西門子伺服電機6SL3210-5FB11-0UF1編程控制器

 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
234 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.3.5 STW1 控制字（用于報文 7 、9 、110 、111 ）
說明 說明
必須設(shè)置 STW1.10 為 1 以允許 PLC 控制驅(qū)動。
信號 信號 描述 描述
STW1.0

西門子伺服電機6SL3210-5FB11-0UF1編程控制器

西門子伺服電機

編程控制器

= ON（可以使能脈沖）
0 = OFF1（通過斜坡函數(shù)發(fā)生器制動，消除脈沖，準備接通就緒）
STW1.1 1 = 無 OFF2（允許使能）
0 = OFF2（立即消除脈沖并禁止接通）
STW1.2 1 = 無 OFF3（允許使能）
0 = OFF3（通過 OFF3 斜坡 p1135 制動，消除脈沖并禁止接通）
STW1.3 1 = 允許運行（可以使能脈沖）
0 = 禁止運行（取消脈沖）
STW1.4 1 = 不拒絕執(zhí)行任務
0 = 拒絕執(zhí)行任務（以大減速度執(zhí)行斜坡下降）。
STW1.5 1 = 不暫停執(zhí)行任務
0 = 暫停執(zhí)行任務
STW1.6
= 激活運行任務
STW1.7
= 應答故障
STW1.8 1 = JOG 1 信號源
STW1.9 1 = JOG 2 信號源
STW1.10 1 = 通過 PLC 控制
STW1.11 1 = 開始回參考點
0 = 停止回參考點
STW1.12 保留
STW1.13
= 外部程序段切換
STW1.14 保留
STW1.15 保留
 PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 235
8.3.6 STW2 控制字（用于報文 9 、110 、111 ）
信號 信號 描述 描述
STW2.0 保留
STW2.1 保留
STW2.2 保留
STW2.3 保留
STW2.4 保留
STW2.5 保留
STW2.6 保留
STW2.7 保留
STW2.8 1= 運行至固定擋塊
STW2.9 保留
STW2.10 保留
STW2.11 保留

西門子伺服電機6SL3210-5FB11-0UF1編程控制器

西門子伺服電機

編程控制器

控制器

本公司出售產(chǎn)品保證*，質(zhì)保一年。

STW2.12 主站生命符號，位 0
STW2.13 主站生命符號，位 1
STW2.14 主站生命符號，位 2
STW2.15 主站生命符號，位 3
PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
236 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.3.7 G1_STW 編碼器 1 控制字
信號 信號 描述 描述
G1_STW.0 選擇需要激活的功能（通過設(shè)置該位值 = 1）
G1_STW.1
G1_STW.2
G1_STW.3
G1_STW.4 啟動/停止/讀已選擇的功能
G1_STW.5
G1_STW.6
G1_STW.7 需要激活功能的模式
1 = 飛速測量
0 = 搜索參考點擋塊
G1_STW.8 保留
G1_STW.9 保留
G1_STW.10 保留
G1_STW.11 保留
G1_STW.12 保留
G1_STW.13 1 = 請求對 Gn_XIST2 中的位置值進行周期傳輸
G1_STW.14 1 = 請求駐留軸編碼器
G1_STW.15
= 應答編碼器故障
 PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 237
8.3.8 SATZANW 控制字
信號 信號 描述 描述
SATZANW.0 1 = 運行程序段選擇，位 0
SATZANW.1 1 = 運行程序段選擇，位 1
SATZANW.2 1 = 運行程序段選擇，位 2
SATZANW.3 1 = 運行程序段選擇，位 3
SATZANW.4 1 = 運行程序段選擇，位 4
SATZANW.5 1 = 運行程序段選擇，位 5
SATZANW.6 保留
SATZANW.7 保留
SATZANW.8 保留
SATZANW.9 保留
SATZANW.10 保留
SATZANW.11 保留
SATZANW.12 保留
SATZANW.13 保留
SATZANW.14 保留
SATZANW.15 1 = 激活 MDI
0 = 不激活 MDI
PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
238 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.3.9 MDI_MOD 控制字
MDI_MOD.3 保留
MDI_MOD.4 保留
MDI_MOD.5 保留
MDI_MOD.6 保留
MDI_MOD.7 保留
MDI_MOD.8 保留
MDI_MOD.9 保留
MDI_MOD.10 保留
MDI_MOD.11 保留
MDI_MOD.12 保留
MDI_MOD.13 保留
MDI_MOD.14 保留
MDI_MOD.15 保留
 PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 239
8.3.10 POS_STW 控制字
信號 信號 描述 描述
POS_STW.0 1 = 跟蹤模式激活
0 = 跟蹤模式未激活
POS_STW.1 1 = 設(shè)置參考點
0 = 不設(shè)置參考點
POS_STW.2 1 = 參考點擋塊激活
POS_STW.3 保留
POS_STW.4 保留
POS_STW.5 1 = JOG，增量激活
0 = JOG，速度激活
POS_STW.6 保留
POS_STW.7 保留
POS_STW.8 保留
POS_STW.9 保留
POS_STW.10 保留
POS_STW.11 保留
POS_STW.12 保留

