6ES7134-4GD00-0AB0

 PROFINET 是自動化領域中的開放式、跨供應商工業(yè)以太網標準 (IEC 61158/61784)。
PROFINET 基于工業(yè)以太網，可實現現場設備（IO 設備）和控制器（IO 控制器）之間直接通信，能夠用于運動控制應用的同步驅動控制解決方案。
PROFINET 基于符合 IEEE 802.3 標準的標準以太網技術，可將現場層的任何設備連接管理層。
這樣，PROFINET 可實現系統范圍內的通信、工廠范圍內的工程組態(tài)，并將 Web 服務器或 FTP 等 IT 標準技術一直應用到現場層?？梢苑奖愕丶山涍^反復檢驗的現場總線系統（如 PROFIBUS 或 AS-Interface），無需對現有設備進行任何改動。
PROFIBUS 是工業(yè)現場級的國際標準 (IEC 61158/61784)。它是唯經認可的在加工制造和過程工業(yè)兩種領域均可進行通訊的現場總線。
PROFIBUS 用于將現場設備（如分布式 I/O 設備或驅動器）連接到自動化系統（如 SIMATIC S7、SIMOTION、SINUMERIK 或 PC 機）。
PROFIBUS 是標準化的現場總線，符合 IEC 61158 規(guī)范，是功能強、開放式、堅固耐用、響應時間短的現場總線系統。PROFIBUS 有多種規(guī)格，可用于各種應用環(huán)境。
PROFIBUS DP 用于連接分布式現場設備（如 SIMATIC ET 200）或響應時間極快的驅動器。PROFIBUS DP 用在傳感器/執(zhí)行器分布在機器或廠房內的情況（如，現場級別）。
AS-Interface 是符合國際標準 (IEC 62026/EN 50295)，可代替電纜束，只需一條雙股線即可極其經濟可靠地將傳感器和執(zhí)行器連接起來。這條雙股線還用于為各個工作站提供電力。這樣，AS-Interface 就成為 PROFINET 和 PROFIBUS DP 的理想接口。借助于 ET 200SP 中的 AS-Interface 通信模塊，可將 AS-Interface 和分布式 I/O 靈活組合。AS-Interface 在同一個 AS-I 網絡中傳送標準數據和安全數據，安全等級高達 PL e / SIL 3。AS-Interface 不僅適合高效傳輸數字量和模擬量 I/O 信號，還適用于用戶友好地連接急停按鈕和防護門。

 1、什么是變頻器？
變頻器是利用電力半導體器件的通斷作用將工頻電源變換為另一頻率的電能控制裝置。
2、PWM和PAM的不同點是什么？
PWM是英文Pulse Width Modulation(脈沖寬度調制)縮寫

驅動裝置

是驅使執(zhí)行機構運動的機構，按照控制系統發(fā)出的指令信號，借助于動力元件使機器人進行動作。它輸入的是電信號，輸出的是線、角位移量。機器人使用的驅動裝置主要是電力驅動裝置，如步進電機、伺服電機等，此外也有采用液壓、氣動等驅動裝置。

檢測裝置

是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據需要反饋給控制系統，與設定信息進行比較后，對執(zhí)行機構進行調整，以保證機器人的動作符合預定的要求。

控制系統

一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散（級）式控制，即采用多臺微機來分擔機器人的控制，如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用于負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算，并向下級微機發(fā)送指令信息；作為下級從機，各關節(jié)分別對應一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現給定的運動，并向主機反饋信息。根據作業(yè)任務要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。

 6ES7134-4GD00-0AB0

SIMATIC DP，電子模塊 針對 ET200S，2AI TC High Feature， 15mm 結構寬度，15 位+符號位 帶內部溫度 補償

概述

• 根據模塊的型號不同, 可用于電壓監(jiān)控, 負載的熔斷器保護，以及為傳感器供電。
• 可插入到 TM-E端子模塊中，帶有自動編碼
• 可以提供電壓監(jiān)控的診斷信息和熔斷器是否熔斷的信息 (也可以通過組態(tài)關閉這一功能)
• 帶有安全保護功能的電源模塊PM-E F PROFIsafe用于保護性跳閘，保護串列連接的24 V DC 數字輸出模塊（最大可達10 A）或外部負載；還有3 個輔助的集成安全保護輸出：24 V DC / 2 A
• 24 - 48 V DC PM-E 電源模塊
  • 狀態(tài)信息和“負載電壓存在”診斷
  • 為選件的控制供電
• PM-E 24 V DC 至 230 V AC 電源模塊
  • 通用的電源模塊
  • 為選件的控制供電

