西門子V906SL3210-5FE10-8UA0編程控制器

描述 描述 機械系統(tǒng) 機械系統(tǒng)
滾珠絲杠 圓盤
1 識別機械系統(tǒng) ? 滾珠絲杠的節(jié)距：6 mm
? 減速齒輪比：1:1
? 旋轉角度：360 o
? 減速齒輪比：3:1
2 定義 LU 1 LU = 1 µm 1 LU = 0.01 o
3 計算負載軸每轉的 LU 6/0.001 = 6000 LU 360/0.01 = 36000 LU
4 設置參數(shù) p29247 6000 36000
p29248 1 1
p29249 1 3

西門子V906SL3210-5FE10-8UA0編程控制器

西門子V90

6SL3210-5FE10-8UA0

總線插頭、總線電纜、電機驅動、觸摸屏、變頻器、電源模塊、控制模塊、人機界面，數(shù)控系統(tǒng)、數(shù)控伺服驅動模塊、西門子樓宇系列、備品備件等：

S7-200CN、S7-200Smart、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、V20、V90、G120、G120C、S120。

7.2.2 配置線性軸 配置線性軸/ 模態(tài)軸
可根據(jù)實際情況選擇使用線性軸或模態(tài)軸。線性軸有限定的運行范圍，為 SINAMICS V90
伺服驅動的出廠設置。
模態(tài)軸沒有限定的運行范圍。位置的取值范圍在 p29246 中值之后會重復。另外，可
通過設置以下參數(shù)使用模態(tài)軸：
參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 單位 單位 默認值 默認值 描述 描述
p29245 0 至 1 - 0 ? 0：線性軸
? 1：模態(tài)軸
p29246 1 至