西門子伺服電機6SL3210-5FB11-0UF1編程控制器

西門子伺服電機

編程控制器

控制器

S7-200CN、S7-200Smart、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、V20、V90、G120、G120C、S120。

*，正品現(xiàn)貨，價格美麗，質(zhì)保一年，原裝正品，值得擁有。產(chǎn)品簡介：【產(chǎn)品名稱】：西門子【產(chǎn)品規(guī)格】：*【產(chǎn)品質(zhì)量】：質(zhì)保保證【產(chǎn)品價格】：價格優(yōu)勢快遞默認為順豐包郵。銷售宗旨：為客戶創(chuàng)造價值是我們永遠追求的目標！產(chǎn)品質(zhì)量：原裝正品，*！產(chǎn)品優(yōu)勢：專業(yè)銷售?薄利多銷?信譽好，口碑好，貨期短，大量現(xiàn)貨,服務周到、購物注意事項：本公司可以簽約正式的銷售合同，并可以開具13%的增值稅發(fā)票、普通發(fā)票。如需發(fā)票，稅點另算簽收貨物時，一定要當快遞業(yè)務員的開箱檢驗貨物的完好性，如有破損，請拒絕簽收。溫馨提示：外地客戶統(tǒng)一采用快遞發(fā)貨,貨物快遞到您手時候,一定要開箱檢驗!如有損壞,請拒絕簽收,并由快遞公司返回!在你簽收后表示你對該貨物沒有異議!我們會給予您兩天的檢測時間,并請在貨物到手兩天內(nèi)給予確認,謝謝合作!
POS_STW.13 保留
POS_STW.14 保留
POS_STW.15 保留
說明 說明
若跟蹤模式激活，位置設(shè)定值會跟隨實際位置值，即，位置設(shè)定值 = 位置實際值。
PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
240 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.3.11 POS_STW1 定位控制字
信號 信號 描述 描述
POS_STW1.0 運行程序段選擇，位 0
POS_STW1.1 運行程序段選擇，位 1
POS_STW1.2 運行程序段選擇，位 2
POS_STW1.3 運行程序段選擇，位 3
POS_STW1.4 運行程序段選擇，位 4
POS_STW1.5 運行程序段選擇，位 5
POS_STW1.6 保留
POS_STW1.7 保留
POS_STW1.11 保留
POS_STW1.12 1 = 連續(xù)傳輸
0 = 通過運行任務（STW1.6）的 激活 MDI 程序段切換
POS_STW1.13 保留
POS_STW1.14 1 = 已選擇信號調(diào)整
0 = 已選擇信號定位
POS_STW1.15 1 = MDI 選擇
 PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 241
8.3.12 POS_STW2 定位控制字
信號 信號 描述 描述
POS_STW2.0 1 = 跟蹤模式激活
POS_STW2.1 1 = 設(shè)置參考點
POS_STW2.2 1 = 參考點擋塊激活
POS_STW2.3 保留
POS_STW2.4 保留
POS_STW2.5 1 = JOG，增量激活
0 = JOG，速度激活
POS_STW2.6 保留
POS_STW2.7 保留
POS_STW2.8 保留
POS_STW2.9 1 = 在負方向上開始搜索參考點
0 = 在正方向上開始搜索參考點
POS_STW2.10 保留
POS_STW2.11 保留
POS_STW2.12 保留
POS_STW2.13 保留
POS_STW2.14 1 = 激活軟限位開關(guān)
POS_STW2.15 1 = 停止擋塊激活
說明 說明
若跟蹤模式激活，位置設(shè)定值會跟隨實際位置值，即，位置設(shè)定值 = 位置實際值。
PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
242 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.4 狀態(tài)字定義 狀態(tài)字定義
8.4.1 ZSW1 狀態(tài)字（用于報文 1 、2 、3 、5 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW1.0 1 = 伺服開啟準備就緒
ZSW1.1 1 = 運行就緒
ZSW1.2 1 = 運行使能
ZSW1.3 1 = 存在故障
ZSW1.4 1 = 自由停車無效（OFF2 無效）
ZSW1.5 1 = 快速停車無效（OFF3 無效）
ZSW1.6 1 = 禁止接通生效
ZSW1.7 1 = 存在報警
ZSW1.8 1 = 速度設(shè)定值與實際值的偏差在 t_off（關(guān)閉時間）公差內(nèi)
ZSW1.9 1 = 控制請求
ZSW1.10 1 = 達到或超出 f 或 n 的比較值
ZSW1.11 0 = 達到 I、M 或 P 的限值
ZSW1.12 1 = 打開抱閘

