huì)取整為 8 的整數(shù)倍值
? p2623[x] 任務(wù)模式
不管為 WAIT 前的任務(wù)設(shè)置了怎樣的繼續(xù)條件，在等待時(shí)間前總是執(zhí)行準(zhǔn)停。WAIT 可以
由“外部程序段切換"執(zhí)行。
此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待時(shí)間屆滿(mǎn)后
還沒(méi)有給出“外部程序段切換"信號(hào)，則輸出故障信息。
GOTO
GOTO 任務(wù)可以在一系列運(yùn)行任務(wù)內(nèi)執(zhí)行跳轉(zhuǎn)。作為任務(wù)參數(shù)，必須設(shè)定待跳轉(zhuǎn)的程序段
的編號(hào)。其中不允許任何繼續(xù)條件。如果沒(méi)有帶該編號(hào)的程序段，會(huì)輸出報(bào)警 A07468
“運(yùn)行程序段 x 中的跳轉(zhuǎn)目標(biāo)不存在"，該程序段被標(biāo)為“不一致"。
相關(guān)參數(shù)：
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 下一個(gè)運(yùn)行程序段編號(hào)
在一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個(gè)任務(wù)，并啟動(dòng)下一
個(gè)任務(wù) POSITIONING 或 WAITING。
SET_O, RESET_O
任務(wù) SET_O 和 RESET_O 可多同時(shí)設(shè)置或重置兩個(gè)二進(jìn)制信號(hào)（輸出信號(hào) 1 或輸出信號(hào)
2）。任務(wù)參數(shù)的位號(hào)可設(shè)置輸出信號(hào)的編號(hào)（1 或 2）。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）

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西門(mén)子編碼器

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S7-200CN、S7-200Smart、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、V20、V90、G120、G120C、S120。

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
210 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
相關(guān)參數(shù)：
? p2616[x] 程序段編號(hào)
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 位編碼輸出：
– 0x1：輸出信號(hào) 1
– 0x2：輸出信號(hào) 2
– 0x3：輸出信號(hào) 1 和 2
此處允許的繼續(xù)條件有 END、CONTINUE_ON-THE-FLY、CONTINUE_WITH_STOP 和
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
在一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個(gè)任務(wù)，并啟動(dòng)下一
個(gè)任務(wù) POSITIONINGING 或 WAITING。
暫停和拒絕執(zhí)行任務(wù) 暫停和拒絕執(zhí)行任務(wù)
使用報(bào)文 7、9、110，及 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 STW1.4 拒絕執(zhí)行任務(wù)：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
STW1.4 1 不拒絕執(zhí)行任務(wù)
0 拒絕執(zhí)行任務(wù)（以大減速度執(zhí)行斜坡下降）。
使用報(bào)文 7、9、110，及 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 STW1.5 暫停執(zhí)行任務(wù)：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
STW1.5 1 不暫停執(zhí)行任務(wù)。
0 暫停執(zhí)行任務(wù)。
重要參數(shù)一覽 重要參數(shù)一覽
? p2617[0...15]
EPOS 運(yùn)行程序段，位置
? p2618[0...15]
EPOS 運(yùn)行程序段，速度
? p2619[0...15]
EPOS 運(yùn)行程序段，加速度倍率
? p2620[0...15]
EPOS 運(yùn)行程序段，減速度倍率
? p2621[0...15]
EPOS 運(yùn)行程序段，任務(wù)
? p2622[0...15]
EPOS 運(yùn)行程序段，任務(wù)參數(shù)
? p2623[0...15]
EPOS 運(yùn)行程序段，任務(wù)模式
更多有關(guān)參數(shù)的信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“參數(shù)列表 (頁(yè) 294)"。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009 211
7.2.10 設(shè)定值直接給定（ 設(shè)定值直接給定（MDI ）
使用“設(shè)定值直接給定"功能，可以通過(guò)直接給定設(shè)定值（例如：通過(guò) PLC 過(guò)程數(shù)據(jù)）進(jìn)行
或相對(duì)定位，或在位置環(huán)中調(diào)整。
此外，還可以在運(yùn)行期間控制運(yùn)動(dòng)參數(shù)，即迅速傳輸設(shè)定值，并可以在“定位"和“調(diào)整" 模
式之間迅速切換。即使軸沒(méi)有回參考點(diǎn)，也可以在“調(diào)整"和“相對(duì)定位"模式中進(jìn)行“設(shè)定值
