西門子V90伺服驅(qū)動1FL6022-2AF21-1LA1控制器

速度激活。
說明 說明
使用報文 7 和 9 時，僅連續(xù) JOG 方式生效。
設(shè)置 設(shè)置 JOG 設(shè)定值
使用報文 7 和 9 時，通過參數(shù)設(shè)置下列 JOG 設(shè)定值：
? 速度（p2585、p2586）
使用報文 110 和 111 時，通過參數(shù)設(shè)置下列 JOG 設(shè)定值：
? 速度（p2585、p2586）
? 增量（p2587、p2588）
重要參數(shù)一覽 重要參數(shù)一覽
? p2585
EPOS JOG 1 設(shè)定值速度
? p2586
EPOS JOG 2 設(shè)定值速度
? p2587
EPOS JOG 1 運(yùn)行距離
? p2588

西門子V90伺服驅(qū)動1FL6022-2AF21-1LA1控制器

西門子V90伺服驅(qū)動

1FL6022-2AF21-1LA1

控制器

西門子說明書

S7-200CN、S7-200Smart、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、V20、V90、G120、G120C、S120。

EPOS JOG 2 運(yùn)行距離
更多有關(guān)參數(shù)的信息，請參見章節(jié)“參數(shù)列表 (頁 294)"。
 控制功能
7.3 速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 217
7.3 速度控制（ 速度控制（S ）
7.3.1 速度限制 速度限制
共計兩個信號源可用于速度限制?？赏ㄟ^數(shù)字量輸入信號 SLIM 選擇其一：
數(shù)字量信號（ 數(shù)字量信號（SLIM ） 速度限制 速度限制
0 內(nèi)部速度限制 1
1 內(nèi)部速度限制 2
說明 說明
為使能速度限制功能，必須 必須將參數(shù) p29108 的位 0 置為 1。
說明 說明
伺服驅(qū)動運(yùn)行時，可對兩個信號源進(jìn)行切換并可修改它們的值。
說明 說明
當(dāng)實(shí)際轉(zhuǎn)速超出正向速度限制與磁滯速度（p2162）之和或負(fù)向速度限制與磁滯速度
（p2162）之差時，發(fā)生故障 F7901。有關(guān)該故障應(yīng)答的信息，參見"故障報警列表
(頁 357)"。
關(guān)于數(shù)字量輸入信號 SLIM 的更多信息，參見“DI (頁 121)"。
全局速度限制 全局速度限制
除這兩個通道外，也可使用全局速度限制。
全局速度限制可通過設(shè)置以下參數(shù)配置：
參數(shù) 參數(shù) 取值范圍 取值范圍 默認(rèn)值 默認(rèn)值 單位 單位 描述 描述
p1083 0 至 210000 210000 rpm 全局速度限制（正向）
p1086 -210000 至 0 -210000 rpm 全局速度限制（負(fù)向）
控制功能
7.3 速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
218 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
內(nèi)部速度限制 內(nèi)部速度限制
通過設(shè)置以下參數(shù)選擇內(nèi)部速度限制：
參數(shù) 參數(shù) 取值范圍 取值范圍 默認(rèn)值 默認(rèn)值 單位 單位 描述 描述 數(shù)字量輸入
（ （SLIM ）
p29070[0] 0 至 210000 210000 rpm 內(nèi)部速度限制 1（正向） 0
p29070[1] 0 至 210000 210000 rpm 內(nèi)部速度限制 2（正向） 1
p29071[0] -210000 至 0 -210000 rpm 內(nèi)部速度限制 1（負(fù)向） 0
p29071[1] -210000 至 0 -210000 rpm 內(nèi)部速度限制 2（負(fù)向） 1
說明 說明
電機(jī)經(jīng)調(diào)試過后 p1082、p1083、p1086、p29070 和 p29071 自動設(shè)為電機(jī)的大轉(zhuǎn)
速。
7.3.2 扭矩限制 扭矩限制
總共有兩個信號源可用于扭矩限制?？赏ㄟ^數(shù)字量輸入信號 TLIM 選擇其一：
數(shù)字量輸入（ 數(shù)字量輸入（TLIM ） 扭矩限制 扭矩限制
0 內(nèi)部扭矩限制 1
1 內(nèi)部扭矩限制 2
扭矩設(shè)定值達(dá)到扭矩限制時，扭矩受到 TLIM 選定值的限制。
說明 說明
伺服驅(qū)動運(yùn)行時，可對兩個信號源進(jìn)行切換并可修改它們的值。
關(guān)于數(shù)字量輸入信號 TLIM 的更多信息，參見“DI (頁 121)"。
全局扭矩限制 全局扭矩限制
除上述兩個信號源外，也可使用全局扭矩限制。全局扭矩限制在快速停止（OFF3）發(fā)生
時生效。在此情況下，伺服驅(qū)動以大扭矩抱閘。
 控制功能
7.3 速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 219
全局扭矩限制可通過設(shè)置以下參數(shù)配置：
參數(shù) 參數(shù) 取值范圍 取值范圍 默認(rèn)值 默認(rèn)值 單位 單位 描述 描述
p1520 -1000000.00 至
20000000.00
0 Nm 全局扭矩限制（正向）
p1521 -20000000.00 至
1000000.00
0 Nm 全局扭矩限制（負(fù)向）
內(nèi)部扭矩限制 內(nèi)部扭矩限制
通過設(shè)置以下參數(shù)選擇內(nèi)部扭矩限制：
參數(shù) 參數(shù) 取值范圍 取值范圍 默認(rèn)值 默認(rèn)值 單位 單位 描述 描述 數(shù)字量輸 入
（ （TLIM ）
p29050[0] -150 至 300 300 % 內(nèi)部扭矩限制 1（正向） 0
p29050[1] -150 至 300 300 % 內(nèi)部扭矩限制 2（正向） 1
p29051[0] -300 至 150 -300 % 內(nèi)部扭矩限制 1（負(fù)向） 0
p29051[1] -300 至 150 -300 % 內(nèi)部扭矩限制 2（負(fù)向） 1
下圖展示了內(nèi)部扭矩限制的工作原理：
扭矩限制到達(dá)（ 扭矩限制到達(dá)（TLR ）
產(chǎn)生的扭矩（內(nèi)部磁滯）已幾乎達(dá)到正向扭矩限制、負(fù)向扭矩限制的扭矩值時，信號 TLR
輸出。
控制功能
7.3 速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
220 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
7.3.3 斜坡函數(shù)發(fā)生器 斜坡函數(shù)發(fā)生器
斜坡函數(shù)發(fā)生器可在設(shè)定值突然改變時用來限制加速度從而防止驅(qū)動運(yùn)行時發(fā)生過載。
斜坡上升時間 p1120 和斜坡下降時間 p1121 可分別用于設(shè)置加速度和減速度斜坡。設(shè)定
值改變時允許平滑過渡。
大速度 p1082 用作計算斜坡上升和斜坡下降時間的參考值。
斜坡函數(shù)發(fā)生器的特性如下圖所示：