西門子伺服電機6SL3210-5FB11-0UF1編程控制器

西門子伺服電機

6SL3210-5FB11-0UF1

控制器

總線插頭、總線電纜、電機驅(qū)動、觸摸屏、變頻器、電源模塊、控制模塊、人機界面，數(shù)控系統(tǒng)、數(shù)控伺服驅(qū)動模塊、西門子樓宇系列、備品備件等：

西門子LOGO控制器可編程西門子S7-200PLC模塊西門子S7-300PLC模塊西門子S7-400PLC模塊西門子S7-1200PLC模塊西門子S7-1500PLC模塊西門子V20變頻器西門子V90伺服驅(qū)動西門子觸摸屏西門子.828.840D.808.802數(shù)控系列西門子數(shù)控維修西門子電線電纜西門子傳感器西門子交換機 6GK5 西門子通訊網(wǎng)卡6GK1西門子驅(qū)動程序西門子伺服電機西門子數(shù)控備件西門子S120驅(qū)動系統(tǒng)西門子LOGO控制器可編程西門子S7-200PLC模塊西門子S7-300PLC模塊西門子S7-400PLC模塊西門子S7-1200PLC模塊西門子S7-1500PLC模塊西門子V20變頻器西門子V90伺服驅(qū)動西門子觸摸屏西門子數(shù)控系列西門子數(shù)控維修西門子電線電纜西門子交換機?????西門子驅(qū)動西門子伺服電機西門子數(shù)控備件西門子S120
ZSW1.13 1 = 無電機過溫報警
ZSW1.14 1 = 電機正向旋轉(zhuǎn)（n_act ≥0）
0 = 電機反向旋轉(zhuǎn)（n_act <0）
ZSW1.15 1 = 功率單元無熱過載報警
 PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 243
8.4.2 ZSW2 狀態(tài)字（用于報文 2 、3 、5 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW2.0 保留
ZSW2.1 保留
ZSW2.2 保留
ZSW2.3 保留
ZSW2.4 保留
ZSW2.5 1 = 報警級位 0
ZSW2.6 1 = 報警級位 1
ZSW2.7 保留
ZSW2.8 1= 運行至固定擋塊
ZSW2.9 保留
ZSW2.10 1 = 脈沖使能
ZSW2.11 保留
ZSW2.12 從站生命符號，位 0
ZSW2.13 從站生命符號，位 1
ZSW2.14 從站生命符號，位 2
ZSW2.15 從站生命符號，位 3
PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
244 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.4.3 ZSW1 狀態(tài)字（用于報文 102 、105 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW1.0 1 = 伺服開啟準備就緒
ZSW1.1 1 = 運行就緒
ZSW1.2 1 = 運行使能
ZSW1.3 1 = 存在故障
ZSW1.4 1 = 自由停車無效（OFF2 無效）
ZSW1.5 1 = 快速停車無效（OFF3 無效）
ZSW1.6 1 = 禁止接通生效
ZSW1.7 1 = 存在報警