直接給定"（MDI）。
激活設(shè)定值直接給定功能 激活設(shè)定值直接給定功能
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 POS_STW1.15 設(shè)置設(shè)定值直接給定功能：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW1.15 1 選擇 MDI。
0 選擇運(yùn)行程序段。
使用報(bào)文 7、9，及 110 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 SATZANW.15 設(shè)置設(shè)定值直接給定
功能：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
SATZANW.15 1 選擇 MDI。
0 選擇運(yùn)行程序段。
選擇工作模式 選擇工作模式
在“定位"模式中，軸按照參數(shù)（位置、速度、加速度/減速度）實(shí)現(xiàn)或相對(duì)定位。
在“調(diào)整"模式中，軸按照參數(shù)（速度、加速度和減速度）實(shí)現(xiàn)位置閉環(huán)控制。
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 POS_STW1.14 選擇工作模式：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW1.14 1 信號(hào)調(diào)整已選擇。
0 信號(hào)定位已選擇。 1)
1) 報(bào)文 7、9 及 110 僅在信號(hào)定位模式下起作用。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
212 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
特性 特性
在信號(hào)定位模式下選擇定位方式 在信號(hào)定位模式下選擇定位方式
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 POS_STW1.8 選擇定位方式：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
? xx2x = ABS_POS
? xx3x = ABS_NEG
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
214 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
選擇 選擇 MDI 傳輸方式
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 POS_STW1.12 選擇 MDI 傳輸方式 ：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW1.12 1 連續(xù)傳輸。
0 通過(guò)運(yùn)行任務(wù)激活 MDI 程序段切換（STW1.6）。
說(shuō)明 說(shuō)明
使用報(bào)文 7、9 及 110 時(shí)，僅通過(guò)上升沿進(jìn)行配置。
設(shè)置 設(shè)置 MDI 設(shè)定值
使用報(bào)文 9、110 及 111 時(shí)，可通過(guò)下列 PROFINET 控制字設(shè)置 MDI 設(shè)定值：
? 位置設(shè)定值（MDI_TARPOS）：1 hex = 1 LU
? 速度設(shè)定值（MDI_VELOCITY）：1 hex = 1000 LU/min
? 加速度倍率（MDI_ACC）：4000 hex = *
? 減速度倍率（MDI_DEC）：4000 hex = *
使用報(bào)文 7 時(shí)，可通過(guò)下列參數(shù)設(shè)置 MDI 設(shè)定值：
? 位置設(shè)定值（p2690）
? 速度設(shè)定值（p2691）
? 加速度倍率（p2692）
? 減速度倍率（p2693）
暫停和拒絕執(zhí)行 暫停和拒絕執(zhí)行 MDI 任務(wù)
使用報(bào)文 7、9、110，及 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 STW1.4 拒絕執(zhí)行 MDI 任
務(wù)：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
STW1.4 1 不拒絕執(zhí)行任務(wù)
0 拒絕執(zhí)行任務(wù)（以大減速度執(zhí)行斜坡下降）。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009 215
使用報(bào)文 7、9、110，及 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 STW1.5 暫停執(zhí)行任務(wù)：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
STW1.5 1 不暫停執(zhí)行任務(wù)。
0 通過(guò)設(shè)置的減速度 MDI_DEC（報(bào)文 9、110，及
111）或 p2693 （報(bào)文 7）暫停執(zhí)行任務(wù)。
重要參數(shù)一覽 重要參數(shù)一覽
? p2690
MDI 位置，固定設(shè)定值

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? p2691
MDI 速度，固定設(shè)定值
? p2692
MDI 加速度倍率，固定設(shè)定值
? p2693
MDI 減速度倍率，固定設(shè)定值
更多有關(guān)參數(shù)的信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“參數(shù)列表 (頁(yè) 294)"。
7.2.11 EJOG
使用報(bào)文 7、9、110，及 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 STW1.8 及 STW1.9 選擇 JOG
