6ES7964-2AA04-0AB0

西門子S7-400 概述:

　　S7-400 是 SIMATIC 控制器家族中功能 為強(qiáng)大的 PLC。它可以成功實現(xiàn)全集成自動化 (TIA) 解決方案。S7-400 是一個面向過程工程的系統(tǒng)解決方案自動化平臺，6ES7964-2AA04-0AB0西門子PLC DP接口模塊，模塊化設(shè)計，性能高。
 

　S7-400

　　中端到 性能范圍內(nèi)功能強(qiáng)大的 PLC

　　可滿足要求極為苛刻的任務(wù)的解決方案

　　 的模塊和各種性能等級 CPU 可針對具體自動化任務(wù)進(jìn)行 調(diào)整

　　可實現(xiàn)分布式結(jié)構(gòu)，適用十分靈活

　　連接方便

　　 通信和聯(lián)網(wǎng)功能

　　操作方便，設(shè)計簡單，不含風(fēng)扇

　　任務(wù)增加時可順利擴(kuò)展

　　多重計算：

　　多個 CPU 在一個 S7-400 設(shè)備中同時運行。

　　多重計算功能可對 S7-400 的總體性能進(jìn)行分配。例如，西門子PLC DP接口模塊，可將復(fù)雜的技術(shù)任務(wù)（如開環(huán)控制、計算或通信）進(jìn)行拆分并分配給不同的 CPU。可以為每個 CPU 分配自己的 I/O。

　　模塊化：

　　通過功能強(qiáng)大的 S7-400 背板總線和可直接連接到 CPU 的通信接口，可實現(xiàn)許多大量通信線路的高性能操作。例如，這樣可以擁有一條用于 HMI 和編程任務(wù)的通信線路、一條用于高性能等距運動控制組件的通信線路和一條“正常”I/O 現(xiàn)場總線。另外，還可以實現(xiàn)額外需要的與 MES/ERP 系統(tǒng)或 Internet 的連接。

　　工程組態(tài)和診斷：

　　結(jié)合使用 SIMATIC 工程組態(tài)工具，可極為 地對 S7-400 進(jìn)行組態(tài)和編程，尤其對于采用高性能工程組件的廣泛自動化任務(wù)。為此，可以使用高級語言（如 SCL）以及用于順序控制系統(tǒng)、狀態(tài)圖和工藝圖的圖形化組態(tài)工具。
 

　這些控制器具有以下特點：預(yù)定控制器功能用于：固定設(shè)定點控制，級聯(lián)控制，比例控制，3組分控制可以連接以下設(shè)備：SIMATICS7-300SIMATICS7-400SIMATICS5-115U/H、S5-135U和S5-155U/H編程器PC機(jī)SIMATICHMI人機(jī)界面系統(tǒng)數(shù)控裝置機(jī)器人控制工業(yè)PC驅(qū)動控制器其它廠商設(shè)備可將此接口從MPI重新配置為PROFIBUSDP接口操作模式F-CPU的安全功能包含在CPU的F程序中以及故障安全信號模塊中大量不同的數(shù)字量和模擬量模塊可提供每種任務(wù)所需的輸入/輸出在這種情況下，一個基站S7-200可以控制幾乎無限數(shù)量的遠(yuǎn)程站點可參數(shù)化的特性可以使用STEP7對S7的組態(tài)、屬性以及CPU的響應(yīng)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置：CPU317TF-3PN/DP的數(shù)量框架使其適合使用SIMATIC工程工具，如：用SCL編程S7-GRAPH加工步驟編程DesignCPU317TF-3PN/DP的功能與高性能CPU317的功能相同，并具有用于工藝/運動控制附加集成功能

　　SIMATICS7-400有多個型號：S7-400：PowerPLC，用于中、性能應(yīng)用，并采用模塊化、免風(fēng)扇設(shè)計單總線理念；通過一個總線(PROFIBUSDP、PROFINET)可以傳送故障安全信號和標(biāo)準(zhǔn)信號全集成自動化(TIA)安全技術(shù)(安全集成)是全集成自動化的一個組件，它提供全集成的安全自動化和標(biāo)準(zhǔn)自動化(SIMATICS7)從用戶的角度來看，PROFIBUSDP上的分布式I/O處理與集中式I/O處理沒有區(qū)別（相同的組態(tài)，編址及編程）InternetPad和移動PC就充分利用了移動無線通訊的優(yōu)點，用于調(diào)試維護(hù)診斷服務(wù)所有模塊均在外殼中運行，并且無需風(fēng)扇CPU可與通信總線（C總線）和MPI的站建立多32個連接這些控制器的共同特點是，在小的空間里壓縮了處理能力，能滿足苛刻的機(jī)械和氣候條件、高速及可擴(kuò)展性等要求CP342-5FO具有一個光纖接口，甚至在具有嚴(yán)重射頻干擾的環(huán)境中，也可實現(xiàn)無干擾連接

