西門子伺服電機6SL3210-5FB11-0UA1模塊

基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 209
JERK
JERK 任務(wù)可以激活急動限制（指令參數(shù) = 1）或取消該限制（任務(wù)參數(shù) = 0）。此時二進
制互聯(lián)輸入 p2575 “急動限制激活"上的信號應(yīng)為零。p2574 中設(shè)置的值用作急動極限值。
不管 JERK 前的任務(wù)設(shè)置了怎樣的繼續(xù)條件，此時總是執(zhí)行準停。
相關(guān)參數(shù)：
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 0 或 1
該任務(wù)中允許所有的繼續(xù)條件。
WAIT
WAITING 任務(wù)可以設(shè)置執(zhí)行下一個任務(wù)前需要經(jīng)過的等待時間。
相關(guān)參數(shù)：
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 以 ms 為單位的等待時間 ≥ 0 ms，但會取整為 8 的整數(shù)倍值
? p2623[x] 任務(wù)模式
不管為 WAIT 前的任務(wù)設(shè)置了怎樣的繼續(xù)條件，在等待時間前總是執(zhí)行準停。WAIT 可以
由“外部程序段切換"執(zhí)行。
此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待時間屆滿后
還沒有給出“外部程序段切換"信號，則輸出故障信息。
GOTO
GOTO 任務(wù)可以在一系列運行任務(wù)內(nèi)執(zhí)行跳轉(zhuǎn)。作為任務(wù)參數(shù)，必須設(shè)定待跳轉(zhuǎn)的程序段
的編號。其中不允許任何繼續(xù)條件。如果沒有帶該編號的程序段，會輸出報警 A07468
“運行程序段 x 中的跳轉(zhuǎn)目標不存在"，該程序段被標為“不一致"。
相關(guān)參數(shù)：
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 下一個運行程序段編號
在一個插補周期內(nèi)，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個任務(wù)，并啟動下一
個任務(wù) POSITIONING 或 WAITING。
SET_O, RESET_O
任務(wù) SET_O 和 RESET_O 可多同時設(shè)置或重置兩個二進制信號（輸出信號 1 或輸出信號
2）。任務(wù)參數(shù)的位號可設(shè)置輸出信號的編號（1 或 2）。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）

西門子伺服電機6SL3210-5FB11-0UA1模塊

西門子伺服電機

模塊

西門子調(diào)試

總線插頭、總線電纜、電機驅(qū)動、觸摸屏、變頻器、電源模塊、控制模塊、人機界面，數(shù)控系統(tǒng)、數(shù)控伺服驅(qū)動模塊、西門子樓宇系列、備品備件等：