西門子V90伺服驅(qū)動1FL6022-2AF21-1LA1控制器

西門子V90伺服驅(qū)動

1FL6022-2AF21-1LA1

西門子說明書

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當(dāng)水平輸送時，物料顆粒受到鏈片在運(yùn)動方向的推力。在沒有鋼棒和撐桿的情況下，亦可將一具有足夠強(qiáng)度的織物繩索穿過芯軸孔起吊。利勃會通過不斷的技術(shù)創(chuàng)新，實(shí)現(xiàn)更多的綠色技術(shù)，設(shè)備和服務(wù)。 在帶式輸送機(jī)運(yùn)行中，必須遵守被輸送物品設(shè)計中物品的規(guī)定，遵守帶式輸送機(jī)的設(shè)計能力。 4、大水平輸送距離60米，大高度40米。
S- 曲線斜坡函數(shù)發(fā)生器
通過設(shè)置 p1115 為 1 可以使用 S-曲線斜坡函數(shù)發(fā)生器。S-曲線斜坡函數(shù)發(fā)生器通過下列
參數(shù)實(shí)現(xiàn)：
? 加速度 (p1120) 和減速度 (p1121) 斜坡
? 初始圓弧段時間 (p1130) 和結(jié)束圓弧段時間 (p1131)
S-曲線斜坡函數(shù)發(fā)生器的特性如下圖所示：
 控制功能
7.3 速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 221
參數(shù)設(shè)置 參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 默認(rèn)值 默認(rèn)值 單位 單位 描述 描述
p1082 0 至 210000 1500 rpm 大電機(jī)速度
p1115 0 至 1 0 - 選擇斜坡函數(shù)發(fā)生器
p1120 0 至 999999 1 s 斜坡函數(shù)發(fā)生器斜坡上升時間
p1121 0 至 999999 1 s 斜坡函數(shù)發(fā)生器斜坡下降時間
p1130 0 至 30 0 s 斜坡函數(shù)發(fā)生器初始圓弧段時間
p1131 0 至 30 0 s 斜坡函數(shù)發(fā)生器結(jié)束圓弧段時間
控制功能
7.3 速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
222 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 223
PROFINET 通信 8
PROFINET IO 是一種基于以太網(wǎng)的實(shí)時協(xié)議。在工業(yè)自動化應(yīng)用中作為高級網(wǎng)絡(luò)使用。
PROFINET IO 專注于可編程控制器的數(shù)據(jù)交換。一個完整的 PROFINET IO 網(wǎng)絡(luò)包括以下設(shè)
備：
? IO 控制器：典型的是 PLC，用于控制整個系統(tǒng)
? IO 設(shè)備：一個分散式 IO 設(shè)備（例如，編碼器，傳感器），通過 IO 控制器控制
? IO 檢測器：HMI（人機(jī)接口）或個人計算機(jī)，用于診斷或調(diào)試
PROFINET 提供兩種實(shí)時通信，PROFINET IO RT（實(shí)時）和 PROFINET IO IRT（等時實(shí)
時）。實(shí)時通道用于 IO 數(shù)據(jù)和報警的傳輸。
在 PROFINET IO RT 通道中，實(shí)時數(shù)據(jù)通過優(yōu)先以太網(wǎng)幀進(jìn)行傳輸。沒有特殊的硬件要
求?；谠搩?yōu)先級別，其循環(huán)周期可達(dá)到 4 ms。PROFINET IO IRT 通道適用于傳輸具有更
加時間要求的數(shù)據(jù)。其循環(huán)周期可達(dá) 2 ms，但需要具有特殊硬件的 IO 設(shè)備和開關(guān)的
支持。
