西門子V90伺服驅動1FL6034-2AF21-1MB1觸摸屏

通過運行任務（STW1.6）的 激活 MDI 程序段切換
POS_STW1.13 保留
POS_STW1.14 1 = 已選擇信號調整
0 = 已選擇信號定位
POS_STW1.15 1 = MDI 選擇
 PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 241
8.3.12 POS_STW2 定位控制字
信號 信號 描述 描述
POS_STW2.0 1 = 跟蹤模式激活
POS_STW2.1 1 = 設置參考點
POS_STW2.2 1 = 參考點擋塊激活
POS_STW2.3 保留
POS_STW2.4 保留
POS_STW2.5 1 = JOG，增量激活
0 = JOG，速度激活
POS_STW2.6 保留
POS_STW2.7 保留
POS_STW2.8 保留
POS_STW2.9 1 = 在負方向上開始搜索參考點
0 = 在正方向上開始搜索參考點
POS_STW2.10 保留
POS_STW2.11 保留
POS_STW2.12 保留
POS_STW2.13 保留
POS_STW2.14 1 = 激活軟限位開關
POS_STW2.15 1 = 停止擋塊激活
說明 說明
若跟蹤模式激活，位置設定值會跟隨實際位置值，即，位置設定值 = 位置實際值。
PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
242 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.4 狀態(tài)字定義 狀態(tài)字定義
8.4.1 ZSW1 狀態(tài)字（用于報文 1 、2 、3 、5 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW1.0 1 = 伺服開啟準備就緒
ZSW1.1 1 = 運行就緒
ZSW1.2 1 = 運行使能
ZSW1.3 1 = 存在故障
ZSW1.4 1 = 自由停車無效（OFF2 無效）
ZSW1.5 1 = 快速停車無效（OFF3 無效）
ZSW1.6 1 = 禁止接通生效
ZSW1.7 1 = 存在報警
ZSW1.8 1 = 速度設定值與實際值的偏差在 t_off（關閉時間）公差內
ZSW1.9 1 = 控制請求

西門子V90伺服驅動1FL6034-2AF21-1MB1觸摸屏

西門子V90伺服驅動

1FL6034-2AF21-1MB1

西門子說明書

本公司出售產(chǎn)品保證*，質保一年。

ZSW1.10 1 = 達到或超出 f 或 n 的比較值
ZSW1.11 0 = 達到 I、M 或 P 的限值
ZSW1.12 1 = 打開抱閘
ZSW1.13 1 = 無電機過溫報警
ZSW1.14 1 = 電機正向旋轉（n_act ≥0）
0 = 電機反向旋轉（n_act <0）
ZSW1.15 1 = 功率單元無熱過載報警
 PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 243
8.4.2 ZSW2 狀態(tài)字（用于報文 2 、3 、5 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW2.0 保留
ZSW2.1 保留
ZSW2.2 保留
ZSW2.3 保留
ZSW2.4 保留
ZSW2.5 1 = 報警級位 0
ZSW2.6 1 = 報警級位 1
ZSW2.7 保留
ZSW2.8 1= 運行至固定擋塊
ZSW2.9 保留
ZSW2.10 1 = 脈沖使能
ZSW2.11 保留
ZSW2.12 從站生命符號，位 0
ZSW2.13 從站生命符號，位 1
ZSW2.14 從站生命符號，位 2
ZSW2.15 從站生命符號，位 3
PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
244 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.4.3 ZSW1 狀態(tài)字（用于報文 102 、105 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW1.0 1 = 伺服開啟準備就緒
ZSW1.1 1 = 運行就緒
ZSW1.2 1 = 運行使能
ZSW1.3 1 = 存在故障