ZSW1.8 1 = 速度設(shè)定值與實際值的偏差在 t_off（關(guān)閉時間）公差內(nèi)
ZSW1.9 1 = 控制請求
ZSW1.10 1 = 達到或超出 f 或 n 的比較值
ZSW1.11 1 = 報警級位 0
ZSW1.12 1 = 報警級位 1
ZSW1.13 保留
ZSW1.14 1 = 閉環(huán)扭矩控制生效
ZSW1.15 保留
 PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 245
8.4.4 ZSW2 狀態(tài)字（用于報文 102 、105 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW2.0 保留
ZSW2.1 保留
ZSW2.2 保留
ZSW2.3 保留
ZSW2.4 1 = 斜坡函數(shù)發(fā)生器未激活
ZSW2.5 1 = 打開抱閘
ZSW2.6 1 = 轉(zhuǎn)速控制器積分器禁止
ZSW2.7 保留
ZSW2.8 1= 運行至固定擋塊
ZSW2.9 保留
ZSW2.10 保留
ZSW2.11 保留
ZSW2.12 從站生命符號，位 0
ZSW2.13 從站生命符號，位 1
ZSW2.14 從站生命符號，位 2
ZSW2.15 從站生命符號，位 3
PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
246 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.4.5 ZSW1 狀態(tài)字（用于報文 7 、9 、110 、111 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW1.0 1 = 接通就緒
ZSW1.1 1 = 運行就緒（直流母線電壓已載入，脈沖抑制）
ZSW1.2 1 = 運行使能（驅(qū)動跟隨 n_set）
ZSW1.3 1 = 存在故障
ZSW1.4 1 = 自由停車無效（OFF2 無效）
ZSW1.5 1 = 快速停車無效（OFF3 無效）
ZSW1.6 1 = 禁止接通生效
ZSW1.7 1 = 存在報警
ZSW1.8 1 = 公差范圍內(nèi)的跟隨誤差
ZSW1.9 1 = 控制請求
ZSW1.10 1 = 已到達目標位置
ZSW1.11 1 = 已設(shè)置參考點
ZSW1.12
= 已激活應答運行程序段
ZSW1.13 1 = 固定設(shè)定值
ZSW1.14 1 = 軸已加速
ZSW1.15 1 = 軸已減速
 PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 247
8.4.6 ZSW2 狀態(tài)字（用于報文 9 、110 、111 ）
信號 信號 描述 描述
ZSW2.0 保留
ZSW2.1 保留
ZSW2.2 保留
ZSW2.3 保留
ZSW2.4 保留

西門子伺服電機6SL3210-5FB11-0UF1編程控制器

西門子伺服電機

6SL3210-5FB11-0UF1

編程控制器

控制器

總線插頭、總線電纜、電機驅(qū)動、觸摸屏、變頻器、電源模塊、控制模塊、人機界面，數(shù)控系統(tǒng)、數(shù)控伺服驅(qū)動模塊、西門子樓宇系列、備品備件等：