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
210 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
相關(guān)參數(shù)：
? p2616[x] 程序段編號
? p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 位編碼輸出：
– 0x1：輸出信號 1
– 0x2：輸出信號 2
– 0x3：輸出信號 1 和 2
此處允許的繼續(xù)條件有 END、CONTINUE_ON-THE-FLY、CONTINUE_WITH_STOP 和
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
在一個插補周期內(nèi)，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個任務(wù)，并啟動下一
個任務(wù) POSITIONINGING 或 WAITING。
暫停和拒絕執(zhí)行任務(wù) 暫停和拒絕執(zhí)行任務(wù)
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.4 拒絕執(zhí)行任務(wù)：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
STW1.4 1 不拒絕執(zhí)行任務(wù)
0 拒絕執(zhí)行任務(wù)（以大減速度執(zhí)行斜坡下降）。
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.5 暫停執(zhí)行任務(wù)：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
STW1.5 1 不暫停執(zhí)行任務(wù)。
0 暫停執(zhí)行任務(wù)。
重要參數(shù)一覽 重要參數(shù)一覽
? p2617[0...15]
EPOS 運行程序段，位置
? p2618[0...15]
EPOS 運行程序段，速度
? p2619[0...15]
EPOS 運行程序段，加速度倍率
? p2620[0...15]
EPOS 運行程序段，減速度倍率
? p2621[0...15]
EPOS 運行程序段，任務(wù)
? p2622[0...15]
EPOS 運行程序段，任務(wù)參數(shù)
? p2623[0...15]
EPOS 運行程序段，任務(wù)模式
更多有關(guān)參數(shù)的信息，請參見章節(jié)“參數(shù)列表 (頁 294)"。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 211
7.2.10 設(shè)定值直接給定（ 設(shè)定值直接給定（MDI ）
使用“設(shè)定值直接給定"功能，可以通過直接給定設(shè)定值（例如：通過 PLC 過程數(shù)據(jù)）進行
或相對定位，或在位置環(huán)中調(diào)整。
此外，還可以在運行期間控制運動參數(shù)，即迅速傳輸設(shè)定值，并可以在“定位"和“調(diào)整" 模
式之間迅速切換。即使軸沒有回參考點，也可以在“調(diào)整"和“相對定位"模式中進行“設(shè)定值
直接給定"（MDI）。
激活設(shè)定值直接給定功能 激活設(shè)定值直接給定功能
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 設(shè)置設(shè)定值直接給定功能：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW1.15 1 選擇 MDI。
0 選擇運行程序段。
使用報文 7、9，及 110 時，可通過 PROFINET 控制字 SATZANW.15 設(shè)置設(shè)定值直接給定
功能：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
SATZANW.15 1 選擇 MDI。
0 選擇運行程序段。
選擇工作模式 選擇工作模式
在“定位"模式中，軸按照參數(shù)（位置、速度、加速度/減速度）實現(xiàn)或相對定位。
在“調(diào)整"模式中，軸按照參數(shù)（速度、加速度和減速度）實現(xiàn)位置閉環(huán)控制。
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.14 選擇工作模式：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW1.14 1 信號調(diào)整已選擇。
0 信號定位已選擇。 1)
1) 報文 7、9 及 110 僅在信號定位模式下起作用。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
212 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
特性 特性
在信號定位模式下選擇定位方式 在信號定位模式下選擇定位方式
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.8 選擇定位方式：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
? xx2x = ABS_POS
? xx3x = ABS_NEG
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
214 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
選擇 選擇 MDI 傳輸方式
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.12 選擇 MDI 傳輸方式 ：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW1.12 1 連續(xù)傳輸。
0 通過運行任務(wù)激活 MDI 程序段切換（STW1.6）。
說明 說明
使用報文 7、9 及 110 時，僅通過上升沿進行配置。
設(shè)置 設(shè)置 MDI 設(shè)定值
使用報文 9、110 及 111 時，可通過下列 PROFINET 控制字設(shè)置 MDI 設(shè)定值：
? 位置設(shè)定值（MDI_TARPOS）：1 hex = 1 LU
? 速度設(shè)定值（MDI_VELOCITY）：1 hex = 1000 LU/min
? 加速度倍率（MDI_ACC）：4000 hex = 100%
? 減速度倍率（MDI_DEC）：4000 hex = 100%
使用報文 7 時，可通過下列參數(shù)設(shè)置 MDI 設(shè)定值：
? 位置設(shè)定值（p2690）
? 速度設(shè)定值（p2691）
? 加速度倍率（p2692）
? 減速度倍率（p2693）
暫停和拒絕執(zhí)行 暫停和拒絕執(zhí)行 MDI 任務(wù)
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.4 拒絕執(zhí)行 MDI 任
務(wù)：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
STW1.4 1 不拒絕執(zhí)行任務(wù)
0 拒絕執(zhí)行任務(wù)（以大減速度執(zhí)行斜坡下降）。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 215
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.5 暫停執(zhí)行任務(wù)：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
STW1.5 1 不暫停執(zhí)行任務(wù)。
0 通過設(shè)置的減速度 MDI_DEC（報文 9、110，及
111）或 p2693 （報文 7）暫停執(zhí)行任務(wù)。
重要參數(shù)一覽 重要參數(shù)一覽
? p2690
MDI 位置，固定設(shè)定值

西門子伺服電機6SL3210-5FB11-0UA1模塊

西門子伺服電機

西門子調(diào)試

S7-200CN、S7-200Smart、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、V20、V90、G120、G120C、S120。

