西門子V906SL3210-5FB10-8UF0編程控制器

速度控制（ S ）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
222 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 223
PROFINET 通信 8
PROFINET IO 是一種基于以太網(wǎng)的實時協(xié)議。在工業(yè)自動化應(yīng)用中作為高級網(wǎng)絡(luò)使用。
PROFINET IO 專注于可編程控制器的數(shù)據(jù)交換。一個完整的 PROFINET IO 網(wǎng)絡(luò)包括以下設(shè)
備：
? IO 控制器：典型的是 PLC，用于控制整個系統(tǒng)
? IO 設(shè)備：一個分散式 IO 設(shè)備（例如，編碼器，傳感器），通過 IO 控制器控制
? IO 檢測器：HMI（人機接口）或個人計算機，用于診斷或調(diào)試
PROFINET 提供兩種實時通信，PROFINET IO RT（實時）和 PROFINET IO IRT（等時實
時）。實時通道用于 IO 數(shù)據(jù)和報警的傳輸。
在 PROFINET IO RT 通道中，實時數(shù)據(jù)通過優(yōu)先以太網(wǎng)幀進行傳輸。沒有特殊的硬件要
求。基于該優(yōu)先級別，其循環(huán)周期可達到 4 ms。PROFINET IO IRT 通道適用于傳輸具有更
加時間要求的數(shù)據(jù)。其循環(huán)周期可達 2 ms，但需要具有特殊硬件的 IO 設(shè)備和開關(guān)的
支持。
所有的診斷和配置數(shù)據(jù)通過非實時（NRT）通道進行傳輸。使用 TCP/IP 協(xié)議。因而，沒有
可確定的循環(huán)周期，其循環(huán)周期可能超過 100 ms。
8.1 支持的報文 支持的報文
SINAMICS V90 PN 在速度控制模式和基本定位器控制模式下支持標準報文以及西門子報
文。

西門子V906SL3210-5FB10-8UF0編程控制器

西門子V90

6SL3210-5FB10-8UF0

本公司出售產(chǎn)品保證*，質(zhì)保一年。

西門子LOGO控制器可編程西門子S7-200PLC模塊西門子S7-300PLC模塊西門子S7-400PLC模塊西門子S7-1200PLC模塊西門子S7-1500PLC模塊西門子V20變頻器西門子V90伺服驅(qū)動西門子觸摸屏西門子.828.840D.808.802數(shù)控系列西門子數(shù)控維修西門子電線電纜西門子傳感器西門子交換機 6GK5 西門子通訊網(wǎng)卡6GK1西門子驅(qū)動程序西門子伺服電機西門子數(shù)控備件西門子S120驅(qū)動系統(tǒng)西門子LOGO控制器可編程西門子S7-200PLC模塊西門子S7-300PLC模塊西門子S7-400PLC模塊西門子S7-1200PLC模塊西門子S7-1500PLC模塊西門子V20變頻器西門子V90伺服驅(qū)動西門子觸摸屏西門子數(shù)控系列西門子數(shù)控維修西門子電線電纜西門子交換機?????西門子驅(qū)動西門子伺服電機西門子數(shù)控備件西門子S120
從驅(qū)動設(shè)備的角度看，接收到的過程數(shù)據(jù)是接收字，待發(fā)送的過程數(shù)據(jù)是發(fā)送字。
報文 報文 大 大 PZD 數(shù)目 描述 述
接收字 接收字 發(fā)送字 發(fā)送字
標準報文 1 2 2 p0922 = 1
標準報文 2 4 4 p0922 = 2
標準報文 3 5 9 p0922 = 3
標準報文 5 9 9 p0922 = 5
標準報文 7 4 2 p0922 = 7
標準報文 9 12 5 p0922 = 9
PROFINET 通信
8.1 支持的報文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
224 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
報文 報文 大 大 PZD 數(shù)目 描述 述
接收字 接收字 發(fā)送字 發(fā)送字
西門子報文 102 6 10 p0922 = 102
西門子報文 105 10 10 p0922 = 105
西門子報文 110 14 7 p0922 = 110
西門子報文 111 14 12 p0922 = 111
西門子報文 750（輔助報文） 3 1 p8864 = 750
一個 PZD = 一個字
僅在 V90 PN 連接至 SIMATICS S7-1500 且 TIA Portal 為 V14 或更高版本時，標準報文 5 和西
門子報文 105 可用。
輔助報文僅可跟主報文一起使用。不能單獨使用。
用于速度控制模式的報文 用于速度控制模式的報文
 PROFINET 通信
8.1 支持的報文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 225
用于基本定位器控制模式的報文 用于基本定位器控制模式的報文
說明 說明
當(dāng)在 EPOS 模式下使用報文 110 和 111 并執(zhí)行 JOG、MDI、運行程序段和回參考點功能
時，PZD5 OVERRIDE 的值會影響驅(qū)動速度值。
PROFINET 通信
8.1 支持的報文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
226 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
通過 通過 PZD user2 設(shè)置 EPOS 參考點坐標值
要在報文中通過 PZD user2 設(shè)置 EPOS 參考點坐標值，需要先設(shè)置 p8864 = 999、p29152
= 1 來激活 PZD user2 功能。PZD user2 功能激活后，如果同時設(shè)置了 user2 和 p2599，
實際生效值為 user2 中的值。
信號 信號 范圍 范圍 單位 單位 描述 描述
p8864 750 至 999 - 設(shè)置輔助報文。
? p8864 = 750：輔助報文 750，
PZD-3/1
? p8864 = 999：無報文
p29152 0 至 1 - 激活 EPOS 控制模式下報文中 PZD
user2 的功能。
? 0：無功能激活
? 1：激活通過 PZD user2 設(shè)置
EPOS 參考點坐標功能
user2 - 至

