西門(mén)子V906SL3210-5FE13-5UA0模塊

速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
222 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009 223
PROFINET 通信 8
PROFINET IO 是一種基于以太網(wǎng)的實(shí)時(shí)協(xié)議。在工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用中作為高級(jí)網(wǎng)絡(luò)使用。
PROFINET IO 專(zhuān)注于可編程控制器的數(shù)據(jù)交換。一個(gè)完整的 PROFINET IO 網(wǎng)絡(luò)包括以下設(shè)
備：
? IO 控制器：典型的是 PLC，用于控制整個(gè)系統(tǒng)
? IO 設(shè)備：一個(gè)分散式 IO 設(shè)備（例如，編碼器，傳感器），通過(guò) IO 控制器控制
? IO 檢測(cè)器：HMI（人機(jī)接口）或個(gè)人計(jì)算機(jī)，用于診斷或調(diào)試
PROFINET 提供兩種實(shí)時(shí)通信，PROFINET IO RT（實(shí)時(shí)）和 PROFINET IO IRT（等時(shí)實(shí)
時(shí)）。實(shí)時(shí)通道用于 IO 數(shù)據(jù)和報(bào)警的傳輸。
在 PROFINET IO RT 通道中，實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通過(guò)優(yōu)先以太網(wǎng)幀進(jìn)行傳輸。沒(méi)有特殊的硬件要
求。基于該優(yōu)先級(jí)別，其循環(huán)周期可達(dá)到 4 ms。PROFINET IO IRT 通道適用于傳輸具有更
加時(shí)間要求的數(shù)據(jù)。其循環(huán)周期可達(dá) 2 ms，但需要具有特殊硬件的 IO 設(shè)備和開(kāi)關(guān)的
支持。
所有的診斷和配置數(shù)據(jù)通過(guò)非實(shí)時(shí)（NRT）通道進(jìn)行傳輸。使用 TCP/IP 協(xié)議。因而，沒(méi)有
可確定的循環(huán)周期，其循環(huán)周期可能超過(guò) 100 ms。
8.1 支持的報(bào)文 支持的報(bào)文
SINAMICS V90 PN 在速度控制模式和基本定位器控制模式下支持標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文以及西門(mén)子報(bào)
文。

西門(mén)子V906SL3210-5FE13-5UA0模塊

西門(mén)子V90

6SL3210-5FE13-5UA0

S7-200CN、S7-200Smart、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、V20、V90、G120、G120C、S120。

