西門子伺服電機(jī)6SL3210-5FB11-0UA1編程控制器

 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
196 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
2. 使用報文 7 和 9 時，配置信號 REF。
參見章節(jié)"數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 120)"。
3. 設(shè)置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點(diǎn)。
說明 說明
回參考點(diǎn)時，如果將 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)停止。
4. 伺服驅(qū)動到達(dá)參考點(diǎn)時，信號 REFOK（ZSW1.11）輸出（0→1）。
5. 將控制字 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)成功。
回參考點(diǎn)時反向擋塊使能（ 回參考點(diǎn)時反向擋塊使能（p29239 = 1 ）
運(yùn)行至參考點(diǎn)擋塊 運(yùn)行至參考點(diǎn)擋塊
回參考點(diǎn)由控制字 STW1.11 觸發(fā)。然后，伺服驅(qū)動加速至 p2605 的速度來搜索參考
點(diǎn)擋塊。搜索參考點(diǎn)擋塊的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定義。
如果伺服電機(jī)在找到參考點(diǎn)擋塊之前先到達(dá)反向擋塊，則搜索方向反向。伺服電機(jī)繼續(xù)在
反方向（與 p2604 定義的方向相反）尋找參考點(diǎn)擋塊。
到達(dá)參考點(diǎn)擋塊后（信號 REF：0→1），伺服電機(jī)減速至靜止?fàn)顟B(tài)。
運(yùn)行至零脈沖 運(yùn)行至零脈沖
到達(dá)參考點(diǎn)擋塊后，伺服電機(jī)再次加速至 p2608 的速度，運(yùn)行方向根據(jù)回參考點(diǎn)的
開始方向不同而不同 1) 。信號 REF 關(guān)閉（1→0）。伺服電機(jī)繼續(xù)運(yùn)行直至到達(dá)個零脈
沖。
運(yùn)行至參考點(diǎn) 運(yùn)行至參考點(diǎn)
達(dá)到零脈沖后，伺服驅(qū)動開始以 p2611 的速度向 p2600 定義的參考點(diǎn)運(yùn)行。
伺服電機(jī)到達(dá)參考點(diǎn)（p2599）后，信號 REFOK 輸出（0→1）。設(shè)置 STW1.11 為 0，回
參考點(diǎn)成功。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 197
搜索方向面向參考點(diǎn)擋塊 搜索方向面向參考點(diǎn)擋塊
① 搜索擋塊的速度（p2605）
② 搜索零脈沖的速度（p2608）
③ 搜索參考點(diǎn)的速度（p2611）
1) 搜索零脈沖的運(yùn)行方向與 p2604 的方向相反。
控制功能

西門子伺服電機(jī)6SL3210-5FB11-0UA1編程控制器

西門子伺服電機(jī)

鋼絲繩芯膠帶接頭需經(jīng)硫化、重新膠合，操作工藝復(fù)雜。 7、管鏈輸送機(jī)皆采用特殊定制的輸送盤片 ,具有極低的系數(shù)、較高的耐磨性和的輸送。輪軸應(yīng)保持平行，以免鏈條在運(yùn)行時跑偏 安裝前注意事項 安裝工作必須有鉗工、起重工、電工、電焊工等專業(yè)工人參加。 5、輸送中可充保護(hù)，易燃易爆粉粒體物料的輸送要求。具有耐磨、耐酸堿鹽、抗氧化，運(yùn)行，防盜等特點(diǎn)，而且可有效防止皮帶跑偏，皮帶的局部損失，延　礦山機(jī)械生產(chǎn)的高托輥更具競爭力 　眾所周之托輥的作用是支撐輸送帶和物料重量的。
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
198 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
搜索方向背向參考點(diǎn)擋塊 搜索方向背向參考點(diǎn)擋塊
① 搜索擋塊的速度（p2605）
② 搜索零脈沖的速度（p2608）
③ 搜索參考點(diǎn)的速度（p2611）
1) 搜索零脈沖的運(yùn)行方向為 p2604 的方向。
執(zhí)行以下步驟以該模式回參考點(diǎn)：
1. 設(shè)置相關(guān)參數(shù)：
參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 出廠設(shè)置 出廠設(shè)置 單位 單位 描述 描述
p2599 - 至