LU 360000 模態(tài)取值范圍
說明 說明
修改參數(shù) p29245 后，必須重新執(zhí)行回參考點操作。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
188 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
7.2.3 反向間隙補償 反向間隙補償
通常，在運動的機械部件和驅動之間的力傳遞過程中會出現(xiàn)反向間隙：
如果通過調整/設計機械系統(tǒng)，以*消除反向間隙，則會導致機械部件過高的磨損。因
此，為了降低機械部件的磨損，在機械部件和編碼器之間必然會產生反向間隙。對于可進
行輔助位置測量的軸來說，在軸正反向交替運行時，該間隙會導致軸位移量的增加或減
少，使得軸的運動位移出錯。
說明 說明
反向間隙補償激活的前提 前提
反向間隙補償激活的前提是
? 軸已在增量測量系統(tǒng)中回參考點。有關回參考點的詳細信息，參見章節(jié)"回參考點
(頁 192)"。
? 軸已在對測量系統(tǒng)中調整。參見章節(jié)"調整值編碼器 (頁 171)"。
為補償反向間隙，所確定的反向間隙及正確的極性必須在 p2583 中確定。每次旋轉反向
時，軸實際值需根據(jù)實際運行方向修正。
如軸已回參考點或已調整，則參數(shù) p2604（回參考點開始方向）的設置可用來激活補償
值：
p2604 運行方向 運行方向 激活補償值 激活補償值
0 負 立即生效
1 正 立即生效
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 189
參數(shù)設置 參數(shù)設置
參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 單位 單位 默認值 默認值 描述 描述
p2583 -200000 至
200000
LU 0 反向間隙補償
p2604 1) 0 至 1 - 0 設置搜索擋塊的開始方向：
? 0：以正向開始
? 1：以負向開始
1) 使用報文 111 時，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
7.2.4 超行程 超行程
當伺服電機超行程運行時，限位開關會打開并且伺服電機快速停止。
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW2.15 設置超行程功能：
控制字 控制字 設置 設置 描述 描述
POS_STW2.15 1 停止擋塊激活。
0 停止擋塊未激活。
行程限制信號（ 行程限制信號（CWL/CCWL ）
在 EPOS 控制模式下，在如下操作之后，電機正常運轉：
? 當在正向運行方向上到達正向停止擋塊從而觸發(fā) F7492 時，使用 RESET 信號應答故
障，而后在負向運行方向上移動軸離開正向停止擋塊，從而使軸返回到有效運行范圍
內。
? 當在負向運行方向上到達負向停止擋塊從而觸發(fā) F7491 時，使用 RESET 信號應答故
障，而后在正向運行方向上移動軸離開負向停止擋塊，從而使軸返回到有效運行范圍
內。
說明 說明
? 當伺服驅動上電后，確保信號 CWL 與 CCWL 均處于高電平。
? 在 EPOS 控制模式下，若僅應答故障而未將軸返回到有效運行范圍內，則電機無法運
轉，并再次觸發(fā)報警 F7491/F7492。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
190 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
信號 CWL 為順時針行程限制，而信號 CCWL 為逆時針行程限制。這兩個信號均為電平和
沿敏感信號。
信號類型 信號類型 信號名稱 針腳分配 針腳分配 設置 設置 描述 描述
DI CWL X8-a（a = 1 至
4）
下降沿
（1→0）
伺服電機已運行至順時針行程限制且
在此之后會快速停止。
DI CCWL X8-b（b = 1 至
4；b ≠ a）
下降沿
（1→0）
伺服電機已運行至逆時針行程限制且
在此之后會快速停止。
相關參數(shù)設置 相關參數(shù)設置
參數(shù) 參數(shù) 設定值 設定值 描述 描述
p29301 至 p29304 3 信號 CWL（編號：3）分配至 DI1 至 DI4 中任一者。
p29301 至 p29304 4 信號 CCWL（編號：4）分配至 DI1 至 DI4 中任一者。
若信號 CWL 及 CCWL 中任一者未被分配至任何 DI，則該信號會被自動置為高電平。
說明 說明
DI 參數(shù)設置
有關 DI 參數(shù)設置的詳細信息，參見章節(jié)“數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 120)"。
有關參數(shù)的詳細信息，參見章節(jié)“參數(shù) (頁 293)"。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 191
7.2.5 軟限位 軟限位
以下兩個軟限位在內部設定值位置控制模式下可用：
? 正向軟限位值
? 負限位
軟限位功能僅在回參考點后生效。實際位置到達上述軟限位時，電機速度減速至 0。
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW2.14 設置軟限位功能：
控制字 控制字 設置 設置 描述 描述
POS_STW2.14 1 軟限位開關激活。
0 軟限位開關未激活。
參數(shù)設置 參數(shù)設置
參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 出廠設置 出廠設置 單位 單位 描述 描述
p2580 - 至

- LU 負向軟限位開關
p2581 - 至

LU 正向軟限位開關
p2582 0 至 1 0 - 激活軟限位開關：
? 0：撤銷
? 1：激活
7.2.6 速度限制 速度限制
詳細信息可參見章節(jié)"速度限制 (頁 217)" 。
7.2.7 扭矩限制 扭矩限制
詳細信息可參見章節(jié)"扭矩限制 (頁 218)" 。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
192 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
7.2.8 回參考點 回參考點
回參考點模式 回參考點模式
如伺服驅動帶增量式編碼器，共計三種回參考點模式可用：
? 通過數(shù)字量輸入信號 REF 設置回參考點考點模式可用。可以通過參數(shù) p29240 選擇不同的回參考
點模式。當 p29240 = 1 或 2 時，僅能在使用“ABS"功能之前執(zhí)行回參考點操作。一旦使用
“ABS"功能，這兩種回零方式將不再生效。

西門子V906SL3210-5FE10-8UA0編程控制器

西門子V90

總線插頭、總線電纜、電機驅動、觸摸屏、變頻器、電源模塊、控制模塊、人機界面，數(shù)控系統(tǒng)、數(shù)控伺服驅動模塊、西門子樓宇系列、備品備件等：

