西門子伺服電機(jī)6SL3210-5FE10-4UF0原裝

 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
234 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.3.5 STW1 控制字（用于報(bào)文 7 、9 、110 、111 ）
說明 說明
必須設(shè)置 STW1.10 為 1 以允許 PLC 控制驅(qū)動(dòng)。
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
STW1.0

西門子伺服電機(jī)6SL3210-5FE10-4UF0原裝

西門子伺服電機(jī)

原裝

= ON（可以使能脈沖）
0 = OFF1（通過斜坡函數(shù)發(fā)生器制動(dòng)，消除脈沖，準(zhǔn)備接通就緒）
STW1.1 1 = 無 OFF2（允許使能）
0 = OFF2（立即消除脈沖并禁止接通）
STW1.2 1 = 無 OFF3（允許使能）
0 = OFF3（通過 OFF3 斜坡 p1135 制動(dòng)，消除脈沖并禁止接通）
STW1.3 1 = 允許運(yùn)行（可以使能脈沖）
0 = 禁止運(yùn)行（取消脈沖）
STW1.4 1 = 不拒絕執(zhí)行任務(wù)
0 = 拒絕執(zhí)行任務(wù)（以大減速度執(zhí)行斜坡下降）。
STW1.5 1 = 不暫停執(zhí)行任務(wù)
0 = 暫停執(zhí)行任務(wù)
STW1.6
= 激活運(yùn)行任務(wù)
STW1.7
= 應(yīng)答故障
STW1.8 1 = JOG 1 信號(hào)源
STW1.9 1 = JOG 2 信號(hào)源
STW1.10 1 = 通過 PLC 控制
STW1.11 1 = 開始回參考點(diǎn)
0 = 停止回參考點(diǎn)
STW1.12 保留
STW1.13
= 外部程序段切換
STW1.14 保留
STW1.15 保留
 PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 235
8.3.6 STW2 控制字（用于報(bào)文 9 、110 、111 ）
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
STW2.0 保留
STW2.1 保留
STW2.2 保留
STW2.3 保留
STW2.4 保留
STW2.5 保留
STW2.6 保留
STW2.7 保留
STW2.8 1= 運(yùn)行至固定擋塊
STW2.9 保留
STW2.10 保留
STW2.11 保留

西門子伺服電機(jī)6SL3210-5FE10-4UF0原裝

西門子伺服電機(jī)

原裝

伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)

本公司出售產(chǎn)品保證*，質(zhì)保一年。

STW2.12 主站生命符號(hào)，位 0
STW2.13 主站生命符號(hào)，位 1
STW2.14 主站生命符號(hào)，位 2
STW2.15 主站生命符號(hào)，位 3
PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
236 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.3.7 G1_STW 編碼器 1 控制字
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
G1_STW.0 選擇需要激活的功能（通過設(shè)置該位值 = 1）
G1_STW.1
G1_STW.2
G1_STW.3
G1_STW.4 啟動(dòng)/停止/讀已選擇的功能
G1_STW.5
G1_STW.6
G1_STW.7 需要激活功能的模式
1 = 飛速測(cè)量
0 = 搜索參考點(diǎn)擋塊
G1_STW.8 保留
G1_STW.9 保留
G1_STW.10 保留
G1_STW.11 保留
G1_STW.12 保留
G1_STW.13 1 = 請(qǐng)求對(duì) Gn_XIST2 中的位置值進(jìn)行周期傳輸
G1_STW.14 1 = 請(qǐng)求駐留軸編碼器
G1_STW.15
= 應(yīng)答編碼器故障
 PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 237
8.3.8 SATZANW 控制字
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
SATZANW.0 1 = 運(yùn)行程序段選擇，位 0
SATZANW.1 1 = 運(yùn)行程序段選擇，位 1
SATZANW.2 1 = 運(yùn)行程序段選擇，位 2
SATZANW.3 1 = 運(yùn)行程序段選擇，位 3
SATZANW.4 1 = 運(yùn)行程序段選擇，位 4
SATZANW.5 1 = 運(yùn)行程序段選擇，位 5
SATZANW.6 保留
SATZANW.7 保留
SATZANW.8 保留
SATZANW.9 保留
SATZANW.10 保留
SATZANW.11 保留
SATZANW.12 保留
SATZANW.13 保留
SATZANW.14 保留
SATZANW.15 1 = 激活 MDI
0 = 不激活 MDI
PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
238 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.3.9 MDI_MOD 控制字
MDI_MOD.3 保留
MDI_MOD.4 保留
MDI_MOD.5 保留
MDI_MOD.6 保留
MDI_MOD.7 保留
MDI_MOD.8 保留
MDI_MOD.9 保留
MDI_MOD.10 保留
MDI_MOD.11 保留
MDI_MOD.12 保留
MDI_MOD.13 保留
MDI_MOD.14 保留
MDI_MOD.15 保留
 PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 239
8.3.10 POS_STW 控制字
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
POS_STW.0 1 = 跟蹤模式激活
0 = 跟蹤模式未激活
POS_STW.1 1 = 設(shè)置參考點(diǎn)
0 = 不設(shè)置參考點(diǎn)
POS_STW.2 1 = 參考點(diǎn)擋塊激活
POS_STW.3 保留
POS_STW.4 保留
POS_STW.5 1 = JOG，增量激活
0 = JOG，速度激活
POS_STW.6 保留
POS_STW.7 保留
POS_STW.8 保留
POS_STW.9 保留
POS_STW.10 保留
POS_STW.11 保留
POS_STW.12 保留

