西門子操作說(shuō)明6SL3210-5FE11-5UF0模塊

描述 描述 機(jī)械系統(tǒng) 機(jī)械系統(tǒng)
滾珠絲杠 圓盤(pán)
1 識(shí)別機(jī)械系統(tǒng) ? 滾珠絲杠的節(jié)距：6 mm
? 減速齒輪比：1:1
? 旋轉(zhuǎn)角度：360 o
? 減速齒輪比：3:1
2 定義 LU 1 LU = 1 µm 1 LU = 0.01 o
3 計(jì)算負(fù)載軸每轉(zhuǎn)的 LU 6/0.001 = 6000 LU 360/0.01 = 36000 LU
4 設(shè)置參數(shù) p29247 6000 36000
p29248 1 1
p29249 1 3

西門子操作說(shuō)明6SL3210-5FE11-5UF0模塊

西門子操作說(shuō)明

6SL3210-5FE11-5UF0

總線插頭、總線電纜、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、觸摸屏、變頻器、電源模塊、控制模塊、人機(jī)界面，數(shù)控系統(tǒng)、數(shù)控伺服驅(qū)動(dòng)模塊、西門子樓宇系列、備品備件等：

S7-200CN、S7-200Smart、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、V20、V90、G120、G120C、S120。

7.2.2 配置線性軸 配置線性軸/ 模態(tài)軸
可根據(jù)實(shí)際情況選擇使用線性軸或模態(tài)軸。線性軸有限定的運(yùn)行范圍，為 SINAMICS V90
伺服驅(qū)動(dòng)的出廠設(shè)置。
模態(tài)軸沒(méi)有限定的運(yùn)行范圍。位置的取值范圍在 p29246 中值之后會(huì)重復(fù)。另外，可
通過(guò)設(shè)置以下參數(shù)使用模態(tài)軸：
參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 單位 單位 默認(rèn)值 默認(rèn)值 描述 描述
p29245 0 至 1 - 0 ? 0：線性軸
? 1：模態(tài)軸
p29246 1 至