所有的診斷和配置數(shù)據(jù)通過非實(shí)時（NRT）通道進(jìn)行傳輸。使用 TCP/IP 協(xié)議。因而，沒有
可確定的循環(huán)周期，其循環(huán)周期可能超過 100 ms。
8.1 支持的報文 支持的報文
SINAMICS V90 PN 在速度控制模式和基本定位器控制模式下支持標(biāo)準(zhǔn)報文以及西門子報
文。
從驅(qū)動設(shè)備的角度看，接收到的過程數(shù)據(jù)是接收字，待發(fā)送的過程數(shù)據(jù)是發(fā)送字。
報文 報文 大 大 PZD 數(shù)目 描述 述
接收字 接收字 發(fā)送字 發(fā)送字
標(biāo)準(zhǔn)報文 1 2 2 p0922 = 1
標(biāo)準(zhǔn)報文 2 4 4 p0922 = 2
標(biāo)準(zhǔn)報文 3 5 9 p0922 = 3
標(biāo)準(zhǔn)報文 5 9 9 p0922 = 5
標(biāo)準(zhǔn)報文 7 4 2 p0922 = 7
標(biāo)準(zhǔn)報文 9 12 5 p0922 = 9
PROFINET 通信
8.1 支持的報文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
224 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
報文 報文 大 大 PZD 數(shù)目 描述 述
接收字 接收字 發(fā)送字 發(fā)送字
西門子報文 102 6 10 p0922 = 102
西門子報文 105 10 10 p0922 = 105
西門子報文 110 14 7 p0922 = 110
西門子報文 111 14 12 p0922 = 111
西門子報文 750（輔助報文） 3 1 p8864 = 750
一個 PZD = 一個字
僅在 V90 PN 連接至 SIMATICS S7-1500 且 TIA Portal 為 V14 或更高版本時，標(biāo)準(zhǔn)報文 5 和西
門子報文 105 可用。
輔助報文僅可跟主報文一起使用。不能單獨(dú)使用。
用于速度控制模式的報文 用于速度控制模式的報文
 PROFINET 通信
8.1 支持的報文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 225
用于基本定位器控制模式的報文 用于基本定位器控制模式的報文
說明 說明
當(dāng)在 EPOS 模式下使用報文 110 和 111 并執(zhí)行 JOG、MDI、運(yùn)行程序段和回參考點(diǎn)功能
時，PZD5 OVERRIDE 的值會影響驅(qū)動速度值。
PROFINET 通信
8.1 支持的報文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
226 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
通過 通過 PZD user2 設(shè)置 EPOS 參考點(diǎn)坐標(biāo)值
要在報文中通過 PZD user2 設(shè)置 EPOS 參考點(diǎn)坐標(biāo)值，需要先設(shè)置 p8864 = 999、p29152
= 1 來激活 PZD user2 功能。PZD user2 功能激活后，如果同時設(shè)置了 user2 和 p2599，
實(shí)際生效值為 user2 中的值。
信號 信號 范圍 范圍 單位 單位 描述 描述
p8864 750 至 999 - 設(shè)置輔助報文。
? p8864 = 750：輔助報文 750，
PZD-3/1
? p8864 = 999：無報文
p29152 0 至 1 - 激活 EPOS 控制模式下報文中 PZD
user2 的功能。
? 0：無功能激活
? 1：激活通過 PZD user2 設(shè)置
EPOS 參考點(diǎn)坐標(biāo)功能
user2 - 至