西門子伺服電機(jī)6SL3210-5FE10-4UF0原裝

西門子伺服電機(jī)

原裝

伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)

S7-200CN、S7-200Smart、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、V20、V90、G120、G120C、S120。

公司主營：1? S7-400、ET200，S7-300，S7-200，Smart200，S7-1500,S7-12002、邏輯控制模塊?LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等3、SITOP系列直流電源?24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A4、HMI觸摸屏TD200 TD400C TP177,MP277 MP377?、?Smart1000IE、?Smart700IE5、軟啟動(dòng)器：3RW30 3RW40 3RW446、變頻器：MM420 MM430 MM440 G120 S1207、S120系列包括：?6SN 6FC 6FX 6SL 6AU 1FT 1FK 1PH 6SE708、經(jīng)濟(jì)型伺服：V20 V60 V80 V90? ?9、電纜?連接器?網(wǎng)卡
POS_STW.13 保留
POS_STW.14 保留
POS_STW.15 保留
說明 說明
若跟蹤模式激活，位置設(shè)定值會(huì)跟隨實(shí)際位置值，即，位置設(shè)定值 = 位置實(shí)際值。
PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
240 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.3.11 POS_STW1 定位控制字
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
POS_STW1.0 運(yùn)行程序段選擇，位 0
POS_STW1.1 運(yùn)行程序段選擇，位 1
POS_STW1.2 運(yùn)行程序段選擇，位 2
POS_STW1.3 運(yùn)行程序段選擇，位 3
POS_STW1.4 運(yùn)行程序段選擇，位 4
POS_STW1.5 運(yùn)行程序段選擇，位 5
POS_STW1.6 保留
POS_STW1.7 保留
POS_STW1.11 保留
POS_STW1.12 1 = 連續(xù)傳輸
0 = 通過運(yùn)行任務(wù)（STW1.6）的 激活 MDI 程序段切換
POS_STW1.13 保留
POS_STW1.14 1 = 已選擇信號(hào)調(diào)整
0 = 已選擇信號(hào)定位
POS_STW1.15 1 = MDI 選擇
 PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 241
8.3.12 POS_STW2 定位控制字
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
POS_STW2.0 1 = 跟蹤模式激活
POS_STW2.1 1 = 設(shè)置參考點(diǎn)
POS_STW2.2 1 = 參考點(diǎn)擋塊激活
POS_STW2.3 保留
POS_STW2.4 保留
POS_STW2.5 1 = JOG，增量激活
0 = JOG，速度激活
POS_STW2.6 保留
POS_STW2.7 保留
POS_STW2.8 保留
POS_STW2.9 1 = 在負(fù)方向上開始搜索參考點(diǎn)
0 = 在正方向上開始搜索參考點(diǎn)
POS_STW2.10 保留
POS_STW2.11 保留
POS_STW2.12 保留
POS_STW2.13 保留
POS_STW2.14 1 = 激活軟限位開關(guān)
POS_STW2.15 1 = 停止擋塊激活
說明 說明
若跟蹤模式激活，位置設(shè)定值會(huì)跟隨實(shí)際位置值，即，位置設(shè)定值 = 位置實(shí)際值。
PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
242 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.4 狀態(tài)字定義 狀態(tài)字定義
8.4.1 ZSW1 狀態(tài)字（用于報(bào)文 1 、2 、3 、5 ）
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
ZSW1.0 1 = 伺服開啟準(zhǔn)備就緒
ZSW1.1 1 = 運(yùn)行就緒
ZSW1.2 1 = 運(yùn)行使能
ZSW1.3 1 = 存在故障
ZSW1.4 1 = 自由停車無效（OFF2 無效）
ZSW1.5 1 = 快速停車無效（OFF3 無效）
ZSW1.6 1 = 禁止接通生效
ZSW1.7 1 = 存在報(bào)警
ZSW1.8 1 = 速度設(shè)定值與實(shí)際值的偏差在 t_off（關(guān)閉時(shí)間）公差內(nèi)
ZSW1.9 1 = 控制請(qǐng)求
ZSW1.10 1 = 達(dá)到或超出 f 或 n 的比較值
ZSW1.11 0 = 達(dá)到 I、M 或 P 的限值
ZSW1.12 1 = 打開抱閘