0 LU 設(shè)置參考點(diǎn)坐標(biāo)軸的位
置值。
p2600 - 至

0 LU 參考點(diǎn)偏移
p2604 1) 0 至 1 0 - 設(shè)置搜索擋塊的開始方
向：
? 0：以正向開始
? 1：以負(fù)向開始
p2605 1 至 5000 1000 LU/min 搜索擋塊的速度
p2606 0 至 LU 搜索擋塊的大距離
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 199
參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 出廠設(shè)置 出廠設(shè)置 單位 單位 描述 描述
p2608 1 至 300 1000 LU/min 搜索零脈沖的速度
p2609 0 至 20000 LU 搜索零脈沖的大距離
p2611 1 至 300 1000 LU/min 搜索參考點(diǎn)的速度
1) 使用報文 111 時，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
2. 將 p29239 設(shè)為 1 以使能反向擋塊。
3. 使用報文 7 和 9 時，配置信號 REF。
參見章節(jié)"數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 120)"。
4. 設(shè)置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點(diǎn)。
4a. 通過報文 111 回參考點(diǎn)
– 開始回參點(diǎn)之前，若停止擋塊使能（高電平），PLC 會通過 POS_STW2.15（1→0）
禁用停止擋塊；停止擋塊禁用后，PLC 不會再執(zhí)行任何動作。
– 開始回參考點(diǎn)后，如果伺服電機(jī)到達(dá)反向擋塊，搜索方向反向；否則伺服驅(qū)動會繼
續(xù)以 p2604 定義的方向搜索參考點(diǎn)擋塊。到達(dá)參考點(diǎn)擋塊后，PLC 會通過
POS_STW2.15 （0→1）使能停止擋塊。
4b. 通過報文 7 、9 及 110 回參考點(diǎn)
– 開始回參考點(diǎn)后，驅(qū)動禁用停止擋塊，伺服電機(jī)開始搜索參考點(diǎn)擋塊。如果伺服電
機(jī)到達(dá)反向擋塊，則搜索方向反向；否則伺服驅(qū)動會繼續(xù)以 p2604 定義的方向搜索
參考點(diǎn)擋塊。到達(dá)參考點(diǎn)擋塊后，驅(qū)動使能停止擋塊。
說明 說明
回參考點(diǎn)過程中，如果將 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)停止。
5. 伺服電機(jī)到達(dá)參考點(diǎn)后，信號 REFOK（ZSW1.11）輸出（0→1）。
6. 將控制字 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)成功。
7.2.8.3 僅通過編碼器零脈沖回參考點(diǎn)（ 僅通過編碼器零脈沖回參考點(diǎn)（p29240 = 2 ）
在該回參考點(diǎn)模式下，可以選擇使能或禁用反向擋塊。若反向擋塊使能，伺服電機(jī)在找到
零脈沖之前先到達(dá)反向擋塊時，搜索方向反向。伺服電機(jī)繼續(xù)在反方向搜索零脈沖。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
200 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
回參考點(diǎn)時反向擋塊禁用（ 回參考點(diǎn)時反向擋塊禁用（p29239=0 ）
運(yùn)行至零脈沖 運(yùn)行至零脈沖
回參考點(diǎn)由控制字 STW1.11 觸發(fā)。然后，伺服驅(qū)動加速到 p2608 的速度，運(yùn)行方向
（CW 或 CCW）由 p2604 定義。
運(yùn)行至參考點(diǎn) 至參考點(diǎn)
達(dá)到個零脈沖后，伺服驅(qū)動開始以 p2611 的速度向 p2600 定義的參考點(diǎn)運(yùn)行。
伺服電機(jī)到達(dá)參考點(diǎn)（p2599）后，信號 REFOK 輸出（0→1）。將控制字 STW1.11 設(shè)為
0，回參考點(diǎn)成功。
① 搜索零脈沖的速度（p2608）
② 搜索參考點(diǎn)的速度（p2611）
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 201
執(zhí)行以下步驟以該模式回參考點(diǎn)：
1. 設(shè)置相關(guān)參數(shù)：
參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 出廠設(shè)置 出廠設(shè)置 單位 單位 描述 描述
p2599 - 至

0 LU 設(shè)置參考點(diǎn)坐標(biāo)軸的位置
值。
p2600 - 至

0 LU 參考點(diǎn)偏移
p2604 1) 0 至 1 0 - 設(shè)置搜索擋塊的開始方向：
? 0：以正向開始
? 1：以負(fù)向開始
p2608 1 至 300 1000 LU/min 搜索零脈沖的速度
p2609 0 至 20000 LU 搜索零脈沖的大距離
p2611 1 至 300 1000 LU/min 搜索參考點(diǎn)的速度
1) 使用報文 111 時，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
2. 設(shè)置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點(diǎn)。
說明 說明
回參考點(diǎn)時，如果將 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)停止。
3. 當(dāng)伺服驅(qū)動到達(dá)參考點(diǎn)時，信號 REFOK（若已配置）輸出。
4. 將控制字 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)成功。
回參考點(diǎn)時反向擋塊使能（ 回參考點(diǎn)時反向擋塊使能（p29239 = 1 ）
運(yùn)行至零脈沖 運(yùn)行至零脈沖