LU 360000 模態(tài)取值范圍
說(shuō)明 說(shuō)明
修改參數(shù) p29245 后，必須重新執(zhí)行回參考點(diǎn)操作。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
188 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
7.2.3 反向間隙補(bǔ)償 反向間隙補(bǔ)償
通常，在運(yùn)動(dòng)的機(jī)械部件和驅(qū)動(dòng)之間的力傳遞過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)反向間隙：
如果通過(guò)調(diào)整/設(shè)計(jì)機(jī)械系統(tǒng)，以*消除反向間隙，則會(huì)導(dǎo)致機(jī)械部件過(guò)高的磨損。因
此，為了降低機(jī)械部件的磨損，在機(jī)械部件和編碼器之間必然會(huì)產(chǎn)生反向間隙。對(duì)于可進(jìn)
行輔助位置測(cè)量的軸來(lái)說(shuō)，在軸正反向交替運(yùn)行時(shí)，該間隙會(huì)導(dǎo)致軸位移量的增加或減
少，使得軸的運(yùn)動(dòng)位移出錯(cuò)。
說(shuō)明 說(shuō)明
反向間隙補(bǔ)償激活的前提 前提
反向間隙補(bǔ)償激活的前提是
? 軸已在增量測(cè)量系統(tǒng)中回參考點(diǎn)。有關(guān)回參考點(diǎn)的詳細(xì)信息，參見(jiàn)章節(jié)"回參考點(diǎn)
(頁(yè) 192)"。
? 軸已在對(duì)測(cè)量系統(tǒng)中調(diào)整。參見(jiàn)章節(jié)"調(diào)整值編碼器 (頁(yè) 171)"。
為補(bǔ)償反向間隙，所確定的反向間隙及正確的極性必須在 p2583 中確定。每次旋轉(zhuǎn)反向
時(shí)，軸實(shí)際值需根據(jù)實(shí)際運(yùn)行方向修正。
如軸已回參考點(diǎn)或已調(diào)整，則參數(shù) p2604（回參考點(diǎn)開(kāi)始方向）的設(shè)置可用來(lái)激活補(bǔ)償
值：
p2604 運(yùn)行方向 運(yùn)行方向 激活補(bǔ)償值 激活補(bǔ)償值
0 負(fù) 立即生效
1 正 立即生效
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009 189
參數(shù)設(shè)置 參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 單位 單位 默認(rèn)值 默認(rèn)值 描述 描述
p2583 -200000 至
200000
LU 0 反向間隙補(bǔ)償
p2604 1) 0 至 1 - 0 設(shè)置搜索擋塊的開(kāi)始方向：
? 0：以正向開(kāi)始
? 1：以負(fù)向開(kāi)始
1) 使用報(bào)文 111 時(shí)，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
7.2.4 超行程 超行程
當(dāng)伺服電機(jī)超行程運(yùn)行時(shí)，限位開(kāi)關(guān)會(huì)打開(kāi)并且伺服電機(jī)快速停止。
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 POS_STW2.15 設(shè)置超行程功能：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW2.15 1 停止擋塊激活。
0 停止擋塊未激活。
行程限制信號(hào)（ 行程限制信號(hào)（CWL/CCWL ）
在 EPOS 控制模式下，在如下操作之后，電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)：
? 當(dāng)在正向運(yùn)行方向上到達(dá)正向停止擋塊從而觸發(fā) F7492 時(shí)，使用 RESET 信號(hào)應(yīng)答故
障，而后在負(fù)向運(yùn)行方向上移動(dòng)軸離開(kāi)正向停止擋塊，從而使軸返回到有效運(yùn)行范圍
內(nèi)。
? 當(dāng)在負(fù)向運(yùn)行方向上到達(dá)負(fù)向停止擋塊從而觸發(fā) F7491 時(shí)，使用 RESET 信號(hào)應(yīng)答故
障，而后在正向運(yùn)行方向上移動(dòng)軸離開(kāi)負(fù)向停止擋塊，從而使軸返回到有效運(yùn)行范圍
內(nèi)。
說(shuō)明 說(shuō)明
? 當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)上電后，確保信號(hào) CWL 與 CCWL 均處于高電平。
? 在 EPOS 控制模式下，若僅應(yīng)答故障而未將軸返回到有效運(yùn)行范圍內(nèi)，則電機(jī)無(wú)法運(yùn)
轉(zhuǎn)，并再次觸發(fā)報(bào)警 F7491/F7492。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
190 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
信號(hào) CWL 為順時(shí)針行程限制，而信號(hào) CCWL 為逆時(shí)針行程限制。這兩個(gè)信號(hào)均為電平和
沿敏感信號(hào)。
信號(hào)類型 信號(hào)類型 信號(hào)名稱 針腳分配 針腳分配 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
DI CWL X8-a（a = 1 至
4）
下降沿
（1→0）
伺服電機(jī)已運(yùn)行至順時(shí)針行程限制且
在此之后會(huì)快速停止。
DI CCWL X8-b（b = 1 至
4；b ≠ a）
下降沿
（1→0）
伺服電機(jī)已運(yùn)行至逆時(shí)針行程限制且
在此之后會(huì)快速停止。
相關(guān)參數(shù)設(shè)置 相關(guān)參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 參數(shù) 設(shè)定值 設(shè)定值 描述 描述
p29301 至 p29304 3 信號(hào) CWL（編號(hào)：3）分配至 DI1 至 DI4 中任一者。
p29301 至 p29304 4 信號(hào) CCWL（編號(hào)：4）分配至 DI1 至 DI4 中任一者。
若信號(hào) CWL 及 CCWL 中任一者未被分配至任何 DI，則該信號(hào)會(huì)被自動(dòng)置為高電平。
說(shuō)明 說(shuō)明
DI 參數(shù)設(shè)置
有關(guān) DI 參數(shù)設(shè)置的詳細(xì)信息，參見(jiàn)章節(jié)“數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁(yè) 120)"。
有關(guān)參數(shù)的詳細(xì)信息，參見(jiàn)章節(jié)“參數(shù) (頁(yè) 293)"。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009 191
7.2.5 軟限位 軟限位
以下兩個(gè)軟限位在內(nèi)部設(shè)定值位置控制模式下可用：
? 正向軟限位值
? 負(fù)限位
軟限位功能僅在回參考點(diǎn)后生效。實(shí)際位置到達(dá)上述軟限位時(shí)，電機(jī)速度減速至 0。
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 POS_STW2.14 設(shè)置軟限位功能：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW2.14 1 軟限位開(kāi)關(guān)激活。
0 軟限位開(kāi)關(guān)未激活。
參數(shù)設(shè)置 參數(shù)設(shè)置
參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 出廠設(shè)置 出廠設(shè)置 單位 單位 描述 描述
p2580 - 至