　　S7-400H

　　標(biāo)配采用 保形涂層 (G3)，可增強(qiáng)對環(huán)境影響的抵抗力

　　具有冗余設(shè)計的高可用性自動化系統(tǒng)。

　　用于具有很高故障安全要求的應(yīng)用：

　　重新啟動成本很高、停產(chǎn)代價高昂、幾乎不需要 視且維護(hù)選項較少的過程。

　　冗余設(shè)計的集中功能

　　提高 I/O 的可用性：切換式 I/O 配置

　　也可作為標(biāo)準(zhǔn) I/O 使用：單側(cè)配置

　　通過 STEP 7 可與通用可擴(kuò)展的 SIMATIC ET 200SP HA I/O 系統(tǒng)一起使用

　　熱備用：發(fā)生故障時，可自動切換到備用設(shè)備。

　　包含 2 個單獨機(jī)架或一個分隔式 設(shè)備的配置

　　通過冗余 PROFIBUS DP 或系統(tǒng)冗余 PROFINET I/O 來連接切換式 I/O。
 

S7-400F/FH

　　故障安全型自動化系統(tǒng)，科提高工程的安全需求

　　符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的安全要求（IEC 61508 的 SIL 3、DIN V 19250 的 AK6 以及EN 954-1 的 Cat.4）

　　如果需要，也可通過冗余設(shè)計來實現(xiàn)容錯

　　無需對安全 I/O 進(jìn)行額外接線

　　通過采用 PROFIsafe 行規(guī)的 PROFIBUS DP 進(jìn)行安全相關(guān)通信

　　基于帶有故障安全模塊的 S7-400H 和分布式 ET 200 I/O

　　標(biāo)準(zhǔn)模塊可應(yīng)用在自動化系統(tǒng)的非故障安全型應(yīng)用場合

　　隔離模塊用于在一個 ET 200M 的安全模式下組合使用故障安全模塊和標(biāo)準(zhǔn)模塊。

 

SIMATICS7函數(shù)塊可以方便地集成在STEP7用戶程序中；另外，還可以隨時利用WinCC面板實現(xiàn)操作控制和控快速調(diào)試在模塊化設(shè)備中，IO控制器必須能夠快速地檢測出新機(jī)器或者工廠區(qū)段集成在系統(tǒng)中的診斷程序減少了啟動和調(diào)試的時間快速PROFIBUS連接通過EM277通訊模塊可以運行222以上所有CPU，作為PROFIBUSDP網(wǎng)絡(luò)上的標(biāo)準(zhǔn)從站，傳輸速率高達(dá)12Mbit/s兩個相鄰CC/EU或EU/EU之間的距離：長10m只需花費較小的成本，即可創(chuàng)建自動化解決方案CP342-5向用戶提供有關(guān)PROFIBUS總線系統(tǒng)的各種不同的通信服務(wù)：PROFIBUS-DP（根據(jù)IEC61158/61784，主站或者從站）編程器/OP通信S7通訊（客戶端、服務(wù)器）開放式通信(SEND/RECEIVE)PROFIBUS-DP主站根據(jù)IEC61158/EN61784標(biāo)準(zhǔn)第2卷，CP342-5作為DP-V0主站運行，并能*獨立地處理傳輸國際標(biāo)準(zhǔn)PROFINET(IEC61158/61784)使用了工業(yè)以太網(wǎng)，可實現(xiàn)直至現(xiàn)場級的實時通訊，也可將企業(yè)級集成進(jìn)來Design多16點數(shù)字量輸入（虛擬）多12點數(shù)字量輸出（虛擬）多8點模擬量輸入（虛擬）多2點模擬量輸出（虛擬）安裝在35mmDIN導(dǎo)軌上可通過MPI、PROFIBUS或PROFINET進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)連接