? p2691
MDI 速度，固定設(shè)定值
? p2692
MDI 加速度倍率，固定設(shè)定值
? p2693
MDI 減速度倍率，固定設(shè)定值
更多有關(guān)參數(shù)的信息，請參見章節(jié)“參數(shù)列表 (頁 294)"。
7.2.11 EJOG
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.8 及 STW1.9 選擇 JOG
通道：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
STW1.8
STW1.9
0 JOG 通道未激活。
1 JOG 1 信號源上升沿已激活。
2 JOG 2 信號源上升沿已激活。
3 預(yù)留。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
216 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
特性 特性
選擇 選擇 JOG 模式
使用報文 110 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW.5 選擇 JOG 模式：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW.5 1 JOG，增量激活。
0 JOG，速度激活。
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW2.5 選擇 JOG 模式：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW2.5 1 JOG，增量激活。
0 JOG，速度激活。
說明 說明
使用報文 7 和 9 時，僅連續(xù) JOG 方式生效。
設(shè)置 設(shè)置 JOG 設(shè)定值
使用報文 7 和 9 時，通過參數(shù)設(shè)置下列 JOG 設(shè)定值：
? 速度（p2585、p2586）
使用報文 110 和 111 時，通過參數(shù)設(shè)置下列 JOG 設(shè)定值：
? 速度（p2585、p2586）
? 增量（p2587、p2588）
重要參數(shù)一覽 重要參數(shù)一覽
? p2585
EPOS JOG 1 設(shè)定值速度
? p2586
EPOS JOG 2 設(shè)定值速度
? p2587
EPOS JOG 1 運行距離
? p2588
EPOS JOG 2 運行距離
更多有關(guān)參數(shù)的信息，請參見章節(jié)“參數(shù)列表 (頁 294)"。
 控制功能
7.3 速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 217
7.3 速度控制（ 速度控制（S ）
7.3.1 速度限制 速度限制
共計兩個信號源可用于速度限制。可通過數(shù)字量輸入信號 SLIM 選擇其一：
數(shù)字量信號（ 數(shù)字量信號（SLIM ） 速度限制 速度限制
0 內(nèi)部速度限制 1
1 內(nèi)部速度限制 2
說明 說明
為使能速度限制功能，必須 必須將參數(shù) p29108 的位 0 置為 1。
說明 說明
伺服驅(qū)動運行時，可對兩個信號源進行切換并可修改它們的值。
說明 說明
當實際轉(zhuǎn)速超出正向速度限制與磁滯速度（p2162）之和或負向速度限制與磁滯速度
（p2162）之差時，發(fā)生故障 F7901。有關(guān)該故障應(yīng)答的信息，參見"故障報警列表
(頁 357)"。
關(guān)于數(shù)字量輸入信號 SLIM 的更多信息，參見“DI (頁 121)"。
全局速度限制 全局速度限制
除這兩個通道外，也可使用全局速度限制。
全局速度限制可通過設(shè)置以下參數(shù)配置：
參數(shù) 參數(shù) 取值范圍 取值范圍 默認值 默認值 單位 單位 描述 描述
p1083 0 至 210000 210000 rpm 全局速度限制（正向）
p1086 -210000 至 0 -210000 rpm 全局速度限制（負向）
控制功能
7.3 速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
218 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
內(nèi)部速度限制 內(nèi)部速度限制
通過設(shè)置以下參數(shù)選擇內(nèi)部速度限制：
參數(shù) 參數(shù) 取值范圍 取值范圍 默認值 默認值 單位 單位 描述 描述 數(shù)字量輸入
（ （SLIM ）
p29070[0] 0 至 210000 210000 rpm 內(nèi)部速度限制 1（正向） 0
p29070[1] 0 至 210000 210000 rpm 內(nèi)部速度限制 2（正向） 1
p29071[0] -210000 至 0 -210000 rpm 內(nèi)部速度限制 1（負向） 0
p29071[1] -210000 至 0 -210000 rpm 內(nèi)部速度限制 2（負向） 1
說明 說明
電機經(jīng)調(diào)試過后 p1082、p1083、p1086、p29070 和 p29071 自動設(shè)為電機的大轉(zhuǎn)
速。
7.3.2 扭矩限制 扭矩限制
總共有兩個信號源可用于扭矩限制?？赏ㄟ^數(shù)字量輸入信號 TLIM 選擇其一：
數(shù)字量輸入（ 數(shù)字量輸入（TLIM ） 扭矩限制 扭矩限制
0 內(nèi)部扭矩限制 1
1 內(nèi)部扭矩限制 2
扭矩設(shè)定值達到扭矩限制時，扭矩受到 TLIM 選定值的限制。
說明 說明
伺服驅(qū)動運行時，可對兩個信號源進行切換并可修改它們的值。
關(guān)于數(shù)字量輸入信號 TLIM 的更多信息，參見“DI (頁 121)"。
全局扭矩限制 全局扭矩限制
除上述兩個信號源外，也可使用全局扭矩限制。全局扭矩限制在快速停止（OFF3）發(fā)生
時生效。在此情況下，伺服驅(qū)動以大扭矩抱閘。
 控制功能
7.3 速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 219
全局扭矩限制可通過設(shè)置以下參數(shù)配置：
參數(shù) 參數(shù) 取值范圍 取值范圍 默認值 默認值 單位 單位 描述 描述
p1520 -1000000.00 至
20000000.00
0 Nm 全局扭矩限制（正向）
p1521 -20000000.00 至
1000000.00
0 Nm 全局扭矩限制（負向）
內(nèi)部扭矩限制 內(nèi)部扭矩限制
通過設(shè)置以下參數(shù)選擇內(nèi)部扭矩限制：
參數(shù) 參數(shù) 取值范圍 取值范圍 默認值 默認值 單位 單位 描述 描述 數(shù)字量輸 入
（ （TLIM ）
p29050[0] -150 至 300 300 % 內(nèi)部扭矩限制 1（正向） 0
p29050[1] -150 至 300 300 % 內(nèi)部扭矩限制 2（正向） 1
p29051[0] -300 至 150 -300 % 內(nèi)部扭矩限制 1（負向） 0
p29051[1] -300 至 150 -300 % 內(nèi)部扭矩限制 2（負向） 1
下圖展示了內(nèi)部扭矩限制的工作原理：
扭矩限制到達（ 扭矩限制到達（TLR ）
產(chǎn)生的扭矩（內(nèi)部磁滯）已幾乎達到正向扭矩限制、負向扭矩限制的扭矩值時，信號 TLR
輸出。