LU 設(shè)置 EPOS 參考點(diǎn)坐標(biāo)。
說明 說明
如果 p8864 的值改為 999 以外的值，則通過 PZD user2 設(shè)置參考點(diǎn)坐標(biāo)位置值功能會被
禁用，也就是說，p29152 會自動設(shè)為 0。
輔助報文 輔助報文
說明 說明
在通過參數(shù) p8864 設(shè)置輔助報文之前，必須首先通過 p0922 選擇一個主報文。若更改了
主報文，輔助報文會被自動禁用，因此，在更改 p0922 之后，必須重新設(shè)置 p8864。但
是，如果更改驅(qū)動的控制模式，p8864 的生效狀態(tài)仍保持為它在上一控制模式中的狀態(tài)，
也就是說，如果在更改控制模式前 p8864 = 750，控制模式更改后，輔助報文仍然可用而
不會被自動禁用。
說明 說明
使能輔助報文后，輔助報文 PZD 的編號跟在主報文 PZD 之后。
 PROFINET 通信
8.2 I/O 數(shù)據(jù)信號
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 227
說明 說明
在收放卷應(yīng)用中使用 750 報文時，驅(qū)動的內(nèi)置抱閘電阻不足以吸收多余的再生能量。
說明 說明
在使用 750 報文時，若進(jìn)行了如下任一設(shè)置，電機(jī)會出現(xiàn)不可控的加速：
? 通過 PZD M_LIMIT_POS 設(shè)置扭矩上限為一個負(fù)值
? 通過 PZD M_LIMIT_NEG 設(shè)置扭矩下限為一個正值
8.2 I/O 數(shù)據(jù)信號
參數(shù) p200x 為基準(zhǔn)變量（當(dāng)輸入變量中包含參數(shù) p200x 時，報文內(nèi)容 = 4000 hex 字或
hex 雙字）。
PROFINET 通信
8.2 I/O 數(shù)據(jù)信號
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
228 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
下表提供了報文中的 I/O 數(shù)據(jù)概述。
信號 信號 描述 描述 接收字 接收字/ 發(fā)送字 數(shù)據(jù)類型 數(shù)據(jù)類型 定標(biāo)
STW1 控制字 1 接收字 U16 -
STW2 控制字 2 接收字 U16 -
ZSW1 狀態(tài)字 1 發(fā)送字 U16 -
ZSW2 狀態(tài)字 2 發(fā)送字 U16 -