　　在控制轉(zhuǎn)移期間，設(shè)備自動地使用相同的用戶程序相同的塊相同的過程圖像內(nèi)容相同的內(nèi)部，例如定時器、計數(shù)器、位存儲單元等這意味著，這兩個設(shè)備的更新操作始終*一樣，并可以在出現(xiàn)故障時獨立地繼續(xù)執(zhí)行控制功能采用該通信處理器，也可以將S7-1500站鏈接至IPv6網(wǎng)絡(luò)通訊功能可以使用集成在系統(tǒng)中的功能塊建立與S7/C7合作伙伴的通訊服務(wù)這樣就可以實現(xiàn)機(jī)器制造成本的進(jìn)一步優(yōu)化密碼保護(hù) 通過密碼，可保護(hù)用戶程序免受未經(jīng)授權(quán)的訪問交流和直流電壓輸入范圍廣、高達(dá)+70°C的大工作溫度范圍和大量的使其能夠在眾多應(yīng)用中普遍使用CP342-5FO無需風(fēng)扇也能操作;不需要備用電池或者存儲器子模塊SIMATICET200MP具有極短的總線循環(huán)時間和極快的響應(yīng)速度，即使數(shù)量框架很大時也如此這種設(shè)計理念可以使您在工程組態(tài)中實現(xiàn)率

　　存儲卡在S7-400CPU中可以使用的存儲卡有兩種：一種是RAM卡，用于只需要擴(kuò)展CPU集成的裝載存儲器，并且需要經(jīng)常修改程序的狀況；另一種是FEPROM卡，用于需要在存儲卡上存儲用戶程序，即使掉電程序也不會丟失，或者在CPU之外使用擴(kuò)展卡可以通過該模板將數(shù)字量傳感器和執(zhí)行器連接到SIMATICS7-400上電池模塊用于長時間后備軸數(shù)為32個使用于連接標(biāo)準(zhǔn)開關(guān)和兩線制接近開關(guān)(BERO)根據(jù)離目標(biāo)的距離來規(guī)定慢移速度或快速橫動/慢移速度在到達(dá)關(guān)斷點后，模塊視目標(biāo)的逼近PROFINET支持分布式自動化和控制器之間的通訊，可實現(xiàn)故障安全應(yīng)用應(yīng)用領(lǐng)域極為廣泛，覆蓋所有與自動檢測，自動化控制有關(guān)的工業(yè)及民用領(lǐng)域，包括各種機(jī)床、機(jī)械、電力設(shè)施、民用設(shè)施、環(huán)境保護(hù)設(shè)備等等

　　CPU通過周期性自檢、命令以及基于邏輯和時間的程序執(zhí)行檢測，檢查控制器運行的正確性具有階梯式外形的扁電源適合安裝在配電柜中PROFIBUS-DP從站通過作為DP-V0從站的CP342-5，SIMATICS7-300可與其它PROFIBUSDP主站交換，這樣便可混合配置SIMATICS5/S7、PC、ET200和其它toPROFIBUSDP現(xiàn)場設(shè)備通過PROFINETIO進(jìn)行過程通訊SIMATICS7-300通過通訊處理器或通過配備集成PROFINET接口的CPU連接到PROFINETIO總線系統(tǒng)8個數(shù)字量輸入，4個數(shù)字量輸出可參數(shù)化的特性可以使用STEP7對S7的組態(tài)、屬性以及CPU的響應(yīng)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置：MPI多點接口；確定站地址啟動/循環(huán)響應(yīng)；確定循環(huán)時間和裝載同步中斷；設(shè)置DP主站系統(tǒng)、子過程映像數(shù)量和時間時鐘位存儲器 設(shè)定地址保持性；設(shè)置保持區(qū)時鐘中斷；設(shè)定起始日期、起始時間和間隔周期IM151-1COMPACT有如下兩種不同的型號：IM151-1COMPACT32DI帶有32個數(shù)字量輸入帶16個數(shù)字輸入端和16個0.5A數(shù)字輸出端的IM151-1COMPACT16DI/16DO使用這些組件，可以根據(jù)需求實現(xiàn)設(shè)計的化調(diào)整