西門子伺服電機(jī)6SL3210-5FE10-4UF0原裝

西門子伺服電機(jī)

6SL3210-5FE10-4UF0

伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)

S7-200CN、S7-200Smart、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、V20、V90、G120、G120C、S120。

SIEMENS?可編程控制器1、?SIMATIC?S7?系列PLC：S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET-2002、?邏輯控制模塊?LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等3、?SITOP直流電源?24V?DC?1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A可并聯(lián).4、HMI?觸摸屏TD200?TD400C?K-TP?OP177?TP177,MP277?MP377,SIEMENS?交、直流傳動(dòng)裝置1、?交流變頻器?MICROMASTER系列：MM420、MM430、MM440、G110、G120.?MIDASTER系列：MDV2、全數(shù)字直流調(diào)速裝置?6RA23、6RA24、6RA28、6RA70、6SE70系列SIEMENS?數(shù)控?伺服1、SINUMERIK:801、802S?、802D、802D?SL、810D、840D、611U、S1202、系統(tǒng)及伺服電機(jī)，力矩電機(jī)，直線電機(jī)，伺服驅(qū)動(dòng)備件等等。主營產(chǎn)品或服務(wù):西門子PLC，西門子變頻器，西門子數(shù)控系統(tǒng)，西門子伺服電機(jī)，西門子人機(jī)界面，西門子軟啟動(dòng)器，西門子觸摸屏，西門子工業(yè)以太網(wǎng)，西門子LOGO！，西門子SITOP電源，西門子軟件，西門子線纜等！司始終本著"顧客至上"的經(jīng)營理念，在為客戶提供技術(shù)的同時(shí)，我們同樣非常注重售后服務(wù)。電氣傳動(dòng)設(shè)備有限公司擁有多名技術(shù)人員，他們經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)和長(zhǎng)期實(shí)踐，積累了豐富的現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)驗(yàn)，能做到24小時(shí)響應(yīng)，處理各種故障和緊急情況， 使用戶沒有后顧之憂。 一直以來，其工作得到了用戶的*。
ZSW1.13 1 = 無電機(jī)過溫報(bào)警
ZSW1.14 1 = 電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)（n_act ≥0）
0 = 電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)（n_act <0）
ZSW1.15 1 = 功率單元無熱過載報(bào)警
 PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 243
8.4.2 ZSW2 狀態(tài)字（用于報(bào)文 2 、3 、5 ）
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
ZSW2.0 保留
ZSW2.1 保留
ZSW2.2 保留
ZSW2.3 保留
ZSW2.4 保留
ZSW2.5 1 = 報(bào)警級(jí)位 0
ZSW2.6 1 = 報(bào)警級(jí)位 1
ZSW2.7 保留
ZSW2.8 1= 運(yùn)行至固定擋塊
ZSW2.9 保留
ZSW2.10 1 = 脈沖使能
ZSW2.11 保留
ZSW2.12 從站生命符號(hào)，位 0
ZSW2.13 從站生命符號(hào)，位 1
ZSW2.14 從站生命符號(hào)，位 2
ZSW2.15 從站生命符號(hào)，位 3
PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
244 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.4.3 ZSW1 狀態(tài)字（用于報(bào)文 102 、105 ）