西門子伺服電機6SL3210-5FB11-0UA1模塊

西門子伺服電機

6SL3210-5FB11-0UA1

模塊

本公司出售產(chǎn)品保證*，質(zhì)保一年。

控制功能
7.3 速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
220 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
7.3.3 斜坡函數(shù)發(fā)生器 斜坡函數(shù)發(fā)生器
斜坡函數(shù)發(fā)生器可在設(shè)定值突然改變時用來限制加速度從而防止驅(qū)動運行時發(fā)生過載。
斜坡上升時間 p1120 和斜坡下降時間 p1121 可分別用于設(shè)置加速度和減速度斜坡。設(shè)定
值改變時允許平滑過渡。
大速度 p1082 用作計算斜坡上升和斜坡下降時間的參考值。
斜坡函數(shù)發(fā)生器的特性如下圖所示：
S- 曲線斜坡函數(shù)發(fā)生器
通過設(shè)置 p1115 為 1 可以使用 S-曲線斜坡函數(shù)發(fā)生器。S-曲線斜坡函數(shù)發(fā)生器通過下列
參數(shù)實現(xiàn)：
? 加速度 (p1120) 和減速度 (p1121) 斜坡
? 初始圓弧段時間 (p1130) 和結(jié)束圓弧段時間 (p1131)
S-曲線斜坡函數(shù)發(fā)生器的特性如下圖所示：
 控制功能
7.3 速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 221
參數(shù)設(shè)置 參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 默認值 默認值 單位 單位 描述 描述
p1082 0 至 210000 1500 rpm 大電機速度
p1115 0 至 1 0 - 選擇斜坡函數(shù)發(fā)生器
p1120 0 至 999999 1 s 斜坡函數(shù)發(fā)生器斜坡上升時間
p1121 0 至 999999 1 s 斜坡函數(shù)發(fā)生器斜坡下降時間
p1130 0 至 30 0 s 斜坡函數(shù)發(fā)生器初始圓弧段時間
p1131 0 至 30 0 s 斜坡函數(shù)發(fā)生器結(jié)束圓弧段時間
控制功能
7.3 速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
222 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 223
PROFINET 通信 8
PROFINET IO 是一種基于以太網(wǎng)的實時協(xié)議。在工業(yè)自動化應(yīng)用中作為高級網(wǎng)絡(luò)使用。
PROFINET IO 專注于可編程控制器的數(shù)據(jù)交換。一個完整的 PROFINET IO 網(wǎng)絡(luò)包括以下設(shè)
備：
? IO 控制器：典型的是 PLC，用于控制整個系統(tǒng)
? IO 設(shè)備：一個分散式 IO 設(shè)備（例如，編碼器，傳感器），通過 IO 控制器控制
? IO 檢測器：HMI（人機接口）或個人計算機，用于診斷或調(diào)試
PROFINET 提供兩種實時通信，PROFINET IO RT（實時）和 PROFINET IO IRT（等時實
時）。實時通道用于 IO 數(shù)據(jù)和報警的傳輸。