*，正品現(xiàn)貨，價(jià)格美麗，質(zhì)保一年，原裝正品，值得擁有。產(chǎn)品簡(jiǎn)介：【產(chǎn)品名稱(chēng)】：西門(mén)子【產(chǎn)品規(guī)格】：*【產(chǎn)品質(zhì)量】：質(zhì)保保證【產(chǎn)品價(jià)格】：價(jià)格優(yōu)勢(shì)快遞默認(rèn)為順豐包郵。銷(xiāo)售宗旨：為客戶(hù)創(chuàng)造價(jià)值是我們永遠(yuǎn)追求的目標(biāo)！產(chǎn)品質(zhì)量：原裝正品，*！產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)：專(zhuān)業(yè)銷(xiāo)售?薄利多銷(xiāo)?信譽(yù)好，口碑好，貨期短，大量現(xiàn)貨,服務(wù)周到、購(gòu)物注意事項(xiàng)：本公司可以簽約正式的銷(xiāo)售合同，并可以開(kāi)具13%的增值稅發(fā)票、普通發(fā)票。如需發(fā)票，稅點(diǎn)另算簽收貨物時(shí)，一定要當(dāng)快遞業(yè)務(wù)員的開(kāi)箱檢驗(yàn)貨物的完好性，如有破損，請(qǐng)拒絕簽收。溫馨提示：外地客戶(hù)統(tǒng)一采用快遞發(fā)貨,貨物快遞到您手時(shí)候,一定要開(kāi)箱檢驗(yàn)!如有損壞,請(qǐng)拒絕簽收,并由快遞公司返回!在你簽收后表示你對(duì)該貨物沒(méi)有異議!我們會(huì)給予您兩天的檢測(cè)時(shí)間,并請(qǐng)?jiān)谪浳锏绞謨商靸?nèi)給予確認(rèn),謝謝合作!
從驅(qū)動(dòng)設(shè)備的角度看，接收到的過(guò)程數(shù)據(jù)是接收字，待發(fā)送的過(guò)程數(shù)據(jù)是發(fā)送字。
報(bào)文 報(bào)文 大 大 PZD 數(shù)目 描述 述
接收字 接收字 發(fā)送字 發(fā)送字
標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 1 2 2 p0922 = 1
標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 2 4 4 p0922 = 2
標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 3 5 9 p0922 = 3
標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 5 9 9 p0922 = 5
標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 7 4 2 p0922 = 7
標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 9 12 5 p0922 = 9
PROFINET 通信
8.1 支持的報(bào)文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
224 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
報(bào)文 報(bào)文 大 大 PZD 數(shù)目 描述 述
接收字 接收字 發(fā)送字 發(fā)送字
西門(mén)子報(bào)文 102 6 10 p0922 = 102
西門(mén)子報(bào)文 105 10 10 p0922 = 105
西門(mén)子報(bào)文 110 14 7 p0922 = 110
西門(mén)子報(bào)文 111 14 12 p0922 = 111
西門(mén)子報(bào)文 750（輔助報(bào)文） 3 1 p8864 = 750
一個(gè) PZD = 一個(gè)字
僅在 V90 PN 連接至 SIMATICS S7-1500 且 TIA Portal 為 V14 或更高版本時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文 5 和西
門(mén)子報(bào)文 105 可用。
輔助報(bào)文僅可跟主報(bào)文一起使用。不能單獨(dú)使用。
用于速度控制模式的報(bào)文 用于速度控制模式的報(bào)文
 PROFINET 通信
8.1 支持的報(bào)文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009 225
用于基本定位器控制模式的報(bào)文 用于基本定位器控制模式的報(bào)文
說(shuō)明 說(shuō)明
當(dāng)在 EPOS 模式下使用報(bào)文 110 和 111 并執(zhí)行 JOG、MDI、運(yùn)行程序段和回參考點(diǎn)功能
時(shí)，PZD5 OVERRIDE 的值會(huì)影響驅(qū)動(dòng)速度值。
PROFINET 通信
8.1 支持的報(bào)文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
226 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
通過(guò) 通過(guò) PZD user2 設(shè)置 EPOS 參考點(diǎn)坐標(biāo)值
要在報(bào)文中通過(guò) PZD user2 設(shè)置 EPOS 參考點(diǎn)坐標(biāo)值，需要先設(shè)置 p8864 = 999、p29152
= 1 來(lái)激活 PZD user2 功能。PZD user2 功能激活后，如果同時(shí)設(shè)置了 user2 和 p2599，
實(shí)際生效值為 user2 中的值。
信號(hào) 信號(hào) 范圍 范圍 單位 單位 描述 描述
p8864 750 至 999 - 設(shè)置輔助報(bào)文。
? p8864 = 750：輔助報(bào)文 750，
PZD-3/1
? p8864 = 999：無(wú)報(bào)文
p29152 0 至 1 - 激活 EPOS 控制模式下報(bào)文中 PZD
user2 的功能。
? 0：無(wú)功能激活
? 1：激活通過(guò) PZD user2 設(shè)置
EPOS 參考點(diǎn)坐標(biāo)功能
user2 - 至