通道：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
STW1.8
STW1.9
0 JOG 通道未激活。
1 JOG 1 信號(hào)源上升沿已激活。
2 JOG 2 信號(hào)源上升沿已激活。
3 預(yù)留。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
216 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
特性 特性
選擇 選擇 JOG 模式
使用報(bào)文 110 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 POS_STW.5 選擇 JOG 模式：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW.5 1 JOG，增量激活。
0 JOG，速度激活。
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 POS_STW2.5 選擇 JOG 模式：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW2.5 1 JOG，增量激活。
0 JOG，速度激活。
說(shuō)明 說(shuō)明
使用報(bào)文 7 和 9 時(shí)，僅連續(xù) JOG 方式生效。
設(shè)置 設(shè)置 JOG 設(shè)定值
使用報(bào)文 7 和 9 時(shí)，通過(guò)參數(shù)設(shè)置下列 JOG 設(shè)定值：
? 速度（p2585、p2586）
使用報(bào)文 110 和 111 時(shí)，通過(guò)參數(shù)設(shè)置下列 JOG 設(shè)定值：
? 速度（p2585、p2586）
? 增量（p2587、p2588）
重要參數(shù)一覽 重要參數(shù)一覽
? p2585
EPOS JOG 1 設(shè)定值速度
? p2586
EPOS JOG 2 設(shè)定值速度
? p2587
EPOS JOG 1 運(yùn)行距離
? p2588
EPOS JOG 2 運(yùn)行距離
更多有關(guān)參數(shù)的信息，請(qǐng)參見(jiàn)章節(jié)“參數(shù)列表 (頁(yè) 294)"。
 控制功能
7.3 速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009 217
7.3 速度控制（ 速度控制（S ）
7.3.1 速度限制 速度限制
共計(jì)兩個(gè)信號(hào)源可用于速度限制?？赏ㄟ^(guò)數(shù)字量輸入信號(hào) SLIM 選擇其一：
數(shù)字量信號(hào)（ 數(shù)字量信號(hào)（SLIM ） 速度限制 速度限制
0 內(nèi)部速度限制 1
1 內(nèi)部速度限制 2
說(shuō)明 說(shuō)明
為使能速度限制功能，必須 必須將參數(shù) p29108 的位 0 置為 1。
說(shuō)明 說(shuō)明
伺服驅(qū)動(dòng)運(yùn)行時(shí)，可對(duì)兩個(gè)信號(hào)源進(jìn)行切換并可修改它們的值。
說(shuō)明 說(shuō)明
當(dāng)實(shí)際轉(zhuǎn)速超出正向速度限制與磁滯速度（p2162）之和或負(fù)向速度限制與磁滯速度
（p2162）之差時(shí)，發(fā)生故障 F7901。有關(guān)該故障應(yīng)答的信息，參見(jiàn)"故障報(bào)警列表
(頁(yè) 357)"。
關(guān)于數(shù)字量輸入信號(hào) SLIM 的更多信息，參見(jiàn)“DI (頁(yè) 121)"。
全局速度限制 全局速度限制
除這兩個(gè)通道外，也可使用全局速度限制。
全局速度限制可通過(guò)設(shè)置以下參數(shù)配置：
參數(shù) 參數(shù) 取值范圍 取值范圍 默認(rèn)值 默認(rèn)值 單位 單位 描述 描述
p1083 0 至 210000 210000 rpm 全局速度限制（正向）
p1086 -210000 至 0 -210000 rpm 全局速度限制（負(fù)向）
控制功能
7.3 速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
218 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
內(nèi)部速度限制 內(nèi)部速度限制
通過(guò)設(shè)置以下參數(shù)選擇內(nèi)部速度限制：
參數(shù) 參數(shù) 取值范圍 取值范圍 默認(rèn)值 默認(rèn)值 單位 單位 描述 描述 數(shù)字量輸入
（ （SLIM ）
p29070[0] 0 至 210000 210000 rpm 內(nèi)部速度限制 1（正向） 0
p29070[1] 0 至 210000 210000 rpm 內(nèi)部速度限制 2（正向） 1
p29071[0] -210000 至 0 -210000 rpm 內(nèi)部速度限制 1（負(fù)向） 0
p29071[1] -210000 至 0 -210000 rpm 內(nèi)部速度限制 2（負(fù)向） 1
說(shuō)明 說(shuō)明
電機(jī)經(jīng)調(diào)試過(guò)后 p1082、p1083、p1086、p29070 和 p29071 自動(dòng)設(shè)為電機(jī)的大轉(zhuǎn)
速。
7.3.2 扭矩限制 扭矩限制
總共有兩個(gè)信號(hào)源可用于扭矩限制?？赏ㄟ^(guò)數(shù)字量輸入信號(hào) TLIM 選擇其一：
數(shù)字量輸入（ 數(shù)字量輸入（TLIM ） 扭矩限制 扭矩限制
0 內(nèi)部扭矩限制 1
1 內(nèi)部扭矩限制 2
扭矩設(shè)定值達(dá)到扭矩限制時(shí)，扭矩受到 TLIM 選定值的限制。
說(shuō)明 說(shuō)明
伺服驅(qū)動(dòng)運(yùn)行時(shí)，可對(duì)兩個(gè)信號(hào)源進(jìn)行切換并可修改它們的值。