 4.5.8.2 硬件限位開關(guān)
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對話框的“位置和速度”(Position and Velocity) 選項卡中啟用硬
件限位開關(guān)監(jiān)視。 硬件限位開關(guān)監(jiān)視用于限制軸的運動范圍或保護(hù)機(jī)器。
接線
可將硬件限位開關(guān)連接至 T-CPU 的四個集成數(shù)字輸入端，或者通過在 DP(DRIVE)
上操作的 TM15/TM17 連接至 I/O 模塊（如 ET 200 或 SINAMICS S120）。
行程范圍
通過硬件限位開關(guān)的數(shù)字輸入監(jiān)視允許的行程范圍。
注意
硬件限位開關(guān)必須作為 NC 觸點實施。
軸通過允許的行程范圍后，硬件限位開關(guān)必須保持活動狀態(tài)，直到達(dá)到機(jī)械終點位置。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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退回
觸發(fā)硬件限位開關(guān)的軸停止，并顯示錯誤消息 8013 和 804B。 該軸從硬件限位開關(guān)退回
（釋放運動），如下所述：
● 手動退回
手動使該軸返回允許的行程范圍。 只有該軸返回該范圍后，工藝 DB 的錯誤才能被確
認(rèn)。
● 通過驅(qū)動器退回
該軸的工藝 DB 的錯誤已被確認(rèn)，但是錯誤消息和 LimitSwitchActive 位仍保持激活。
現(xiàn)在，該軸可以返回到允許的行程范圍。 反轉(zhuǎn)運動命令將再次觸發(fā)軸錯誤。 該軸移
動到限位開關(guān)的范圍之外后，便可確認(rèn)錯誤消息和 LimitSwitchActive 狀態(tài)。
保存到達(dá)硬件限位開關(guān)后，即可保存軸的當(dāng)前位置。 只有在通過此位置（加上一個安全
范圍）之后，該軸才被視為已離開限位開關(guān)。
注意
為避免硬件限位開關(guān)的極性監(jiān)視和硬件限位開關(guān)的超程監(jiān)視在有效范圍方向上發(fā)生沖
突，在該軸通過硬件限位開關(guān)后不能關(guān)閉控制器。 在這種情況下，該軸將移至有效范圍
之內(nèi)（無硬件限位開關(guān)監(jiān)視），然后重新啟用。
打開控制器時，該軸必須位于有效行程范圍之內(nèi)。
軸通過硬件限位開關(guān)時，內(nèi)部狀態(tài)會丟失并且將重新裝載組態(tài)。 只有在有效范圍內(nèi)重新
裝載時才不會丟失逼近信息。
例外情況： 發(fā)生極性反向錯誤后取消激活限位監(jiān)視
安全范圍
根據(jù)軸單位系統(tǒng)的已組態(tài)精度計算硬件限位開關(guān)的安全范圍。
安全范圍 ＝ 1000/（增量/位置）
示例： 在“組態(tài)單位”(Configure units) 對話框中，將線性軸的位置單位為“mm”，將精
度（增量/位置）為“1000/單位”，這意味著軸位置的計算精確到 0.001 mm。本示例
中的安全范圍是精度的 1000 倍： 1 mm。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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4.5.8.3 軟件限位開關(guān)
可以在軸 (Axis) > 限制 (limits) 對話框的“位置和速度”(Position and Velocity) 選項卡中組
態(tài)軟件限位開關(guān)并啟用監(jiān)視功能。 如果激活軟件限位開關(guān)，則通過軟件限位開關(guān)限制軸
的行程距離。
例如，軟件限位開關(guān)應(yīng)位于硬件限位開關(guān)的行程范圍內(nèi)，以限制軸的工作范圍。
運動開始時監(jiān)視軟件限位開關(guān)：
● 復(fù)選框已激活
如果位置控制運動命令的目標(biāo)位置在軟件限位開關(guān)之外，則運動開始時軸的工藝 DB
中就已顯示警告 0026。 在 S7T Config 中，報告中斷 40105。
軸zui多行進(jìn)到軟件限位開關(guān)位置，并在工藝 DB 中報告錯誤 8014。
● 復(fù)選框未激活
如果位置控制運動命令的目標(biāo)位置在軟件限位開關(guān)之外，則軸來回移動，直到到達(dá)軟
件限位開關(guān)的 p 位置。 在工藝 DB 中報告錯誤 8014（不輸出警告 0026）。
行進(jìn)到軟件限位開關(guān)的特性：
● 對于位置受控的來回移動：