西門子伺服電機(jī)6SL3210-5FB11-0UA1編程控制器

西門子伺服電機(jī)

6SL3210-5FB11-0UA1

觸摸屏

總線插頭、總線電纜、電機(jī)驅(qū)動、觸摸屏、變頻器、電源模塊、控制模塊、人機(jī)界面，數(shù)控系統(tǒng)、數(shù)控伺服驅(qū)動模塊、西門子樓宇系列、備品備件等：

回參考點(diǎn)由控制字 STW1.11 觸發(fā)。然后，伺服驅(qū)動加速到 p2608 的速度，運(yùn)行方向
（CW 或 CCW）由 p2604 定義。
如果伺服電機(jī)在找到個零脈沖之前先到達(dá)反向擋塊，搜索方向反向。伺服電機(jī)繼續(xù)在
反方向（與 p2604 定義的方向相反）尋找零脈沖。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
202 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
運(yùn)行至參考點(diǎn) 運(yùn)行至參考點(diǎn)
達(dá)到個零脈沖后，伺服電機(jī)開始以 p2611 的速度向 p2600 定義的參考點(diǎn)運(yùn)行。
伺服電機(jī)到達(dá)參考點(diǎn)（p2599）后，信號 REFOK 輸出（0→1）。將控制字 STW1.11 設(shè)為
0，回參考點(diǎn)成功。
搜索方向面向參考點(diǎn)擋塊 搜索方向面向參考點(diǎn)擋塊
① 搜索零脈沖的速度（p2608）
② 搜索參考點(diǎn)的速度（p2611）
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 203
搜索方向背向參考點(diǎn)擋塊 搜索方向背向參考點(diǎn)擋塊
① 搜索零脈沖的速度（p2608）
② 搜索參考點(diǎn)的速度（p2611）
執(zhí)行以下步驟以該模式回參考點(diǎn)：
1. 設(shè)置相關(guān)參數(shù)：
參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 出廠設(shè)置 出廠設(shè)置 單位 單位 描述 描述
p2599 - 至

0 LU 設(shè)置參考點(diǎn)坐標(biāo)軸的位置
值。
p2600 - 至

0 LU 參考點(diǎn)偏移
p2604 1) 0 至 1 0 - 設(shè)置搜索擋塊的開始方向：
? 0：以正向開始
? 1：以負(fù)向開始
p2608 1 至 300 1000 LU/min 搜索零脈沖的速度
p2609 0 至 20000 LU 搜索零脈沖的大距離
p2611 1 至 300 1000 LU/min 搜索參考點(diǎn)的速度
1) 使用報文 111 時，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
2. 將 p29239 設(shè)為 1 以使能反向擋塊。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
204 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
3. 設(shè)置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點(diǎn)。
3a. 通過報文 111 回參考點(diǎn)
– 開始回參點(diǎn)之前，若停止擋塊使能（高電平），PLC 會通過 POS_STW2.15（1→0）
禁用停止擋塊；停止擋塊禁用后，PLC 不會再執(zhí)行任何動作。
– 開始回參考點(diǎn)后，如果伺服電機(jī)到達(dá)反向擋塊，搜索方向反向；否則伺服驅(qū)動會繼
續(xù)以 p2604 定義的方向搜索參考點(diǎn)擋塊。到達(dá)參考點(diǎn)擋塊后，PLC 會通過
POS_STW2.15 （0→1）使能停止擋塊。
3b. 通過報文 7 、9 及 110 回參考點(diǎn)
– 開始回參考點(diǎn)后，驅(qū)動禁用停止擋塊，伺服電機(jī)開始搜索參考點(diǎn)擋塊。如果伺服電
機(jī)到達(dá)反向擋塊，則搜索方向反向；否則伺服驅(qū)動會繼續(xù)以 p2604 定義的方向搜索
參考點(diǎn)擋塊。到達(dá)參考點(diǎn)擋塊后，驅(qū)動使能停止擋塊。
說明 說明
回參考點(diǎn)過程中，如果將 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)停止。
4. 伺服電機(jī)到達(dá)參考點(diǎn)后，信號 REFOK（ZSW1.11）輸出（0→1）。
5. 將控制字 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)成功。
7.2.9 運(yùn)行程序段 運(yùn)行程序段
驅(qū)動系統(tǒng)中多可以保存 16 個不同的運(yùn)行任務(wù)。程序段切換時所有描述一個運(yùn)行任務(wù)的
參數(shù)都生效。
激活運(yùn)行程序段功能 激活運(yùn)行程序段功能
使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 設(shè)置運(yùn)行程序段功能：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW1.15 1 選擇 MDI。
0 選擇運(yùn)行程序段。
使用報文 7、9，及 110 時，可通過 PROFINET 控制字 SATZANW.15 設(shè)置運(yùn)行程序段功
能：