關(guān)于數(shù)字量輸入信號(hào) TLIM 的更多信息，參見(jiàn)“DI (頁(yè) 121)"。
全局扭矩限制 全局扭矩限制
除上述兩個(gè)信號(hào)源外，也可使用全局扭矩限制。全局扭矩限制在快速停止（OFF3）發(fā)生
時(shí)生效。在此情況下，伺服驅(qū)動(dòng)以大扭矩抱閘。
 控制功能
7.3 速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009 219
全局扭矩限制可通過(guò)設(shè)置以下參數(shù)配置：
參數(shù) 參數(shù) 取值范圍 取值范圍 默認(rèn)值 默認(rèn)值 單位 單位 描述 描述
p1520 -1000000.00 至
20000000.00
0 Nm 全局扭矩限制（正向）
p1521 -20000000.00 至
1000000.00
0 Nm 全局扭矩限制（負(fù)向）
內(nèi)部扭矩限制 內(nèi)部扭矩限制
通過(guò)設(shè)置以下參數(shù)選擇內(nèi)部扭矩限制：
參數(shù) 參數(shù) 取值范圍 取值范圍 默認(rèn)值 默認(rèn)值 單位 單位 描述 描述 數(shù)字量輸 入
（ （TLIM ）
p29050[0] -150 至 300 300 % 內(nèi)部扭矩限制 1（正向） 0
p29050[1] -150 至 300 300 % 內(nèi)部扭矩限制 2（正向） 1
p29051[0] -300 至 150 -300 % 內(nèi)部扭矩限制 1（負(fù)向） 0
p29051[1] -300 至 150 -300 % 內(nèi)部扭矩限制 2（負(fù)向） 1
下圖展示了內(nèi)部扭矩限制的工作原理：
扭矩限制到達(dá)（ 扭矩限制到達(dá)（TLR ）
產(chǎn)生的扭矩（內(nèi)部磁滯）已幾乎達(dá)到正向扭矩限制、負(fù)向扭矩限制的扭矩值時(shí)，信號(hào) TLR
輸出。

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控制功能
7.3 速度控制（ S ）
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220 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
7.3.3 斜坡函數(shù)發(fā)生器 斜坡函數(shù)發(fā)生器
斜坡函數(shù)發(fā)生器可在設(shè)定值突然改變時(shí)用來(lái)限制加速度從而防止驅(qū)動(dòng)運(yùn)行時(shí)發(fā)生過(guò)載。
斜坡上升時(shí)間 p1120 和斜坡下降時(shí)間 p1121 可分別用于設(shè)置加速度和減速度斜坡。設(shè)定
值改變時(shí)允許平滑過(guò)渡。
大速度 p1082 用作計(jì)算斜坡上升和斜坡下降時(shí)間的參考值。
斜坡函數(shù)發(fā)生器的特性如下圖所示：
S- 曲線(xiàn)斜坡函數(shù)發(fā)生器
通過(guò)設(shè)置 p1115 為 1 可以使用 S-曲線(xiàn)斜坡函數(shù)發(fā)生器。S-曲線(xiàn)斜坡函數(shù)發(fā)生器通過(guò)下列
參數(shù)實(shí)現(xiàn)：
? 加速度 (p1120) 和減速度 (p1121) 斜坡
? 初始圓弧段時(shí)間 (p1130) 和結(jié)束圓弧段時(shí)間 (p1131)
S-曲線(xiàn)斜坡函數(shù)發(fā)生器的特性如下圖所示：
 控制功能
7.3 速度控制（ S ）
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操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009 221
參數(shù)設(shè)置 參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 默認(rèn)值 默認(rèn)值 單位 單位 描述 描述
p1082 0 至 210000 1500 rpm 大電機(jī)速度
p1115 0 至 1 0 - 選擇斜坡函數(shù)發(fā)生器
p1120 0 至 999999 1 s 斜坡函數(shù)發(fā)生器斜坡上升時(shí)間
p1121 0 至 999999 1 s 斜坡函數(shù)發(fā)生器斜坡下降時(shí)間
p1130 0 至 30 0 s 斜坡函數(shù)發(fā)生器初始圓弧段時(shí)間
p1131 0 至 30 0 s 斜坡函數(shù)發(fā)生器結(jié)束圓弧段時(shí)間
控制功能
7.3 速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
222 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009 223
PROFINET 通信 8
PROFINET IO 是一種基于以太網(wǎng)的實(shí)時(shí)協(xié)議。在工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用中作為高級(jí)網(wǎng)絡(luò)使用。
PROFINET IO 專(zhuān)注于可編程控制器的數(shù)據(jù)交換。一個(gè)完整的 PROFINET IO 網(wǎng)絡(luò)包括以下設(shè)
備：
? IO 控制器：典型的是 PLC，用于控制整個(gè)系統(tǒng)
? IO 設(shè)備：一個(gè)分散式 IO 設(shè)備（例如，編碼器，傳感器），通過(guò) IO 控制器控制
? IO 檢測(cè)器：HMI（人機(jī)接口）或個(gè)人計(jì)算機(jī)，用于診斷或調(diào)試
PROFINET 提供兩種實(shí)時(shí)通信，PROFINET IO RT（實(shí)時(shí)）和 PROFINET IO IRT（等時(shí)實(shí)
時(shí)）。實(shí)時(shí)通道用于 IO 數(shù)據(jù)和報(bào)警的傳輸。