LU 設(shè)置 EPOS 參考點(diǎn)坐標(biāo)。
說(shuō)明 說(shuō)明
如果 p8864 的值改為 999 以外的值，則通過(guò) PZD user2 設(shè)置參考點(diǎn)坐標(biāo)位置值功能會(huì)被
禁用，也就是說(shuō)，p29152 會(huì)自動(dòng)設(shè)為 0。
輔助報(bào)文 輔助報(bào)文
說(shuō)明 說(shuō)明
在通過(guò)參數(shù) p8864 設(shè)置輔助報(bào)文之前，必須首先通過(guò) p0922 選擇一個(gè)主報(bào)文。若更改了
主報(bào)文，輔助報(bào)文會(huì)被自動(dòng)禁用，因此，在更改 p0922 之后，必須重新設(shè)置 p8864。但
是，如果更改驅(qū)動(dòng)的控制模式，p8864 的生效狀態(tài)仍保持為它在上一控制模式中的狀態(tài)，
也就是說(shuō)，如果在更改控制模式前 p8864 = 750，控制模式更改后，輔助報(bào)文仍然可用而
不會(huì)被自動(dòng)禁用。
說(shuō)明 說(shuō)明
使能輔助報(bào)文后，輔助報(bào)文 PZD 的編號(hào)跟在主報(bào)文 PZD 之后。
 PROFINET 通信
8.2 I/O 數(shù)據(jù)信號(hào)
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009 227
說(shuō)明 說(shuō)明
在收放卷應(yīng)用中使用 750 報(bào)文時(shí)，驅(qū)動(dòng)的內(nèi)置抱閘電阻不足以吸收多余的再生能量。
說(shuō)明 說(shuō)明
在使用 750 報(bào)文時(shí)，若進(jìn)行了如下任一設(shè)置，電機(jī)會(huì)出現(xiàn)不可控的加速：
? 通過(guò) PZD M_LIMIT_POS 設(shè)置扭矩上限為一個(gè)負(fù)值
? 通過(guò) PZD M_LIMIT_NEG 設(shè)置扭矩下限為一個(gè)正值
8.2 I/O 數(shù)據(jù)信號(hào)
參數(shù) p200x 為基準(zhǔn)變量（當(dāng)輸入變量中包含參數(shù) p200x 時(shí)，報(bào)文內(nèi)容 = 4000 hex 字或
hex 雙字）。
PROFINET 通信
8.2 I/O 數(shù)據(jù)信號(hào)
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
228 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
下表提供了報(bào)文中的 I/O 數(shù)據(jù)概述。
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述 接收字 接收字/ 發(fā)送字 數(shù)據(jù)類(lèi)型 數(shù)據(jù)類(lèi)型 定標(biāo)
STW1 控制字 1 接收字 U16 -
STW2 控制字 2 接收字 U16 -
ZSW1 狀態(tài)字 1 發(fā)送字 U16 -
ZSW2 狀態(tài)字 2 發(fā)送字 U16 -
NSOLL_A 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 A（16 位） 接收字 I16 4000 hex ? p2000
NSOLL_B 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 B（32 位） 接收字 I32 hex ?
p2000
NIST_A 實(shí)際速度值 A（16 位） 發(fā)送字 I16 4000 hex ? p2000
NIST_B 實(shí)際速度值 B（32 位） 發(fā)送字 I32 hex ?
p2000
G1_STW 編碼器 1 控制字 接收字 U16 -
G1_ZSW 編碼器 1 狀態(tài)字 發(fā)送字 U16 -
G1_XIST1 編碼器 1 實(shí)際位置 1 發(fā)送字 U32 -
G1_XIST2 編碼器 1 實(shí)際位置 2 發(fā)送字 U32 -
MOMRED 扭矩減速 接收字 I16 4000 hex ? p2003
MELDW 消息字 發(fā)送字 U16 -
KPC 位置控制器增益因子 接收字 I32 -
XERR 位置偏移 接收字 I32 -
SATZANW 選擇位置程序段 接收字 U16 -
AKTSATZ 選定的位置程序段 發(fā)送字 U16 -
MDI_TAR POS MDI 位置 接收字 I32 1 hex ? 1 LU
MDI_VELOCITY MDI 速度 接收字 I32 1 hex ? 1000 LU/min
MDI_ACC MDI 加速度倍率 接收字 I16 4000 hex ? 100%
MDI_DEC MDI 減速度倍率 接收字 I16 4000 hex ? 100%
XIST_A 位置實(shí)際值 A 發(fā)送字 I32 1 hex ? 1 LU
OVERRIDE 1) 位置速度倍率 接收字 I16 4000 hex ? 100%
MDI_MODE 位置 MDI 模式 接收字 U16 -
FAULT_CODE 故障代碼 發(fā)送字 U16 -