ZSW1.4 1 = 自由停車無效（OFF2 無效）
ZSW1.5 1 = 快速停車無效（OFF3 無效）
ZSW1.6 1 = 禁止接通生效
ZSW1.7 1 = 存在報警
ZSW1.8 1 = 速度設定值與實際值的偏差在 t_off（關閉時間）公差內
ZSW1.9 1 = 控制請求
ZSW1.10 1 = 達到或超出 f 或 n 的比較值
ZSW1.11 1 = 報警級位 0
ZSW1.12 1 = 報警級位 1
ZSW1.13 保留
ZSW1.14 1 = 閉環(huán)扭矩控制生效
ZSW1.15 保留
 PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 245
8.4.4 ZSW2 狀態(tài)字（用于報文 102 、105 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW2.0 保留
ZSW2.1 保留
ZSW2.2 保留
ZSW2.3 保留
ZSW2.4 1 = 斜坡函數(shù)發(fā)生器未激活
ZSW2.5 1 = 打開抱閘
ZSW2.6 1 = 轉速控制器積分器禁止
ZSW2.7 保留
ZSW2.8 1= 運行至固定擋塊
ZSW2.9 保留
ZSW2.10 保留
ZSW2.11 保留
ZSW2.12 從站生命符號，位 0
ZSW2.13 從站生命符號，位 1
ZSW2.14 從站生命符號，位 2
ZSW2.15 從站生命符號，位 3
PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
246 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.4.5 ZSW1 狀態(tài)字（用于報文 7 、9 、110 、111 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW1.0 1 = 接通就緒
ZSW1.1 1 = 運行就緒（直流母線電壓已載入，脈沖抑制）
ZSW1.2 1 = 運行使能（驅動跟隨 n_set）
ZSW1.3 1 = 存在故障
ZSW1.4 1 = 自由停車無效（OFF2 無效）
ZSW1.5 1 = 快速停車無效（OFF3 無效）
ZSW1.6 1 = 禁止接通生效
ZSW1.7 1 = 存在報警
ZSW1.8 1 = 公差范圍內的跟隨誤差
ZSW1.9 1 = 控制請求
ZSW1.10 1 = 已到達目標位置
ZSW1.11 1 = 已設置參考點
ZSW1.12
= 已激活應答運行程序段
ZSW1.13 1 = 固定設定值
ZSW1.14 1 = 軸已加速
ZSW1.15 1 = 軸已減速
 PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 247
8.4.6 ZSW2 狀態(tài)字（用于報文 9 、110 、111 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW2.0 保留
ZSW2.1 保留
ZSW2.2 保留
ZSW2.3 保留
ZSW2.4 保留
ZSW2.5 1 = 報警級位 0
ZSW2.6 1 = 報警級位 1
ZSW2.7 保留
ZSW2.8 1= 運行至固定擋塊
ZSW2.9 保留
ZSW2.10 1 = 脈沖使能
ZSW2.11 保留
ZSW2.12 從站生命符號，位 0
ZSW2.13 從站生命符號，位 1
ZSW2.14 從站生命符號，位 2
ZSW2.15 從站生命符號，位 3參數(shù)組 參數(shù)組
運行程序段由具有固定結構的參數(shù)組設置：
? 任務（p2621[0...15]）
1：POSITIONING
2：FIXED ENDSTOP
3：ENDLESS_POS
4：ENDLESS_NEG
5：WAIT
6：GOTO
7：SET_O
8：RESET_O
9：JERK
? 運動參數(shù)
– 目標位置或運行距離（p2617[0...15]）
– 速度（p2618[0...15]）
– 加速度倍率（p2619[0...15]）
– 減速度倍率（p2620[0...15]）
? 任務模式（p2623[0...15]）
運行任務的執(zhí)行模式可以由參數(shù) p2623 設置。在工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 中
編寫運行程序段時，該模式會自動寫入。