公司本著“以人為本、科技先導、矢志創(chuàng)新、追求"的工作方針，致力于工業(yè)自動化控制領域的產品開發(fā)、工程配套和系統(tǒng)集成、銷售，擁有豐富的自動化產品的應用和實踐經驗以及雄厚的技術力量，尤其以?PLC復雜控制系統(tǒng)、傳動技術應用、伺服控制系統(tǒng)、數(shù)控備品備件、人機界面及網(wǎng)絡/軟件應用為公司的技術特長，幾年來，公司在與德國?SIEMENS公司自動化與驅動部門的長期緊密合作過程中，建立了良好的相互協(xié)作關系，在可編程控制器、交直流傳動裝置方面的業(yè)務逐年成倍增長，為廣大用戶提供了SIEMENS的技術及自動控制的解決方案。

真正節(jié)能環(huán)保運輸設備皮帶傳送機 * 主要產品有：皮帶輸送機、氣力輸送機，吸糧機，螺旋機、斗式機、埋刮板輸送機等。 2、根據(jù)用戶現(xiàn)場使用情況5可以多口進料，多口出料，實現(xiàn)一套管鏈，多點投料，多點出料。 鋼繩芯帶式輸送機 屬于度帶式輸送機，其輸送帶的帶芯中有平行的細鋼繩，一臺運輸機運距可達幾公里到幾十公里。特點機構簡單、重量輕、體積小、密封性強、安裝比較方便。軸承在外殼孔和軸相對傾斜8～16時，仍可正常工作，但影響其使用壽命。
通過 通過 PROFINET 設置開始回參考點
使用報文 7、9、110 及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.11 設置開始回參考點：
控制字 控制字 設置 設置 描述 描述
STW1.11 1 開始回參考點。
0 停止回參考點。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 193
7.2.8.1 通過數(shù)字量輸入信號 通過數(shù)字量輸入信號 REF 設置回參考點（p29240=0 ）
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW2.1 設置數(shù)字量輸入信號 REF：
控制字 控制字 設置 設置 描述 描述
POS_STW2.1 1 設置參考點。
0 不設置參考點。
使用報文 110 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW.1 設置數(shù)字量輸入信號 REF：
控制字 控制字 設置 設置 描述 描述
POS_STW.1 1 設置參考點。
0 不設置參考點。
使用報文 7 和 9 時，可通過數(shù)字量輸入設置數(shù)字量輸入信號 REF。
說明 說明
設置回參考點的前提 提
? 伺服電機必須處于“伺服開啟"狀態(tài)且保持靜止狀態(tài)。
? 信號 REF 在以下情況下必須是 OFF 狀態(tài)：
– 上電前
– 從另一個回參考點模式切換到該模式時
– 從另一種控制模式切換到基本定位器控制模式時
說明 說明
通過數(shù)字量輸入信號 REF 設置回參考點時，必須確保控制字 STW1.11 = 0。
在信號 REF 觸發(fā)上升沿時，當前位置設為零，伺服驅動回參考點完成：
小心 小心
回參考點時參考點可能不固定 回參考點時參考點可能不固定
伺服電機必須在“伺服開啟"狀態(tài)，回參考點時參考點才固定。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
194 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
7.2.8.2 通過外部參考點擋塊（信號 通過外部參考點擋塊（信號 REF ）和編碼器零脈沖（p29240 = 1 ）回參考點
在該回參考點模式下，可以選擇使能或禁用反向擋塊。若反向擋塊使能，當伺服電機在找
到參考點擋塊之前先到達反向擋塊時，搜索變?yōu)榉聪?。伺服電機繼續(xù)在反方向尋找參考點
擋塊。
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW2.2 設置數(shù)字量輸入信號 REF：
控制字 控制字 設置 設置 描述 描述
POS_STW2.2 1 參考點擋塊激活。
0 參考點擋塊未激活。
使用報文 110 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW.2 設置數(shù)字量輸入信號 REF：
控制字 控制字 設置 設置 描述 描述
POS_STW.2 1 參考點擋塊激活。
0 參考點擋塊未激活。
使用報文 7 和 9 時，可通過數(shù)字量輸入設置數(shù)字量輸入信號 REF。
回參考點時反向擋塊禁用（ 回參考點時反向擋塊禁用（p29239=0 ）
運行至參考點擋塊 運行至參考點擋塊
回參考點由控制字 STW1.11 觸發(fā)。然后，伺服驅動加速至 p2605 的速度來搜索參考
點擋塊。搜索參考點擋塊的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定義。當?shù)竭_參考點擋塊后
（REF: 0→1），伺服電機減速至靜止狀態(tài)。
運行至零脈沖 運行至零脈沖
到達參考點擋塊后，伺服電機再次加速至 p2608 的速度，運行方向與 p2604 定義的
方向相反。信號 REF 關閉（1→0）。伺服電機繼續(xù)運行直至到達個零脈沖。
運行至參考點 運行至參考點
當達到個零脈沖后，伺服驅動開始以 p2611 的速度向 p2600 定義的參考點運
行。伺服電機到達參考點（p2599）后，信號 REFOK 輸出（0→1）。設置 STW1.11 為
0，回參考點成功。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 195
① 搜索擋塊的速度（p2605）
② 搜索零脈沖的速度（p2608）
③ 搜索參考點的速度（p2611）
執(zhí)行以下步驟以該模式回參考點：
1. 設置相關參數(shù)：
參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 出廠設置 出廠設置 單位 單位 描述 描述
p2599 - 至