  • 技術規(guī)范

    商品編號		6ES7138-4CA01-0AA0	6ES7138-4CB11-0AB0
    電源電壓
    負載電壓 L+
    ● 額定值 (DC)		24 V
    ● 短路保護		否; 外設（如自動保險裝置）觸發(fā)特性 C
    ● 反極性保護		是
    輸入電流
    來自負載電壓 L+（空載），最大值		4 mA
    電流承載能力
    最高可達 60 ℃，最大值		10 A
    功率損失
    功率損失，典型值		0.1 W
    功率損失，最大值			5 W
    報警/診斷/狀態(tài)信息
    診斷信息
    ● 負載電壓缺失		是
    診斷顯示 LED
    ● 額定負載電壓 PWR（綠色）		是
    ● 累積故障 SF（紅色）		是
    參數
    注釋		3 字節(jié)
    負載電壓缺失		鎖定/釋放
    電位隔離
    初級/次級		是; 在負載電壓和背板總線之間，在電源模塊之間
    絕緣
    絕緣測試，使用		DC 500 V
    尺寸
    寬度		15 mm	15 mm
    高度		81 mm	81 mm
    深度		52 mm	52 mm
    重量
    重量，約		35 g

     

    商品編號		6ES7138-4CA50-0AB0	6ES7138-4CA60-0AB0
    電源電壓
    負載電壓 L+
    ● 額定值 (DC)		DC 24 至 48 V
    ● 短路保護		否; 外設（如自動保險裝置）觸發(fā)特性 B、C
    ● 反極性保護		是
    輸入電流
    來自負載電壓 L+（空載），最大值		12 mA
    電流承載能力
    最高可達 60 ℃，最大值		10 A
    功率損失
    功率損失，典型值		500 mW	350 mW
    報警/診斷/狀態(tài)信息
    診斷信息
    ● 負載電壓缺失		是
    診斷顯示 LED
    ● 額定負載電壓 PWR（綠色）		是
    ● 累積故障 SF（紅色）		是
    參數
    注釋		3 字節(jié)
    負載電壓缺失		鎖定/釋放
    電位隔離
    初級/次級		是; 在負載電壓和背板總線之間，在電源模塊之間
    絕緣
    絕緣測試，使用		DC 500 V
    尺寸
    寬度		15 mm	15 mm
    高度		81 mm	81 mm
    深度		52 mm	52 mm
    重量

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主要由系統內部元器件及電路間的相互電磁輻射產生，如邏輯電路相互輻射及其對模擬電路的影響，模擬地與邏輯地的相互影響及元器件間的相互不匹配使用等。這都屬于PLC制造廠對系統內部進行電磁兼容設計的內容，比較復雜，作為應用部門是無法改變，可不多考慮，但要選擇具有較多應用實績或經過考驗的系統。

　　二、主要抗干擾措施

　　1、采用性能優(yōu)良的電源，抑制電網引入的干擾

　　在PLC控制系統中，電源占有極重要的地位。電網干擾串入PLC控制系統主要通過PLC系統的供電電源（如 CPU 電源、I/O電源等）、變送器供電電源和與PLC系統具有直接電氣連接的儀表供電電源等耦合進入的?，F在，對于PLC系統供電的電源，一般都采用隔離性能較好電源，而對于變送器供電的電源和PLC系統有直接電氣連接的儀表的供電電源，并沒受到足夠的重視，雖然采取了一定的隔離措施，但普遍還不夠，主要是使用的隔離變壓器分布參數大，抑制干擾能力差，經電源耦合而串入共模干擾、差模干擾。所以，對于變送器和共用信號儀表供電應選擇分布電容小、抑制帶大（如采用多次隔離和屏蔽及漏感技術）的配電器，以減少PLC系統的干擾。