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
ZSW1.0 1 = 伺服開啟準(zhǔn)備就緒
ZSW1.1 1 = 運(yùn)行就緒
ZSW1.2 1 = 運(yùn)行使能
ZSW1.3 1 = 存在故障
ZSW1.4 1 = 自由停車無效（OFF2 無效）
ZSW1.5 1 = 快速停車無效（OFF3 無效）
ZSW1.6 1 = 禁止接通生效
ZSW1.7 1 = 存在報(bào)警
ZSW1.8 1 = 速度設(shè)定值與實(shí)際值的偏差在 t_off（關(guān)閉時(shí)間）公差內(nèi)
ZSW1.9 1 = 控制請(qǐng)求
ZSW1.10 1 = 達(dá)到或超出 f 或 n 的比較值
ZSW1.11 1 = 報(bào)警級(jí)位 0
ZSW1.12 1 = 報(bào)警級(jí)位 1
ZSW1.13 保留
ZSW1.14 1 = 閉環(huán)扭矩控制生效
ZSW1.15 保留
 PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 245
8.4.4 ZSW2 狀態(tài)字（用于報(bào)文 102 、105 ）
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
ZSW2.0 保留
ZSW2.1 保留
ZSW2.2 保留
ZSW2.3 保留
ZSW2.4 1 = 斜坡函數(shù)發(fā)生器未激活
ZSW2.5 1 = 打開抱閘
ZSW2.6 1 = 轉(zhuǎn)速控制器積分器禁止
ZSW2.7 保留
ZSW2.8 1= 運(yùn)行至固定擋塊
ZSW2.9 保留
ZSW2.10 保留
ZSW2.11 保留
ZSW2.12 從站生命符號(hào)，位 0
ZSW2.13 從站生命符號(hào)，位 1
ZSW2.14 從站生命符號(hào)，位 2
ZSW2.15 從站生命符號(hào)，位 3
PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
246 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.4.5 ZSW1 狀態(tài)字（用于報(bào)文 7 、9 、110 、111 ）
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
ZSW1.0 1 = 接通就緒
ZSW1.1 1 = 運(yùn)行就緒（直流母線電壓已載入，脈沖抑制）
ZSW1.2 1 = 運(yùn)行使能（驅(qū)動(dòng)跟隨 n_set）
ZSW1.3 1 = 存在故障
ZSW1.4 1 = 自由停車無效（OFF2 無效）
ZSW1.5 1 = 快速停車無效（OFF3 無效）
ZSW1.6 1 = 禁止接通生效
ZSW1.7 1 = 存在報(bào)警
ZSW1.8 1 = 公差范圍內(nèi)的跟隨誤差
ZSW1.9 1 = 控制請(qǐng)求
ZSW1.10 1 = 已到達(dá)目標(biāo)位置
ZSW1.11 1 = 已設(shè)置參考點(diǎn)
ZSW1.12
= 已激活應(yīng)答運(yùn)行程序段
ZSW1.13 1 = 固定設(shè)定值
ZSW1.14 1 = 軸已加速
ZSW1.15 1 = 軸已減速
 PROFINET 通信
8.4 狀態(tài)字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 247
8.4.6 ZSW2 狀態(tài)字（用于報(bào)文 9 、110 、111 ）
信號(hào) 信號(hào) 描述 描述
ZSW2.0 保留
ZSW2.1 保留
ZSW2.2 保留
ZSW2.3 保留
ZSW2.4 保留

西門子伺服電機(jī)6SL3210-5FE10-4UF0原裝

西門子伺服電機(jī)

6SL3210-5FE10-4UF0

原裝

伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)

總線插頭、總線電纜、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、觸摸屏、變頻器、電源模塊、控制模塊、人機(jī)界面，數(shù)控系統(tǒng)、數(shù)控伺服驅(qū)動(dòng)模塊、西門子樓宇系列、備品備件等：