- LU 負(fù)向軟限位開(kāi)關(guān)
p2581 - 至

LU 正向軟限位開(kāi)關(guān)
p2582 0 至 1 0 - 激活軟限位開(kāi)關(guān)：
? 0：撤銷
? 1：激活
7.2.6 速度限制 速度限制
詳細(xì)信息可參見(jiàn)章節(jié)"速度限制 (頁(yè) 217)" 。
7.2.7 扭矩限制 扭矩限制
詳細(xì)信息可參見(jiàn)章節(jié)"扭矩限制 (頁(yè) 218)" 。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
192 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
7.2.8 回參考點(diǎn) 回參考點(diǎn)
回參考點(diǎn)模式 回參考點(diǎn)模式
如伺服驅(qū)動(dòng)帶增量式編碼器，共計(jì)三種回參考點(diǎn)模式可用：
? 通過(guò)數(shù)字量輸入信號(hào) REF 設(shè)置回參考點(diǎn)考點(diǎn)模式可用。可以通過(guò)參數(shù) p29240 選擇不同的回參考
點(diǎn)模式。當(dāng) p29240 = 1 或 2 時(shí)，僅能在使用“ABS"功能之前執(zhí)行回參考點(diǎn)操作。一旦使用
“ABS"功能，這兩種回零方式將不再生效。

西門子操作說(shuō)明6SL3210-5FE11-5UF0模塊

西門子操作說(shuō)明

本公司出售產(chǎn)品保證*，質(zhì)保一年。

公司本著“以人為本、科技先導(dǎo)、矢志創(chuàng)新、追求"的工作方針，致力于工業(yè)自動(dòng)化控制領(lǐng)域的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)、工程配套和系統(tǒng)集成、銷售，擁有豐富的自動(dòng)化產(chǎn)品的應(yīng)用和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)以及雄厚的技術(shù)力量，尤其以PLC復(fù)雜控制系統(tǒng)、傳動(dòng)技術(shù)應(yīng)用、伺服控制系統(tǒng)、數(shù)控備品備件、人機(jī)界面及網(wǎng)絡(luò)/軟件應(yīng)用為公司的技術(shù)特長(zhǎng)，幾年來(lái)，自動(dòng)化科技SIEMENS公司自動(dòng)化與驅(qū)動(dòng)部門的長(zhǎng)期緊密合作過(guò)程中，建立了良好的相互協(xié)作關(guān)系，在可編程控制器、交直流傳動(dòng)裝置方面的業(yè)務(wù)逐年成倍增長(zhǎng)，為廣大用戶提供了SIEMENS的及自動(dòng)控制的決方案。公司始終堅(jiān)持以“顧客為中心，全心全意為客戶服務(wù)"為企業(yè)宗旨，堅(jiān)持以“誠(chéng)信和睦，互利雙贏"為經(jīng)營(yíng)方針。優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、合理的價(jià)位與及時(shí)良好的服務(wù)，保證了客戶利益，歡迎社會(huì)各界新老朋友交流合作?、洽談業(yè)務(wù)。