西門(mén)子V906SL3210-5FE13-5UA0模塊

西門(mén)子V90

6SL3210-5FE13-5UA0

模塊

西門(mén)子調(diào)試

本公司出售產(chǎn)品保證*，質(zhì)保一年。

 PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009 229
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述 接收字 接收字/ 發(fā)送字 數(shù)據(jù)類(lèi)型 數(shù)據(jù)類(lèi)型 定標(biāo)
WARN_CODE 報(bào)警代碼 發(fā)送字 U16 -
POS_ZSW 位置狀態(tài)字 發(fā)送字 U16 -
M_ADD1 附加扭矩 接收字 I16 4000 hex ? p2003
M_LIMIT_POS 扭矩正限值 接收字 I16 4000 hex ? p2003
M_LIMIT_NEG 扭矩負(fù)限值 接收字 I16 4000 hex ? p2003
M_ACT 實(shí)際扭矩 發(fā)送字 Float 4000 hex ? p2003
user 2) 用戶(hù)定義接收字（基于 p29150 的
值）：
? p29150 = 0：無(wú)功能
? p29150 = 1：扭矩前饋
? p29150 = 2：速度前饋
接收字 I16 ? 扭矩前饋（4000
hex ? p2003）
? 速度前饋（4000
hex ? p2003）
user 用戶(hù)定義發(fā)送字（基于 p29151 的
值）：
? p29151 = 0：無(wú)功能
? p29151 = 1：實(shí)際扭矩
? p29151 = 2：實(shí)際電流值
? p29151 = 3：DI 狀態(tài)
發(fā)送字 I16 ? 實(shí)際扭矩（4000
hex ? p2003）
? 實(shí)際電流值
（4000 hex ?
p2003）
user2 EPOS 參考點(diǎn)坐標(biāo)值 接收字 I32 1 hex ? 1 LU
1) 務(wù)必將信號(hào) OVERRIDE 設(shè)為 0 至 32767 范圍內(nèi)的某一數(shù)值。
2) 在使用自動(dòng)優(yōu)化功能時(shí)，扭矩前饋值和速度前饋值在自動(dòng)優(yōu)化功能使能后會(huì)被覆蓋。若想要使用扭矩前饋和
速度前饋，須重新設(shè)置他們?yōu)樾枰闹怠?br />8.3 控制字定義 控制字定義
8.3.1 STW1 控制字 控制字（用于報(bào)文 （用于報(bào)文 1 、2 、3 、5 ）
說(shuō)明 說(shuō)明
當(dāng) p29108.0 = 0 時(shí)，STW1.11 被禁用。
PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
230 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
說(shuō)明 說(shuō)明
使用報(bào)文 5 時(shí)，STW1.4、STW1.5 及 STW1.6 禁用。
說(shuō)明 說(shuō)明
必須設(shè)置 STW1.10 為 1 以允許 PLC 控制驅(qū)動(dòng)。
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
STW1.0
= ON（可以使能脈沖）
0 = OFF1（通過(guò)斜坡函數(shù)發(fā)生器制動(dòng)，消除脈沖，準(zhǔn)備接通就緒）
STW1.1 1 = 無(wú) OFF2（允許使能）
0 = OFF2（立即消除脈沖并禁止接通）
STW1.2 1 = 無(wú) OFF3（允許使能）
0 = OFF3（通過(guò) OFF3 斜坡 p1135 制動(dòng)，消除脈沖并禁止接通）
STW1.3 1 = 允許運(yùn)行（可以使能脈沖）
0 = 禁止運(yùn)行（取消脈沖）
STW1.4 1 = 運(yùn)行條件（可以使能斜坡函數(shù)發(fā)生器）
0 = 禁用斜坡函數(shù)發(fā)生器（設(shè)置斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸出為零）
STW1.5 1 = 繼續(xù)斜坡函數(shù)發(fā)生器
0 = 凍結(jié)斜坡函數(shù)發(fā)生器（凍結(jié)斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸出）
STW1.6 1 = 使能設(shè)定值
0 = 禁止設(shè)定值（設(shè)置斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸入為零）
STW1.7
= 1。應(yīng)答故障
STW1.8 保留
STW1.9 保留
STW1.10 1 = 通過(guò) PLC 控制
STW1.11 1 = 設(shè)定值取反
STW1.12 保留
STW1.13 保留
STW1.14 保留
STW1.15 保留
 PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009 231
8.3.2 STW2 控制字 控制字（用于報(bào)文 （用于報(bào)文 2 、3 、5 ）
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
STW2.0 保留
STW2.1 保留
STW2.2 保留
STW2.3 保留
STW2.4 保留
STW2.5 保留
STW2.6 保留
STW2.7 保留
STW2.8 1= 運(yùn)行至固定擋塊
STW2.9 保留
STW2.10 保留
STW2.11 保留
STW2.12 主站生命符號(hào)，位 0
STW2.13 主站生命符號(hào)，位 1
STW2.14 主站生命符號(hào)，位 2
STW2.15 主站生命符號(hào)，位 3
PROFINET 通信