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6SL3210-5FE10-8UA0

控制器

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3、物料輸送中，能耗低，大限度的運行成本。通常，為減小定位誤差撕俠砜刂貧ㄎ凰俁齲如緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅動使運動部件適時減速。歡迎您來廠親自驗貨提貨。但是，該類軸承不耐沖擊，不適應承受較重載荷。而長皮帶運輸機 好不采用此，因為調心托輥組的使用會對皮帶的使用壽命產生一定撓跋臁 三、驅動滾筒與改向滾筒位置 驅動滾筒與改向滾筒的是皮帶跑偏的重要環(huán)節(jié)。
0 LU 設置參考點坐標軸的位
置值。
p2600 - 至

0 LU 參考點偏移
p2604 1) 0 至 1 0 - 設置搜索擋塊的開始方
向：
? 0：以正向開始
? 1：以負向開始
p2605 1 至 5000 1000 LU/min 搜索擋塊的速度
p2606 0 至 LU 搜索擋塊的大距離
p2608 1 至 300 1000 LU/min 搜索零脈沖的速度
p2609 0 至 20000 LU 搜索零脈沖的大距離
p2611 1 至 300 1000 LU/min 搜索參考點的速度
1) 使用報文 111 時，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
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196 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
2. 使用報文 7 和 9 時，配置信號 REF。
參見章節(jié)"數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 120)"。
3. 設置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。
說明 說明
回參考點時，如果將 STW1.11 設為 0，回參考點停止。
4. 伺服驅動到達參考點時，信號 REFOK（ZSW1.11）輸出（0→1）。
5. 將控制字 STW1.11 設為 0，回參考點成功。
回參考點時反向擋塊使能（ 回參考點時反向擋塊使能（p29239 = 1 ）
運行至參考點擋塊 運行至參考點擋塊
回參考點由控制字 STW1.11 觸發(fā)。然后，伺服驅動加速至 p2605 的速度來搜索參考
點擋塊。搜索參考點擋塊的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定義。
如果伺服電機在找到參考點擋塊之前先到達反向擋塊，則搜索方向反向。伺服電機繼續(xù)在
反方向（與 p2604 定義的方向相反）尋找參考點擋塊。
到達參考點擋塊后（信號 REF：0→1），伺服電機減速至靜止狀態(tài)。
運行至零脈沖 運行至零脈沖
到達參考點擋塊后，伺服電機再次加速至 p2608 的速度，運行方向根據(jù)回參考點的