西門子伺服電機(jī)6SL3210-5FB11-0UA1編程控制器

西門子伺服電機(jī)

觸摸屏

本公司出售產(chǎn)品保證*，質(zhì)保一年。

如發(fā)現(xiàn)太緊或太松，應(yīng)在后接頭處，加入或卸下1-2節(jié)鏈條，而后再次進(jìn)行。根據(jù)用戶現(xiàn)場空間的要求不同，該管鏈輸送機(jī)還能單獨(dú)應(yīng)用于水平、傾斜或垂直的，并能實現(xiàn)多個進(jìn)料口或多個出料口的輸送應(yīng)用。 客戶必讀 本廠產(chǎn)品圖片均為實物拍攝，請廣大客戶朋友放心挑選。大能力可達(dá)300 m3/h。大能力可達(dá)300 m3/h。
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
SATZANW.15 1 選擇 MDI。
0 選擇運(yùn)行程序段。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 205
選擇運(yùn)行程序段編號 選擇運(yùn)行程序段編號
使用報文 111 時，可分別通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.0 至 POS_STW1.3 設(shè)置運(yùn)行
程序段編號位 0 至位 3。
使用報文 7、9，及 110 時，可分別通過 PROFINET 控制字 SATZANW.0 至 SATZANW.3 設(shè)
置運(yùn)行程序段編號位 0 至位 3。
通過設(shè)置組合位 0 至位 3 從 16 個運(yùn)行程序段編號中選擇其一：
運(yùn)行程序段編號 運(yùn)行程序段編號 位 位 3 位 位 2 位 位 1 位 位 0
運(yùn)行程序段 1 0 0 0 0
運(yùn)行程序段 2 0 0 0 1
運(yùn)行程序段 3 0 0 1 0
... ...
運(yùn)行程序段 16 1 1 1 1
激活運(yùn)行任務(wù) 激活運(yùn)行任務(wù)
使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.6 激活運(yùn)行任務(wù)：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
STW1.6 1 激活運(yùn)行任務(wù)。
0 未激活運(yùn)行任務(wù)。參數(shù)組 參數(shù)組
運(yùn)行程序段由具有固定結(jié)構(gòu)的參數(shù)組設(shè)置：
? 任務(wù)（p2621[0...15]）
1：POSITIONING
2：FIXED ENDSTOP
3：ENDLESS_POS
4：ENDLESS_NEG
5：WAIT
6：GOTO
7：SET_O
8：RESET_O
9：JERK
? 運(yùn)動參數(shù)
– 目標(biāo)位置或運(yùn)行距離（p2617[0...15]）
– 速度（p2618[0...15]）
– 加速度倍率（p2619[0...15]）
– 減速度倍率（p2620[0...15]）
? 任務(wù)模式（p2623[0...15]）
運(yùn)行任務(wù)的執(zhí)行模式可以由參數(shù) p2623 設(shè)置。在工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 中
編寫運(yùn)行程序段時，該模式會自動寫入。
值 = 0000 cccc bbbb aaaa
– aaaa：標(biāo)識
000x → 顯示/隱藏程序段（x = 0：顯示，x = 1：隱藏）
– bbbb：繼續(xù)條件
0000，END：STW1.6 上的 0/1 上升沿
0001，CONTINUE_WITH_STOP：
在繼續(xù)執(zhí)行程序段前，首先逼近程序段中設(shè)定的位置：驅(qū)動減速停止并執(zhí)行定
位窗口監(jiān)控。
0010，CONTINUE_ON-THE-FLY：
一旦達(dá)到當(dāng)前程序段中的制動動作點(diǎn)，會立即切換到下一個程序段中；在需要換向
時，首先在定位窗口中停止，然后才切換程序段。
0011，CONTINUE_EXTERNAL：
和“CONTINUE_ON-THE-FLY"類似，但在到達(dá)制動動作點(diǎn)前，可以通過一個 0/1 上升
沿立即切換程序段。如果沒有觸發(fā)“外部程序段切換"，則程序段在制動動作點(diǎn)上切
換。
 控制功能