西門(mén)子V906SL3210-5FE13-5UA0模塊

西門(mén)子V90

6SL3210-5FE13-5UA0

模塊

總線插頭、總線電纜、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、觸摸屏、變頻器、電源模塊、控制模塊、人機(jī)界面，數(shù)控系統(tǒng)、數(shù)控伺服驅(qū)動(dòng)模塊、西門(mén)子樓宇系列、備品備件等：

8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
232 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009
8.3.3 STW1 控制字（用于報(bào)文 102 、105 ）
說(shuō)明 說(shuō)明
使用報(bào)文 105 時(shí)，STW1.4、STW1.5 及 STW1.6 禁用。
說(shuō)明 說(shuō)明
必須設(shè)置 STW1.10 為 1 以允許 PLC 控制驅(qū)動(dòng)。
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
STW1.0
= ON（可以使能脈沖）
0 = OFF1（通過(guò)斜坡函數(shù)發(fā)生器制動(dòng)，消除脈沖，準(zhǔn)備接通就緒）
STW1.1 1 = 無(wú) OFF2（允許使能）
0 = OFF2（立即消除脈沖并禁止接通）
STW1.2 1 = 無(wú) OFF3（允許使能）
0 = OFF3（通過(guò) OFF3 斜坡 p1135 制動(dòng)，消除脈沖并禁止接通）
STW1.3 1 = 允許運(yùn)行（可以使能脈沖）
0 = 禁止運(yùn)行（取消脈沖）
STW1.4 1 = 運(yùn)行條件（可以使能斜坡函數(shù)發(fā)生器）
0 = 禁用斜坡函數(shù)發(fā)生器（設(shè)置斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸出為零）
STW1.5 1 = 繼續(xù)斜坡函數(shù)發(fā)生器
0 = 凍結(jié)斜坡函數(shù)發(fā)生器（凍結(jié)斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸出）
STW1.6 1 = 使能設(shè)定值
0 = 禁止設(shè)定值（設(shè)置斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸入為零）
STW1.7
= 1。應(yīng)答故障
STW1.8 保留
STW1.9 保留
STW1.10 1 = 通過(guò) PLC 控制
STW1.11 1 = 斜坡函數(shù)發(fā)生器生效
STW1.12 1 = 無(wú)條件打開(kāi)抱閘
STW1.13 保留
STW1.14 1 = 閉環(huán)扭矩控制生效
0 = 閉環(huán)速度控制生效
STW1.15 保留
 PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009 233
8.3.4 STW2 控制字（用 控制字（用于報(bào)文 于報(bào)文 102 、105 ）
說(shuō)明 說(shuō)明
當(dāng) p29108.0 = 0 時(shí)，STW2.4 被禁用。
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
STW2.0 保留
STW2.1 保留
STW2.2 保留
STW2.3 保留
STW2.4 1 = 忽略斜坡函數(shù)發(fā)生器
STW2.5 保留
STW2.6 1 = 轉(zhuǎn)速控制器積分器禁止
STW2.7 保留
STW2.8 1= 運(yùn)行至固定擋塊
STW2.9 保留
STW2.10 保留
STW2.11 保留
STW2.12 主站生命符號(hào)，位 0
STW2.13 主站生命符號(hào)，位 1