ZSW2.5 1 = 報警級位 0
ZSW2.6 1 = 報警級位 1
ZSW2.7 保留
ZSW2.8 1= 運行至固定擋塊
ZSW2.9 保留
ZSW2.10 1 = 脈沖使能
ZSW2.11 保留
ZSW2.12 從站生命符號，位 0
ZSW2.13 從站生命符號，位 1
ZSW2.14 從站生命符號，位 2
ZSW2.15 從站生命符號，位 3通過一鍵自動優(yōu)化功能，伺服驅(qū)動可以自動估算負載慣量比，并據(jù)此設(shè)置以下相關(guān)的控制
參數(shù)。
參數(shù) 參數(shù) 取值范圍 取值范圍 默認值 默認值 單位 描述 描述
p1414 0 至 3 0 - 速度設(shè)定值濾波器激活
p1415 0 至 2 0 - 速度設(shè)定值過濾 1 類型
p1417 0.5 至 16000 1999 Hz 速度設(shè)定值濾波器 1 分母固有頻率
p1418 0.001 至 10 0.7 - 速度設(shè)定值濾波器 1 分母阻尼
p1419 0.5 至 16000 1999 Hz 速度設(shè)定值濾波器 1 分子固有頻率
p1420 0.001 至 10 0.7 - 速度設(shè)定值濾波器 1 分子阻尼
p1441 0 至 50 0 ms 實際速度平滑時間
p1656 0 至 15 1 - 激活電流設(shè)定值濾波器
p1658 0.5 至 16000 1999 Hz 電流設(shè)定值濾波器 1 分母固有頻率
p1659 0.001 至 10 0.7 - 電流設(shè)定值濾波器 1 分母阻尼
p2533 0 至 1000 0 ms LR 位置設(shè)定值濾波器時間常數(shù)
p2572 1 至 2000000 100 1000 LU/s 2 EPOS 大加速度
p2573 1 至 2000000 100 1000 LU/s 2 EPOS 大減速度
p29022 1 至 10000 1 - 負載慣量比
p29110 0.00 至 300.00 1.8 1000/min 位置環(huán)增益
p29120 0 至 999999 0.3 Nms/rad 速度環(huán)增益
p29121 0 至 100000 15 ms 速度環(huán)積分時間
p29111 0 至 200 0 % 速度前饋系數(shù)（前饋）
 優(yōu)化
10.3 一鍵自動優(yōu)化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 283
一鍵自動優(yōu)化后，多可以激活四個電流設(shè)定值濾波器。以下濾波器相關(guān)的參數(shù)可被優(yōu)
化。
參數(shù) 參數(shù) 取值范圍 取值范圍 默認值 默認值 單位 單位 描述 描述
p1663 0.5 至 16000 1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分母的固有頻率
p1664 0.001 至 10 0.3 - 電流陷波濾波器 2 分母的阻尼
p1665 0.5 至 16000 1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分子的固有頻
率。
p1666 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 2 分子的阻尼
p1668 0.5 至 16000 1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分母的固有頻率
p1669 0.001 至 10 0.3 - 電流陷波濾波器 3 分母的阻尼
p1670 0.5 至 16000 1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分子的固有頻率
p1671 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 3 分子的阻尼
p1673 0.5 至 16000 1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分母的固有頻率
p1674 0.001 至 10 0.3 - 電流陷波濾波器 4 分母的阻尼
p1675 0.5 至 16000 1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分子的固有頻率
p1676 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 4 分子的阻尼
說明 說明
在激活一鍵自動優(yōu)化之前，請勿修改任何自動優(yōu)化相關(guān)的控制器/濾波器參數(shù)，因為系統(tǒng)
可自動設(shè)置這些參數(shù)，而不會接受所作修改。
說明 說明
一鍵自動優(yōu)化可能使控制參數(shù)發(fā)生改變。系統(tǒng)剛性較低時，可能會導致當設(shè)置 EMGS = 0
時，電機需要較長的時間停車。
優(yōu)化
10.4 實時自動優(yōu)化