LU 設(shè)置 EPOS 參考點坐標。
說明 說明
如果 p8864 的值改為 999 以外的值，則通過 PZD user2 設(shè)置參考點坐標位置值功能會被
禁用，也就是說，p29152 會自動設(shè)為 0。
輔助報文 輔助報文
說明 說明
在通過參數(shù) p8864 設(shè)置輔助報文之前，必須首先通過 p0922 選擇一個主報文。若更改了
主報文，輔助報文會被自動禁用，因此，在更改 p0922 之后，必須重新設(shè)置 p8864。但
是，如果更改驅(qū)動的控制模式，p8864 的生效狀態(tài)仍保持為它在上一控制模式中的狀態(tài)，
也就是說，如果在更改控制模式前 p8864 = 750，控制模式更改后，輔助報文仍然可用而
不會被自動禁用。
說明 說明
使能輔助報文后，輔助報文 PZD 的編號跟在主報文 PZD 之后。
 PROFINET 通信
8.2 I/O 數(shù)據(jù)信號
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操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 227
說明 說明
在收放卷應(yīng)用中使用 750 報文時，驅(qū)動的內(nèi)置抱閘電阻不足以吸收多余的再生能量。
說明 說明
在使用 750 報文時，若進行了如下任一設(shè)置，電機會出現(xiàn)不可控的加速：
? 通過 PZD M_LIMIT_POS 設(shè)置扭矩上限為一個負值
? 通過 PZD M_LIMIT_NEG 設(shè)置扭矩下限為一個正值
8.2 I/O 數(shù)據(jù)信號
參數(shù) p200x 為基準變量（當(dāng)輸入變量中包含參數(shù) p200x 時，報文內(nèi)容 = 4000 hex 字或
hex 雙字）。
PROFINET 通信
8.2 I/O 數(shù)據(jù)信號
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
228 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
下表提供了報文中的 I/O 數(shù)據(jù)概述。
信號 信號 描述 描述 接收字 接收字/ 發(fā)送字 數(shù)據(jù)類型 數(shù)據(jù)類型 定標
STW1 控制字 1 接收字 U16 -
STW2 控制字 2 接收字 U16 -
ZSW1 狀態(tài)字 1 發(fā)送字 U16 -
ZSW2 狀態(tài)字 2 發(fā)送字 U16 -
NSOLL_A 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 A（16 位） 接收字 I16 4000 hex ? p2000
NSOLL_B 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 B（32 位） 接收字 I32 hex ?
p2000
NIST_A 實際速度值 A（16 位） 發(fā)送字 I16 4000 hex ? p2000
NIST_B 實際速度值 B（32 位） 發(fā)送字 I32 hex ?
p2000
G1_STW 編碼器 1 控制字 接收字 U16 -
G1_ZSW 編碼器 1 狀態(tài)字 發(fā)送字 U16 -
G1_XIST1 編碼器 1 實際位置 1 發(fā)送字 U32 -
G1_XIST2 編碼器 1 實際位置 2 發(fā)送字 U32 -
MOMRED 扭矩減速 接收字 I16 4000 hex ? p2003
MELDW 消息字 發(fā)送字 U16 -
KPC 位置控制器增益因子 接收字 I32 -
XERR 位置偏移 接收字 I32 -
SATZANW 選擇位置程序段 接收字 U16 -
AKTSATZ 選定的位置程序段 發(fā)送字 U16 -
MDI_TAR POS MDI 位置 接收字 I32 1 hex ? 1 LU
MDI_VELOCITY MDI 速度 接收字 I32 1 hex ? 1000 LU/min
MDI_ACC MDI 加速度倍率 接收字 I16 4000 hex ? 100%
MDI_DEC MDI 減速度倍率 接收字 I16 4000 hex ? 100%
XIST_A 位置實際值 A 發(fā)送字 I32 1 hex ? 1 LU
OVERRIDE 1) 位置速度倍率 接收字 I16 4000 hex ? 100%
MDI_MODE 位置 MDI 模式 接收字 U16 -
FAULT_CODE 故障代碼 發(fā)送字 U16 -