軸來回移動，直到到達(dá)軟件限位開關(guān)。 到達(dá)軟件限位開關(guān)后，保持各自活動的位置控
制模式或速度控制模式
● 在所有操作模式中：
軸來回移動，直到到達(dá)軟件限位開關(guān)。 到達(dá)軟件限位開關(guān)后，保持活動的位置控制模
式。 在速度控制模式中，軸變?yōu)槲恢每刂颇Ｊ健?/span>
負(fù)位置/正終點位置：
在這些輸入域中輸入軟件限位開關(guān)的負(fù)位置和正終點位置。
用于退回的公差窗口：
在此輸入域中輸入適合的值，以防止退回期間重新開始觸發(fā)軟件限位開關(guān)錯誤。
說明
軟件限位開關(guān)的響應(yīng)由軸組態(tài)根據(jù)回原點功能確定。 如果軸尚未回原點時，則不監(jiān)視組
態(tài)中要求使用已回原點軸來執(zhí)行運動命令（軸 [Axis] > 回原點 [homing] 對話框中的
“需要回原點: 是”[Homing required: Yes]） 的限位開關(guān)。 反之，如果在軸未回原點時允許
執(zhí)行運動命令（軸 [Axis] > 回原點 [homing] 對話框中的“需要回原點: 否”[Homing
required: No]）， 則無論軸的回原點狀態(tài)如何，都將監(jiān)視軟件限位開關(guān)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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4.5.8.4 限制 —“動態(tài)響應(yīng)”(Dynamic response) 標(biāo)簽
可以在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對話框的“動態(tài)響應(yīng)”(Dynamic response) 選項卡中調(diào)整
HW 限制（機(jī)械）和 SW 限制。
禁用移動軸且在“MC_Power”參數(shù)將 FastStop 設(shè)置為 1 時，激活設(shè)定的減速度限制。
默認(rèn)情況下，可以通過設(shè)置“值”(Absolute values) 復(fù)選框啟用取決于狀態(tài)的加速度模
型。
可以通過重設(shè)“值”(Absolute values) 復(fù)選框啟用取決于方向的加速度模型。 在這種情
況下會顯示其他一些附加參數(shù)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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取決于狀態(tài)的加速度
● 加速度 (Acceleration)
軸加速度，與運動方向無關(guān)
● 減速度 (Deceleration)
軸減速度，與運動方向無關(guān)
取決于方向的加速度
● 加速度 (Acceleration)
正運動方向的加速度和負(fù)運動方向的減速度
● 減速度 (Deceleration)
負(fù)運動方向的加速度和正運動方向的減速度
例如，動態(tài)方向矢量的參數(shù)設(shè)置對于懸掛軸很有用。
帶突變化的局部停止響應(yīng)
設(shè)置“帶突變化的局部停止響應(yīng)”(Local stop reactions with jerk) 復(fù)選框，以執(zhí)行由軸上的
報警響應(yīng)觸發(fā)的停止操作，帶有突變化限制和倒圓功能。
對于預(yù)編程減速度停止（僅當(dāng)使用真實軸時輸入框才可見）
在此輸入框中輸入斜坡設(shè)置的減速度。
用于平滑由控制器轉(zhuǎn)換產(chǎn)生的受控變量變化的時間常量
（僅當(dāng)使用真實軸時輸入框才可見）
在此處輸入用于平滑由控制器轉(zhuǎn)換產(chǎn)生的受控變量變化的時間常量。 對于會由于轉(zhuǎn)換引
起受控變量偏移的所有狀態(tài)跳轉(zhuǎn)/轉(zhuǎn)換，此轉(zhuǎn)換平滑濾波器都處于活動狀態(tài)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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4.5.8.5 限制 —“固定擋塊”(Fixed end stop) 標(biāo)簽
軸 (Axis) > 限制 (Limits) 的“固定終點擋板”(Fixed end stop) 選項卡可用于啟用固定終點擋
板檢測以及設(shè)置相應(yīng)的檢測模式：
● 使用跟隨誤差
● 使用力/扭矩