西門子V90伺服驅動1FL6034-2AF21-1MB1觸摸屏

西門子V90伺服驅動

觸摸屏

總線插頭、總線電纜、電機驅動、觸摸屏、變頻器、電源模塊、控制模塊、人機界面，數(shù)控系統(tǒng)、數(shù)控伺服驅動模塊、西門子樓宇系列、備品備件等：

值 = 0000 cccc bbbb aaaa
– aaaa：標識
000x → 顯示/隱藏程序段（x = 0：顯示，x = 1：隱藏）
– bbbb：繼續(xù)條件
0000，END：STW1.6 上的 0/1 上升沿
0001，CONTINUE_WITH_STOP：
在繼續(xù)執(zhí)行程序段前，首先逼近程序段中設定的位置：驅動減速停止并執(zhí)行定
位窗口監(jiān)控。
0010，CONTINUE_ON-THE-FLY：
一旦達到當前程序段中的制動動作點，會立即切換到下一個程序段中；在需要換向
時，首先在定位窗口中停止，然后才切換程序段。
0011，CONTINUE_EXTERNAL：
和“CONTINUE_ON-THE-FLY"類似，但在到達制動動作點前，可以通過一個 0/1 上升
沿立即切換程序段。如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，則程序段在制動動作點上切
換。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 207
0100，CONTINUE_EXTERNAL_WAIT：
在整個運動階段，都可以通過控制信號“外部程序段切換"立即切換到下一個任務。
如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，則軸停止在設定的目標位置上，直到給出信號。
和 CONTINUE_EXTERNAL 不同的是，此時軸會在目標位置上等待信號，而在
CONTINUE_EXTERNAL 中，如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，程序段會立即在制動
動作點上切換。
0101, CONTINUE_EXTERNAL_ALARM：
和“CONTINUE_EXTERNAL_WAIT"類似，但如果在驅動停止前還沒有觸發(fā)“外部程序段
切換"，則輸出報警 A07463“運動程序段 x 中沒有請求外部切換"。該報警可以轉變
為一個帶停止響應的故障，以便在沒有給出控制信號時中斷程序段執(zhí)行。
– cccc：定位模式
它確定了 POSITIONING 任務（p2621 = 1）中驅動逼近設定位置的方式。
0000，ABSOLUTE：
逼近 p2617 中設定的位置。
0001，RELATIVE：
軸移動 p2617 中設定的距離。
0010，ABS_POS：
只用于帶模態(tài)補償?shù)幕剞D軸。正向逼近 p2617 中設定的位置。
0011，ABS_NEG：
只用于帶模態(tài)補償?shù)幕剞D軸。負向逼近 p2617 中設定的位置。
? 任務參數(shù)（不同指令，不同含義）（p2622[0...15]）
運行程序段任務 運行程序段任務
POSITIONING
POSITIONING 任務可以激活一段軸運行。其中會應用以下參數(shù)：
? p2616[x] 程序段編號
? p2617[x] 位置
? p2618[x] 速度
? p2619[x] 加速度倍率
? p2620[x] 減速度倍率
? p2623[x] 任務模式
直到到達目標位置，該任務才執(zhí)行完畢。如果在激活該任務時，驅動已經(jīng)處于目標位置，
則在程序段切換條件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL 下，會切換到同一
個插補周期中的下一個任務。在 CONTINUE_WITH_STOP 條件下，會切換到下一個插補周
期中的下一個程序段。而在 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 條件下，會立即輸出一條報警
信息。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
208 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
FIXED STOP
FIXED STOP 任務可以激活扭矩降低的固定停止點運行。
相關參數(shù)：
? p2616[x] 程序段編號
? p2617[x] 位置
? p2618[x] 速度
? p2619[x] 加速度倍率
? p2620[x] 減速度倍率
? p2623[x] 任務模式
? p2622[x] 任務參數(shù)：旋轉電機上為夾緊扭矩[0.01 Nm]。
此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
ENDLESS POS, ENDLESS NEG
該任務可以使驅動加速到設定速度上，直到：
? 達到軟限位開關。
? 發(fā)出限位擋塊信號。
? 達到運動范圍極限。
? 運動過程被控制信號“無暫停/暫停"（STW1.5）中斷。
? 運動過程被控制信號“拒絕/不拒絕執(zhí)行任務"（STW1.4）中斷。
? 在相應的繼續(xù)條件下觸發(fā)了“外部程序段切換"。
相關參數(shù)：
? p2618[x] 速度
? p2619[x] 加速度倍率
? p2623[x] 任務模式
該任務中允許所有的繼續(xù)條件。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 209
JERK
JERK 任務可以激活急動限制（指令參數(shù) = 1）或取消該限制（任務參數(shù) = 0）。此時二進
制互聯(lián)輸入 p2575 “急動限制激活"上的信號應為零。p2574 中設置的值用作急動極限值。
不管 JERK 前的任務設置了怎樣的繼續(xù)條件，此時總是執(zhí)行準停。
相關參數(shù)：
? p2622[x] 任務參數(shù) = 0 或 1

西門子V90伺服驅動1FL6034-2AF21-1MB1觸摸屏

西門子V90伺服驅動

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觸摸屏

西門子說明書

機械加工行業(yè)數(shù)字化轉型之道西門子針對機床用戶的全價值鏈數(shù)字化解決方案，從產(chǎn)品的生產(chǎn)準備、執(zhí)行、工藝驗證，生產(chǎn)管理及效率的提升，加工過程的動態(tài)優(yōu)化，機床狀態(tài)的透明管理等多方面解決機械加工行業(yè)的實際問題。為客戶創(chuàng)造附加價值，在實現(xiàn)智能制造和數(shù)字化的道路上成就創(chuàng)新，原裝！

該任務中允許所有的繼續(xù)條件。
WAIT
WAITING 任務可以設置執(zhí)行下一個任務前需要經(jīng)過的等待時間。
相關參數(shù)：
? p2622[x] 任務參數(shù) = 以 ms 為單位的等待時間 ≥ 0 ms，但會取整為 8 的整數(shù)倍值
? p2623[x] 任務模式
不管為 WAIT 前的任務設置了怎樣的繼續(xù)條件，在等待時間前總是執(zhí)行準停。WAIT 可以
由“外部程序段切換"執(zhí)行。
此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待時間屆滿后
還沒有給出“外部程序段切換"信號，則輸出故障信息。
GOTO
GOTO 任務可以在一系列運行任務內執(zhí)行跳轉。作為任務參數(shù)，必須設定待跳轉的程序段
的編號。其中不允許任何繼續(xù)條件。如果沒有帶該編號的程序段，會輸出報警 A07468
“運行程序段 x 中的跳轉目標不存在"，該程序段被標為“不一致"。
相關參數(shù)：
? p2622[x] 任務參數(shù) = 下一個運行程序段編號
在一個插補周期內，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個任務，并啟動下一
個任務 POSITIONING 或 WAITING。
SET_O, RESET_O
任務 SET_O 和 RESET_O 可多同時設置或重置兩個二進制信號（輸出信號 1 或輸出信號
2）。任務參數(shù)的位號可設置輸出信號的編號（1 或 2）。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
210 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
相關參數(shù)：
? p2616[x] 程序段編號
? p2622[x] 任務參數(shù) = 位編碼輸出：
– 0x1：輸出信號 1
– 0x2：輸出信號 2