西門子V906SL3210-5FB10-8UF0編程控制器

西門子V90

6SL3210-5FB10-8UF0

編程控制器

西門子調(diào)試

總線插頭、總線電纜、電機驅(qū)動、觸摸屏、變頻器、電源模塊、控制模塊、人機界面，數(shù)控系統(tǒng)、數(shù)控伺服驅(qū)動模塊、西門子樓宇系列、備品備件等：

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8.3 控制字定義
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操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 229
信號 信號 描述 描述 接收字 接收字/ 發(fā)送字 數(shù)據(jù)類型 數(shù)據(jù)類型 定標
WARN_CODE 報警代碼 發(fā)送字 U16 -
POS_ZSW 位置狀態(tài)字 發(fā)送字 U16 -
M_ADD1 附加扭矩 接收字 I16 4000 hex ? p2003
M_LIMIT_POS 扭矩正限值 接收字 I16 4000 hex ? p2003
M_LIMIT_NEG 扭矩負限值 接收字 I16 4000 hex ? p2003
M_ACT 實際扭矩 發(fā)送字 Float 4000 hex ? p2003
user 2) 用戶定義接收字（基于 p29150 的
值）：
? p29150 = 0：無功能
? p29150 = 1：扭矩前饋
? p29150 = 2：速度前饋
接收字 I16 ? 扭矩前饋（4000
hex ? p2003）
? 速度前饋（4000
hex ? p2003）
user 用戶定義發(fā)送字（基于 p29151 的
值）：
? p29151 = 0：無功能
? p29151 = 1：實際扭矩
? p29151 = 2：實際電流值
? p29151 = 3：DI 狀態(tài)
發(fā)送字 I16 ? 實際扭矩（4000
hex ? p2003）
? 實際電流值
（4000 hex ?
p2003）
user2 EPOS 參考點坐標值 接收字 I32 1 hex ? 1 LU
1) 務(wù)必將信號 OVERRIDE 設(shè)為 0 至 32767 范圍內(nèi)的某一數(shù)值。
2) 在使用自動優(yōu)化功能時，扭矩前饋值和速度前饋值在自動優(yōu)化功能使能后會被覆蓋。若想要使用扭矩前饋和
速度前饋，須重新設(shè)置他們?yōu)樾枰闹怠?br />8.3 控制字定義 控制字定義
8.3.1 STW1 控制字 控制字（用于報文 （用于報文 1 、2 、3 、5 ）
說明 說明
當(dāng) p29108.0 = 0 時，STW1.11 被禁用。
PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
230 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
說明 說明
使用報文 5 時，STW1.4、STW1.5 及 STW1.6 禁用。
說明 說明
必須設(shè)置 STW1.10 為 1 以允許 PLC 控制驅(qū)動。
信號 信號 描述 描述
STW1.0
= ON（可以使能脈沖）
0 = OFF1（通過斜坡函數(shù)發(fā)生器制動，消除脈沖，準備接通就緒）
STW1.1 1 = 無 OFF2（允許使能）
0 = OFF2（立即消除脈沖并禁止接通）
STW1.2 1 = 無 OFF3（允許使能）
0 = OFF3（通過 OFF3 斜坡 p1135 制動，消除脈沖并禁止接通）
STW1.3 1 = 允許運行（可以使能脈沖）
0 = 禁止運行（取消脈沖）
STW1.4 1 = 運行條件（可以使能斜坡函數(shù)發(fā)生器）
0 = 禁用斜坡函數(shù)發(fā)生器（設(shè)置斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸出為零）
STW1.5 1 = 繼續(xù)斜坡函數(shù)發(fā)生器
0 = 凍結(jié)斜坡函數(shù)發(fā)生器（凍結(jié)斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸出）
STW1.6 1 = 使能設(shè)定值
0 = 禁止設(shè)定值（設(shè)置斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸入為零）
STW1.7
= 1。應(yīng)答故障
STW1.8 保留
STW1.9 保留
STW1.10 1 = 通過 PLC 控制
STW1.11 1 = 設(shè)定值取反
STW1.12 保留
STW1.13 保留
STW1.14 保留
STW1.15 保留
 PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 231
8.3.2 STW2 控制字 控制字（用于報文 （用于報文 2 、3 、5 ）
信號 信號 描述 描述
STW2.0 保留
STW2.1 保留
STW2.2 保留
STW2.3 保留
STW2.4 保留
STW2.5 保留
STW2.6 保留
STW2.7 保留
STW2.8 1= 運行至固定擋塊
STW2.9 保留
STW2.10 保留
STW2.11 保留
STW2.12 主站生命符號，位 0
STW2.13 主站生命符號，位 1
STW2.14 主站生命符號，位 2
STW2.15 主站生命符號，位 3
PROFINET 通信