滿足選定的條件時，將達(dá)到“固定終點擋板”(fixed end stop) 狀態(tài)。 如果啟用了“移至固定
終點擋塊”(Move to fixed end stop)，將禁用跟隨誤差監(jiān)視。
使用跟隨誤差
說明
當(dāng)軸移至固定終點擋塊且將固定終點擋板檢測設(shè)置為“使用跟隨誤差”(use following error)
時，在“檢測到固定終點擋板之后的位置公差”(Position tolerance after fixed end stop
detection) 中輸入的值應(yīng)明顯小于“固定終點擋板檢測的跟隨誤差”(Following error for fixed
end stop detection) 中的值。
使用扭矩值
固定終點擋板檢測功能“使用扭矩值”(use torque value) 要求分配給軸的數(shù)字驅(qū)動器支持扭
矩限制，并且需要設(shè)置相應(yīng)的消息幀，例如消息幀 102 或消息幀 105。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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移至固定終點擋塊
“MC_MoveToEndPos”功能可以在達(dá)到終點擋板后激活“移至終點擋板”(Move to end stop)
功能并設(shè)置緊固扭矩。 該操作也稱為“夾緊”。
運動將在軸到達(dá)固定終點擋板時停止，而控制仍然保持活動狀態(tài)。 位置控制器輸入的設(shè)
定值保持為常量。 鉗位位置方向上的新運動命令將被取消；將在退回方向上執(zhí)行新運動
控制命令以減少扭矩。 該軸的位置設(shè)定值用作新運動控制命令在退回方向上的起始位
置。
軸位置設(shè)定值由以下其中一個等式產(chǎn)生，具體取決于固定終點擋板檢測功能：
● “使用跟隨誤差”
在固定終點擋板的位置 + 跟隨誤差
● “使用扭矩值”
在固定終點擋板的位置 + 夾緊公差
“固定終點擋板檢測”功能的條件
● 當(dāng)軸移至鉗位公差窗口外時，將復(fù)位“移至固定終點擋塊”(Move to fixed end stop) 功
能。
● 還可以輸出新命令，以在鉗位處于活動狀態(tài)時切換扭矩的方向。
● 可在用戶程序中，在已定義的時間段上執(zhí)行非步進(jìn)扭矩跳轉(zhuǎn)和扭矩保持，就像扭矩曲
線的定義一樣。
● 可以通過設(shè)置反向定位命令禁用移至固定終點擋塊（鉗位）。
● 不允許反向命令 MC_MoveToEndPos，將忽略該命令。
● 可以通過軸的實際值監(jiān)視終點擋板的機(jī)械制動（鉗位公差窗口監(jiān)視）。
● 通過 MC_MoveToEndPos 工藝功能的 Torque 參數(shù)，以 [N/m] 為單位設(shè)置驅(qū)動器的扭
矩限制。
● 如果該命令處于活動狀態(tài)且未檢測到固定終點擋板，則系統(tǒng)會像對待活動的扭矩限制
那樣作出反應(yīng)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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4.5.9 實際值
4.5.9.1 實際值 (Actual value) —“實際值”(Actual value) 選項卡
在“軸/外部編碼器”(Axis/External encoder) >“實際值”(Actual value) 對話框中的“實際
值”(Actual value) 選項卡上激活實際值過濾，并設(shè)置相應(yīng)的時間常量。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
如果想要激活實際位置值過濾，則激活該復(fù)選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
此處設(shè)置實際值系統(tǒng)中 PT2 位置過濾器的時間常量 T1。
時間常量 T2 (Time constant T2)
此處設(shè)置實際值系統(tǒng)中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
“編碼器參數(shù)”(Encoder parameter) 按鈕
打開一個對話框，其中顯示編碼器數(shù)據(jù)。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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4.5.9.2 實際值 (Actual value) —“推斷”(Extrapolation) 選項卡