8、鏈輸送機(jī)都采用自主的計(jì)算程序，使得輸送機(jī)的輸送管道和彎頭等不同的部位保持必要的靜和拉緊力，為設(shè)計(jì)低噪聲和低磨損的管鏈輸送機(jī)提供高數(shù)據(jù)。 4、出口不必設(shè)置除塵器，簡(jiǎn)單排氣即可，現(xiàn)代企業(yè)對(duì)保護(hù)的要求。 *，免除了中間商，生產(chǎn)者直接與用戶見(jiàn)面，簡(jiǎn)化了流通，縮短了流通時(shí)間實(shí)現(xiàn)了真正的廠家優(yōu)惠價(jià)格。 304不銹鋼耐腐蝕螺旋輸送機(jī) 上料機(jī)參數(shù)螺旋輸送機(jī)不銹鋼管式螺旋輸送機(jī) 膩?zhàn)臃凵狭蠙C(jī) 不銹鋼螺旋輸送機(jī) .html>氯化鈉、煤粉、化肥、灰渣、焦炭等。
通過(guò) 通過(guò) PROFINET 設(shè)置開(kāi)始回參考點(diǎn)
使用報(bào)文 7、9、110 及 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 STW1.11 設(shè)置開(kāi)始回參考點(diǎn)：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
STW1.11 1 開(kāi)始回參考點(diǎn)。
0 停止回參考點(diǎn)。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009 193
7.2.8.1 通過(guò)數(shù)字量輸入信號(hào) 通過(guò)數(shù)字量輸入信號(hào) REF 設(shè)置回參考點(diǎn)（p29240=0 ）
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 POS_STW2.1 設(shè)置數(shù)字量輸入信號(hào) REF：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW2.1 1 設(shè)置參考點(diǎn)。
0 不設(shè)置參考點(diǎn)。
使用報(bào)文 110 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 POS_STW.1 設(shè)置數(shù)字量輸入信號(hào) REF：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW.1 1 設(shè)置參考點(diǎn)。
0 不設(shè)置參考點(diǎn)。
使用報(bào)文 7 和 9 時(shí)，可通過(guò)數(shù)字量輸入設(shè)置數(shù)字量輸入信號(hào) REF。
說(shuō)明 說(shuō)明
設(shè)置回參考點(diǎn)的前提 提
? 伺服電機(jī)必須處于“伺服開(kāi)啟"狀態(tài)且保持靜止?fàn)顟B(tài)。
? 信號(hào) REF 在以下情況下必須是 OFF 狀態(tài)：
– 上電前
– 從另一個(gè)回參考點(diǎn)模式切換到該模式時(shí)
– 從另一種控制模式切換到基本定位器控制模式時(shí)
說(shuō)明 說(shuō)明
通過(guò)數(shù)字量輸入信號(hào) REF 設(shè)置回參考點(diǎn)時(shí)，必須確?？刂谱?STW1.11 = 0。
在信號(hào) REF 觸發(fā)上升沿時(shí)，當(dāng)前位置設(shè)為零，伺服驅(qū)動(dòng)回參考點(diǎn)完成：
小心 小心
回參考點(diǎn)時(shí)參考點(diǎn)可能不固定 回參考點(diǎn)時(shí)參考點(diǎn)可能不固定
伺服電機(jī)必須在“伺服開(kāi)啟"狀態(tài)，回參考點(diǎn)時(shí)參考點(diǎn)才固定。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
194 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
7.2.8.2 通過(guò)外部參考點(diǎn)擋塊（信號(hào) 通過(guò)外部參考點(diǎn)擋塊（信號(hào) REF ）和編碼器零脈沖（p29240 = 1 ）回參考點(diǎn)
在該回參考點(diǎn)模式下，可以選擇使能或禁用反向擋塊。若反向擋塊使能，當(dāng)伺服電機(jī)在找
到參考點(diǎn)擋塊之前先到達(dá)反向擋塊時(shí)，搜索變?yōu)榉聪?。伺服電機(jī)繼續(xù)在反方向?qū)ふ覅⒖键c(diǎn)
擋塊。
使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 POS_STW2.2 設(shè)置數(shù)字量輸入信號(hào) REF：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW2.2 1 參考點(diǎn)擋塊激活。
0 參考點(diǎn)擋塊未激活。
使用報(bào)文 110 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 POS_STW.2 設(shè)置數(shù)字量輸入信號(hào) REF：
控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述
POS_STW.2 1 參考點(diǎn)擋塊激活。
0 參考點(diǎn)擋塊未激活。
使用報(bào)文 7 和 9 時(shí)，可通過(guò)數(shù)字量輸入設(shè)置數(shù)字量輸入信號(hào) REF。
回參考點(diǎn)時(shí)反向擋塊禁用（ 回參考點(diǎn)時(shí)反向擋塊禁用（p29239=0 ）
運(yùn)行至參考點(diǎn)擋塊 運(yùn)行至參考點(diǎn)擋塊
回參考點(diǎn)由控制字 STW1.11 觸發(fā)。然后，伺服驅(qū)動(dòng)加速至 p2605 的速度來(lái)搜索參考
點(diǎn)擋塊。搜索參考點(diǎn)擋塊的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定義。當(dāng)?shù)竭_(dá)參考點(diǎn)擋塊后
（REF: 0→1），伺服電機(jī)減速至靜止?fàn)顟B(tài)。
運(yùn)行至零脈沖 運(yùn)行至零脈沖
到達(dá)參考點(diǎn)擋塊后，伺服電機(jī)再次加速至 p2608 的速度，運(yùn)行方向與 p2604 定義的
方向相反。信號(hào) REF 關(guān)閉（1→0）。伺服電機(jī)繼續(xù)運(yùn)行直至到達(dá)個(gè)零脈沖。
運(yùn)行至參考點(diǎn) 運(yùn)行至參考點(diǎn)
當(dāng)達(dá)到個(gè)零脈沖后，伺服驅(qū)動(dòng)開(kāi)始以 p2611 的速度向 p2600 定義的參考點(diǎn)運(yùn)
行。伺服電機(jī)到達(dá)參考點(diǎn)（p2599）后，信號(hào) REFOK 輸出（0→1）。設(shè)置 STW1.11 為
0，回參考點(diǎn)成功。
 控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009 195
① 搜索擋塊的速度（p2605）
② 搜索零脈沖的速度（p2608）
③ 搜索參考點(diǎn)的速度（p2611）
執(zhí)行以下步驟以該模式回參考點(diǎn)：
1. 設(shè)置相關(guān)參數(shù)：
參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 出廠設(shè)置 出廠設(shè)置 單位 單位 描述 描述
p2599 - 至