ZSW2.5 1 = 報(bào)警級(jí)位 0
ZSW2.6 1 = 報(bào)警級(jí)位 1
ZSW2.7 保留
ZSW2.8 1= 運(yùn)行至固定擋塊
ZSW2.9 保留
ZSW2.10 1 = 脈沖使能
ZSW2.11 保留
ZSW2.12 從站生命符號(hào)，位 0
ZSW2.13 從站生命符號(hào)，位 1
ZSW2.14 從站生命符號(hào)，位 2
ZSW2.15 從站生命符號(hào)，位 3通過一鍵自動(dòng)優(yōu)化功能，伺服驅(qū)動(dòng)可以自動(dòng)估算負(fù)載慣量比，并據(jù)此設(shè)置以下相關(guān)的控制
參數(shù)。
參數(shù) 參數(shù) 取值范圍 取值范圍 默認(rèn)值 默認(rèn)值 單位 描述 描述
p1414 0 至 3 0 - 速度設(shè)定值濾波器激活
p1415 0 至 2 0 - 速度設(shè)定值過濾 1 類型
p1417 0.5 至 16000 1999 Hz 速度設(shè)定值濾波器 1 分母固有頻率
p1418 0.001 至 10 0.7 - 速度設(shè)定值濾波器 1 分母阻尼
p1419 0.5 至 16000 1999 Hz 速度設(shè)定值濾波器 1 分子固有頻率
p1420 0.001 至 10 0.7 - 速度設(shè)定值濾波器 1 分子阻尼
p1441 0 至 50 0 ms 實(shí)際速度平滑時(shí)間
p1656 0 至 15 1 - 激活電流設(shè)定值濾波器
p1658 0.5 至 16000 1999 Hz 電流設(shè)定值濾波器 1 分母固有頻率
p1659 0.001 至 10 0.7 - 電流設(shè)定值濾波器 1 分母阻尼
p2533 0 至 1000 0 ms LR 位置設(shè)定值濾波器時(shí)間常數(shù)
p2572 1 至 2000000 100 1000 LU/s 2 EPOS 大加速度
p2573 1 至 2000000 100 1000 LU/s 2 EPOS 大減速度
p29022 1 至 10000 1 - 負(fù)載慣量比
p29110 0.00 至 300.00 1.8 1000/min 位置環(huán)增益
p29120 0 至 999999 0.3 Nms/rad 速度環(huán)增益
p29121 0 至 100000 15 ms 速度環(huán)積分時(shí)間
p29111 0 至 200 0 % 速度前饋系數(shù)（前饋）
 優(yōu)化
10.3 一鍵自動(dòng)優(yōu)化
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 283
一鍵自動(dòng)優(yōu)化后，多可以激活四個(gè)電流設(shè)定值濾波器。以下濾波器相關(guān)的參數(shù)可被優(yōu)
化。
參數(shù) 參數(shù) 取值范圍 取值范圍 默認(rèn)值 默認(rèn)值 單位 單位 描述 描述
p1663 0.5 至 16000 1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分母的固有頻率
p1664 0.001 至 10 0.3 - 電流陷波濾波器 2 分母的阻尼
p1665 0.5 至 16000 1000 Hz 電流陷波濾波器 2 分子的固有頻
率。
p1666 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 2 分子的阻尼
p1668 0.5 至 16000 1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分母的固有頻率
p1669 0.001 至 10 0.3 - 電流陷波濾波器 3 分母的阻尼
p1670 0.5 至 16000 1000 Hz 電流陷波濾波器 3 分子的固有頻率
p1671 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 3 分子的阻尼
p1673 0.5 至 16000 1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分母的固有頻率
p1674 0.001 至 10 0.3 - 電流陷波濾波器 4 分母的阻尼
p1675 0.5 至 16000 1000 Hz 電流陷波濾波器 4 分子的固有頻率
p1676 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 4 分子的阻尼
說明 說明
在激活一鍵自動(dòng)優(yōu)化之前，請(qǐng)勿修改任何自動(dòng)優(yōu)化相關(guān)的控制器/濾波器參數(shù)，因?yàn)橄到y(tǒng)
可自動(dòng)設(shè)置這些參數(shù)，而不會(huì)接受所作修改。
說明 說明
一鍵自動(dòng)優(yōu)化可能使控制參數(shù)發(fā)生改變。系統(tǒng)剛性較低時(shí)，可能會(huì)導(dǎo)致當(dāng)設(shè)置 EMGS = 0
時(shí)，電機(jī)需要較長(zhǎng)的時(shí)間停車。
優(yōu)化
10.4 實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化