西門子V90伺服驅(qū)動1FL6022-2AF21-1LA1控制器

西門子V90伺服驅(qū)動1FL6022-2AF21-1LA1控制器

西門子V90伺服驅(qū)動

1FL6022-2AF21-1LA1

S7-200CN、S7-200Smart、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、V20、V90、G120、G120C、S120。

從2007年開始，實(shí)施分步驟發(fā)展。 安裝時首先用水平儀找平基礎(chǔ)和安裝支架的水平度，然后使之固定。重型機(jī)械使用膠帶寬度為1200㎜的鋼絲繩芯膠帶輸送機(jī)，安設(shè)長度達(dá)到1980m。其機(jī)長及裝配形式可根據(jù)用戶要求確定，傳動可用電滾筒，也可用帶驅(qū)動架的驅(qū)動裝置。 什么情況不能使用管鏈機(jī)？ 含水量：一手捏成團(tuán)撒手仍能松散為度 用于輸送散狀物料。
NSOLL_A 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 A（16 位） 接收字 I16 4000 hex ? p2000
NSOLL_B 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 B（32 位） 接收字 I32 hex ?
p2000
NIST_A 實(shí)際速度值 A（16 位） 發(fā)送字 I16 4000 hex ? p2000
NIST_B 實(shí)際速度值 B（32 位） 發(fā)送字 I32 hex ?
p2000
G1_STW 編碼器 1 控制字 接收字 U16 -
G1_ZSW 編碼器 1 狀態(tài)字 發(fā)送字 U16 -
G1_XIST1 編碼器 1 實(shí)際位置 1 發(fā)送字 U32 -
G1_XIST2 編碼器 1 實(shí)際位置 2 發(fā)送字 U32 -
MOMRED 扭矩減速 接收字 I16 4000 hex ? p2003
MELDW 消息字 發(fā)送字 U16 -
KPC 位置控制器增益因子 接收字 I32 -
XERR 位置偏移 接收字 I32 -
SATZANW 選擇位置程序段 接收字 U16 -
AKTSATZ 選定的位置程序段 發(fā)送字 U16 -
MDI_TAR POS MDI 位置 接收字 I32 1 hex ? 1 LU
MDI_VELOCITY MDI 速度 接收字 I32 1 hex ? 1000 LU/min
MDI_ACC MDI 加速度倍率 接收字 I16 4000 hex ? 100%
MDI_DEC MDI 減速度倍率 接收字 I16 4000 hex ? 100%
XIST_A 位置實(shí)際值 A 發(fā)送字 I32 1 hex ? 1 LU
OVERRIDE 1) 位置速度倍率 接收字 I16 4000 hex ? 100%
MDI_MODE 位置 MDI 模式 接收字 U16 -
FAULT_CODE 故障代碼 發(fā)送字 U16 -
 PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 229
信號 信號 描述 描述 接收字 接收字/ 發(fā)送字 數(shù)據(jù)類型 數(shù)據(jù)類型 定標(biāo)
WARN_CODE 報警代碼 發(fā)送字 U16 -
POS_ZSW 位置狀態(tài)字 發(fā)送字 U16 -
M_ADD1 附加扭矩 接收字 I16 4000 hex ? p2003
M_LIMIT_POS 扭矩正限值 接收字 I16 4000 hex ? p2003
M_LIMIT_NEG 扭矩負(fù)限值 接收字 I16 4000 hex ? p2003
M_ACT 實(shí)際扭矩 發(fā)送字 Float 4000 hex ? p2003
user 2) 用戶定義接收字（基于 p29150 的