西門子操作說(shuō)明6SL3210-5FE11-5UF0模塊

西門子操作說(shuō)明

6SL3210-5FE11-5UF0

伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)

總線插頭、總線電纜、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、觸摸屏、變頻器、電源模塊、控制模塊、人機(jī)界面，數(shù)控系統(tǒng)、數(shù)控伺服驅(qū)動(dòng)模塊、西門子樓宇系列、備品備件等：

　王二龍說(shuō)，企業(yè)的生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)離開(kāi)法律寸步難行，六五普法以來(lái)，一拖依法規(guī)范經(jīng)營(yíng)，深入廣泛開(kāi)展法治宣傳教育活動(dòng)，積極運(yùn)用法律手段企業(yè)權(quán)益，為企業(yè)法治工作提供了良好的法治和可靠保障。參賽者操控停駐于固定位置的CX145D SR履帶式挖掘機(jī)，利用鏟斗上懸掛的重物在桌上寫(xiě)下CASE一詞，且桌子不可有任何。當(dāng)同時(shí)在幾個(gè)點(diǎn)向輸送帶上加料或沿帶式輸送機(jī)長(zhǎng)度方向上的任一點(diǎn)通過(guò)均勻給料設(shè)備向輸送帶給料時(shí)，帶式輸送機(jī)就成為一條主要輸送干線。
0 LU 設(shè)置參考點(diǎn)坐標(biāo)軸的位
置值。
p2600 - 至

0 LU 參考點(diǎn)偏移
p2604 1) 0 至 1 0 - 設(shè)置搜索擋塊的開(kāi)始方
向：
? 0：以正向開(kāi)始
? 1：以負(fù)向開(kāi)始
p2605 1 至 5000 1000 LU/min 搜索擋塊的速度
p2606 0 至 LU 搜索擋塊的大距離
p2608 1 至 300 1000 LU/min 搜索零脈沖的速度
p2609 0 至 20000 LU 搜索零脈沖的大距離
p2611 1 至 300 1000 LU/min 搜索參考點(diǎn)的速度
1) 使用報(bào)文 111 時(shí)，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。
控制功能
7.2 基本定位器（ EPOS ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
196 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
2. 使用報(bào)文 7 和 9 時(shí)，配置信號(hào) REF。
參見(jiàn)章節(jié)"數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁(yè) 120)"。
3. 設(shè)置 STW1.11（0→1）從而開(kāi)始回參考點(diǎn)。
說(shuō)明 說(shuō)明
回參考點(diǎn)時(shí)，如果將 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)停止。
4. 伺服驅(qū)動(dòng)到達(dá)參考點(diǎn)時(shí)，信號(hào) REFOK（ZSW1.11）輸出（0→1）。
5. 將控制字 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)成功。
回參考點(diǎn)時(shí)反向擋塊使能（ 回參考點(diǎn)時(shí)反向擋塊使能（p29239 = 1 ）
運(yùn)行至參考點(diǎn)擋塊 運(yùn)行至參考點(diǎn)擋塊
回參考點(diǎn)由控制字 STW1.11 觸發(fā)。然后，伺服驅(qū)動(dòng)加速至 p2605 的速度來(lái)搜索參考
點(diǎn)擋塊。搜索參考點(diǎn)擋塊的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定義。
如果伺服電機(jī)在找到參考點(diǎn)擋塊之前先到達(dá)反向擋塊，則搜索方向反向。伺服電機(jī)繼續(xù)在
反方向（與 p2604 定義的方向相反）尋找參考點(diǎn)擋塊。
到達(dá)參考點(diǎn)擋塊后（信號(hào) REF：0→1），伺服電機(jī)減速至靜止?fàn)顟B(tài)。
運(yùn)行至零脈沖 運(yùn)行至零脈沖
到達(dá)參考點(diǎn)擋塊后，伺服電機(jī)再次加速至 p2608 的速度，運(yùn)行方向根據(jù)回參考點(diǎn)的