　　此外，位保證電網饋點不中斷，可采用在線式不間斷供電電源（UPS）供電，提高供電的安全可靠性。并且UPS還具有較強的干擾隔離性能，是一種PLC控制系統的理想電源。

　　2、 電纜選擇的敖設

　　為了減少動力電纜輻射電磁干擾，尤其是變頻裝置饋電電纜。筆者在某工程中，采用了銅帶鎧裝屏蔽電力電纜，從而降低了動力線生產的電磁干擾，該工程投產后取得了滿意的效果。

　　不同類型的信號分別由不同電纜傳輸，信號電纜應按傳輸信號種類分層敖設，嚴禁用同一電纜的不同導線同時傳送動力電源和信號，避免信號線與動力電纜靠近平行敖設，以減少電磁干擾。

　　3、 硬件濾波及軟件抗如果措施

　　由于電磁干擾的復雜性，要根本消除迎接干擾影響是不可能的，因此在PLC控制系統的軟件設計和組態(tài)時，還應在軟件方面進行抗干擾處理，進一步提高系統的可靠性。常用的一些措施：數字濾波和工頻整形采樣，可有效消除周期性干擾；定時校正參考點電位，并采用動態(tài)零點，可有效防止電位漂移；采用信息冗余技術，設計相應的軟件標志位；采用間接跳轉，設置軟件陷阱等提高軟件結構可靠性。

　　信號在接入計算機前，在信號線與地間并接電容，以減少共模干擾；在信號兩極間加裝濾波器可減少差模干擾。

　　對干較低信噪比的模擬量信號．常因現場瞬時干擾而產生較大波動，若僅用瞬時采樣植進行控制計算會產生較大誤差，為此可采用數字濾波方法。

　　現場模擬量信號經A／D轉換后變成離散的數字信號，然后將形成的數據按時間序列存入PLC內存。再利用數字濾波程序對其進行處理，濾去噪聲部分獲得單純信號，可對輸入信號用m次采樣值的平均值來代替當前值，但井不是通常的每采樣。次求一次平均值，而是每采樣一次就與最近的m－l次歷史采樣值相加，此方法反應速度快，具有很好的實時性，輸入信號經過處理后用干信號顯示或回路調節(jié)，有效地抑制了噪聲干擾。

　　由干工業(yè)環(huán)境惡劣，干擾信號較多， I／ O信號傳送距離較長，常常會使傳送的信號有誤。為提高系統運行的可靠性，使PLC在信號出錯倩況下能及時發(fā)現錯誤，并能排除錯誤的影響繼續(xù)工作，在程序編制中可采用軟件容錯技術。

　　4、正確選擇接地點，完善接地系統

　　接地的目的通常有兩個，其一為了安全，其二是為了抑制干擾。完善的接地系統是PLC控制系統抗電磁干擾的重要措施之一。

　　系統接地方式有：浮地方式、直接接地方式和電容接地三種方式。對PLC控制系統而言，它屬高速低電平控制裝置，應采用直接接地方式。由于信號電纜分布電容和輸入裝置濾波等的影響，裝置之間的信號交換頻率一般都低于1MHz，所以PLC控制系統接地線采用一點接地和串聯一點接地方式。集中布置的PLC系統適于并聯一點接地方式，各裝置的柜體中心接地點以單獨的接地線引向接地極。如果裝置間距較大，應采用串聯一點接地方式。用一根大截面銅母線（或絕緣電纜）連接各裝置的柜體中心接地點，然后將接地母線直接連接接地極。接地線采用截面大于22 mm2的銅導線，總母線使用截面大于60mm2的銅排。接地極的接地電阻小于2Ω，接地極埋在距建筑物10 ～ 15m遠處（或與控制器間不大于50m），而且PLC系統接地點必須與強電設備接地點相距10m以上。

　　信號源接地時，屏蔽層應在信號側接地；不接地時，應在PLC側接地；信號線中間有接頭時，屏蔽層應牢固連接并進行絕緣處理，一定要避免多點接地；多個測點信號的屏蔽雙絞線與多芯對絞總屏電纜連接時，各屏蔽層應相互連接好，并經絕緣處理。選擇適當的接地處單點接點