西門子V906SL3210-5FB10-8UF0編程控制器

西門子V90

6SL3210-5FB10-8UF0

編程控制器

本公司出售產(chǎn)品保證*，質(zhì)保一年。

8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
232 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009
8.3.3 STW1 控制字（用于報文 102 、105 ）
說明 說明
使用報文 105 時，STW1.4、STW1.5 及 STW1.6 禁用。
說明 說明
必須設(shè)置 STW1.10 為 1 以允許 PLC 控制驅(qū)動。
信號 信號 描述 描述
STW1.0
= ON（可以使能脈沖）
0 = OFF1（通過斜坡函數(shù)發(fā)生器制動，消除脈沖，準備接通就緒）
STW1.1 1 = 無 OFF2（允許使能）
0 = OFF2（立即消除脈沖并禁止接通）
STW1.2 1 = 無 OFF3（允許使能）
0 = OFF3（通過 OFF3 斜坡 p1135 制動，消除脈沖并禁止接通）
STW1.3 1 = 允許運行（可以使能脈沖）
0 = 禁止運行（取消脈沖）
STW1.4 1 = 運行條件（可以使能斜坡函數(shù)發(fā)生器）
0 = 禁用斜坡函數(shù)發(fā)生器（設(shè)置斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸出為零）
STW1.5 1 = 繼續(xù)斜坡函數(shù)發(fā)生器
0 = 凍結(jié)斜坡函數(shù)發(fā)生器（凍結(jié)斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸出）
STW1.6 1 = 使能設(shè)定值
0 = 禁止設(shè)定值（設(shè)置斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸入為零）
STW1.7
= 1。應(yīng)答故障
STW1.8 保留
STW1.9 保留
STW1.10 1 = 通過 PLC 控制
STW1.11 1 = 斜坡函數(shù)發(fā)生器生效
STW1.12 1 = 無條件打開抱閘
STW1.13 保留
STW1.14 1 = 閉環(huán)扭矩控制生效
0 = 閉環(huán)速度控制生效
STW1.15 保留
 PROFINET 通信
8.3 控制字定義
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 233
8.3.4 STW2 控制字（用 控制字（用于報文 于報文 102 、105 ）
說明 說明
當(dāng) p29108.0 = 0 時，STW2.4 被禁用。
信號 信號 描述 描述
STW2.0 保留
STW2.1 保留
STW2.2 保留
STW2.3 保留
STW2.4 1 = 忽略斜坡函數(shù)發(fā)生器
STW2.5 保留
STW2.6 1 = 轉(zhuǎn)速控制器積分器禁止
STW2.7 保留
STW2.8 1= 運行至固定擋塊
STW2.9 保留
STW2.10 保留
STW2.11 保留
STW2.12 主站生命符號，位 0
STW2.13 主站生命符號，位 1