 推斷時間 (Extrapolation time)
（參數(shù) 1110; 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationTime）
此處設(shè)置推斷的時間。 如果輸入的值為 0.0，則無推斷。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
（參數(shù) 1130 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable）
如果想要推斷實際位置值，則激活該復(fù)選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
（參數(shù) 1131 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1）
此處設(shè)置實際值系統(tǒng)中用于推斷的 PT2 過濾器的時間常量 T1。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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164 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
時間常量 T2 (Time constant T2)
（參數(shù) 1132 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2）
此處設(shè)置實際值系統(tǒng)中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
該過濾器作用于推斷的實際位置。 推斷的速度取自應(yīng)用平滑濾波器
(TypeOis.smoothingFilter ) 之前軸或外部編碼器的實際值。
過濾實際速度值 (Filter on the actual velocity value)
（參數(shù) 1112 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.enable ）
如果想要推斷實際速度值，則激活該復(fù)選框。
在此處從下拉列表中選擇推斷速度的過濾器。
（參數(shù) 1111 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.Mode）
時間常量 (Time constant)
（參數(shù) 1113 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.timeConstant ）
此處輸入過濾器的時間常量。
根據(jù)過濾的速度值或平均速度值推斷位置。 通過“時間常量”計算平均值。
實際位置值倒置公差窗口 (Tolerance window for actual position value inversion)
（參數(shù) 1114 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.enable ）
在此處可以激活用于實際位置值倒置的公差窗口
公差窗口 (Tolerance window)
（參數(shù) 1115 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.Value ）
在此處輸入公差窗口的大小。
如果主值與同步操作無法跟隨的高頻噪聲信號疊加，則會造成超出動態(tài)響應(yīng)限制或同步期
間主值暫時改變方向。
在這種情況下，可定義公差窗口，以防止在跟隨軸上超出動態(tài)響應(yīng)限制，或防止同步期間
方向改變。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 165
同步操作的主速度 (Master velocity for synchronous operation)
（參數(shù) 1116 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch）
在下拉列表中，選擇該速度是否應(yīng)用于推斷，或是否對推斷的主位置值求微分。
檢查推斷值和過濾值 (Checking the extrapolated and filtered values)
可在以下系統(tǒng)變量中檢查推斷值和過濾值：
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
支持具有 NIST 評估的編碼器 (Support of encoders with NIST evaluation)
使用具有 NIST 評估的編碼器，速度由編碼器確定，所得的速度可被編碼器接受。 在這種
情況下，不需要由集成工藝計算速度和速率。 有兩種傳送方法可用：
● 在 PROFIdrive 消息幀中傳送
通過組態(tài)數(shù)據(jù)元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_ 設(shè)置
● 在 I/O 區(qū)域中傳送
通過以下組態(tài)數(shù)據(jù)元素設(shè)置：
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST 。在這種情況下，4000H 對應(yīng)于 *。 地址在組
態(tài)數(shù)據(jù)元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress 中設(shè)
置，參考值在組態(tài)數(shù)據(jù)元素
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue 中設(shè)置。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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166 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.5.10 控制
4.5.10.1 控制 —“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)”(Static controller data) 標(biāo)簽
“軸”(Axis) >“控制”(Control) 對話框的“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)”(Static controller data) 選項卡可用
于組態(tài)軸的位置控制。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 167
受控變量限制
受控變量限制表示控制范圍的上限和下限。 該限制在反轉(zhuǎn)之前應(yīng)用。
說明
當(dāng)動態(tài)伺服控制（驅(qū)動器中的位置控制器）功能處于活動狀態(tài)時，間隙鎖定（驅(qū)動器受控
變量的限制）無效。 因此，DSC 處于活動狀態(tài)時，必須在驅(qū)動器中生成后退定程擋塊。
驅(qū)動器
使用此輸入框輸入驅(qū)動器的zui大速度。
“控制器設(shè)置”(Controller setting) 按鈕
此按鈕可用于實施簡單的控制器優(yōu)化，無需預(yù)控制和帶有 SINAMICS 驅(qū)動器的平衡濾波
器。
如果要實現(xiàn)實施后的位置控制系統(tǒng)，請按照『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章中的說明操
作。
控制器參數(shù)
有關(guān)各控制器參數(shù)及其*設(shè)置的詳細(xì)信息，請參考『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章。
高精度插補(bǔ)器
高精度插補(bǔ)器功能用于在插補(bǔ)器和控制器具有不同的占空比時生成中間設(shè)定值。 高精度
插補(bǔ)器上的可選插補(bǔ)模式設(shè)置：
● 無插補(bǔ)
● 線性插補(bǔ)（定位軸的位置恒定）
● 以恒定加速度（定位軸上加速度恒定）插補(bǔ)
● 以恒定速度（定位軸上速度恒定）插補(bǔ)
當(dāng)設(shè)置為定位軸時，將插補(bǔ)位置設(shè)定值。
當(dāng)設(shè)置為速度控制軸時，將插補(bǔ)速度設(shè)定值。
動態(tài)過濾器、預(yù)控制、平衡濾波器
有關(guān)這些設(shè)置的詳細(xì)信息，請參考『優(yōu)化位置控制器 — 總覽』一章。
組態(tài)
4.5 組態(tài)電氣軸