伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用

在伺服驅(qū)動(dòng)器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測(cè)量精度對(duì)于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測(cè)量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測(cè)速傳感器，與其對(duì)應(yīng)的常用測(cè)速方法為M/T測(cè)速法。M/T測(cè)速法雖然具有一定的測(cè)量精度和較寬的測(cè)量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測(cè)速周期內(nèi)必須檢測(cè)到至少一個(gè)完整的碼盤(pán)脈沖，限制了低可測(cè)轉(zhuǎn)速；2）用于測(cè)速的2個(gè)控制系統(tǒng)定時(shí)器開(kāi)關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測(cè)量場(chǎng)合中無(wú)法保證測(cè)速精度。因此應(yīng)用該測(cè)速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高伺服驅(qū)動(dòng)器速度跟隨與控制性能

ELCIS編碼器W9018000815BZCCLR
GACM61-V-G0181016備件
DI-SORIC205265BE1-A240-G5-K
SATRON壓力變送器VG6S42SM0NL7131888542M1
BAUERBG10-71/D08MA4-TF/SP
HUSKY3635098液壓閥線(xiàn)纜（帶接頭)
MAGTROL傳感器LE220-139-04-D1000KN
HOMMELArt.-Nr.256335S/N93860有銘牌
HEMOMATIKHMFB-VVV=200V=265
MTS傳感器RHM0320MD701S1B6100
HYDACSAF32M12T350A-S309
WEIGELTYPE:DGU57-60D20RE
HYDACHDA4744-A-04-031
MTS傳感器RHM0200MP051S1G6100
STAUBLIRobifix-Lock_30.4061接插頭
AGS-StellantriebeAN100.3
SWAC控制面板MC2240-O-20B0
WIKA壓力變送器Model:R5526,nominalsize63Processconnection:G1/4B,Stemdiameter:6mm,InsertionlengthL1:100mm
BAUMERBHL16.24K1024-E6-9
HBM傳感器1-SCOUT55
WAYCONMAZ-C-A-600-B-1
BEFELDW1C-BS-60/4500過(guò)電壓保護(hù)板
PNEUMATROL電磁閥T2518PSOOBAP
NORDSON954036
TR-1834E34-000-070值編碼器0.136178771
BAUER片GBR513-A4配DNF5A6/429-R
FAULHABERF4171NMF006
VICKERSSV5-8-CM-0-24DGS
KISTLER動(dòng)力線(xiàn)NCFSservo-motorcableRKL4309KSM303490-10
PHOENIXEMSTBVA2,5/4-G-5,08BK
GEFEG-NECKAR備件PG6355-45/118-RL
SCHUNK氣缸0370453PGN125/2AS
B+R8AC114.60-2控制卡

隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動(dòng)器使用、伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試、伺服驅(qū)動(dòng)器維修都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來(lái)越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。

伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

PHOENIXZB6,LGS:GLEICHEZAHLEN45
FISCHER壓力開(kāi)關(guān)Typ:21D015K2.T.A.6S/KD-S97
BECKHOFFDP通訊模塊BK3120
PHOENIXMCV1,5/2-G-3,5BD:X8SO
SOR差壓開(kāi)關(guān)430378-N15087
MAX-AIRBE41-210003
ZA9030FS1數(shù)據(jù)附件（接頭）AhlbornMess-undRegelungstechnikGmbH
KAEFER備件K?ferMD*2
CEWE變送器DP134
HYDAC備件TFP104-000
AhlbornRPTF22-owithALMEMOconnector(Cable:2m)
KOBOLDVKM-3108-RO-R20-0-B備件
BOURDON-HAENNIMEX5D30E200-0.6MPAG1/2
SCHUNKPGN-Plus-80-2-AS0371451備件
PAULY光柵發(fā)射器PV1038/2230VAC/R/fxNr.:B85.1086
TWKSWF5B-01
SICKWL24-2R230光電開(kāi)關(guān)
ROMHELD備件1543-100-K從頭開(kāi)始B+R伺服驅(qū)動(dòng)器備件
ATLANTAConnector8x3（05B-1）連接器
LENORD+BAUER編碼器GEL2478XWP400LBSK02
IPS-FESTDGO400-8/5.500這種測(cè)試系統(tǒng)由四部分組成，分別是三相PWM整流器、被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)、負(fù)載伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)及上位機(jī)，其中兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器互相連接。被測(cè)電動(dòng)機(jī)工作于電動(dòng)狀態(tài)，負(fù)載電動(dòng)機(jī)工作于發(fā)電狀態(tài)。被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài)，用來(lái)控制整個(gè)測(cè)試平臺(tái)的轉(zhuǎn)速，負(fù)載伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)工作于轉(zhuǎn)矩閉環(huán)狀態(tài)，通過(guò)控制負(fù)載電動(dòng)機(jī)的電流來(lái)改變負(fù)載電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩大小，模擬被測(cè)電機(jī)的負(fù)載變化，這樣互饋對(duì)拖測(cè)試平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的靈活調(diào)節(jié)，完成各種試驗(yàn)功能測(cè)試。上位機(jī)用于監(jiān)控整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行，根據(jù)試驗(yàn)要求向兩臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出控制指令，同時(shí)接收它們的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示
EATON行程開(kāi)關(guān)AT4/11-S/1/H
SCHENCKDisomatTersusVK450+VPB+VMM，帶Profibus-DP通訊卡及稱(chēng)重?cái)?shù)據(jù)存儲(chǔ)卡及稱(chēng)重打印機(jī)
TWKCRF66-4096G4096C01
HYDAC傳感器DIN43650
BURSTER傳感器8526-6002
KISTLERKSM307390-20動(dòng)力線(xiàn)纜
PHOENIXFRONT-MC1,5/18-ST-3,81
NOKEVAL2011-230V數(shù)顯表
ACLA導(dǎo)輪100/25*25訂貨號(hào)：140424
品牌規(guī)格型號(hào)備件
VISHAYMJG-2MylarTape
MOOGD661-4341C伺服閥
BAUERId-nr：BAU2577542Typ：SG3.575BKW22/13
10H15-DA0A1AA0A5AA
R+WSK2/60/112/W/28/22/70/25-80
WURTH工具7023221
HEIDENHAIN329987-02
HAHN+KOLB工具WZ629514WIHA260PK6Pr?zisions-Schraubendrehersatz6-tlg40-3x50mm
GATES1200-8MHTD-30同步帶
AirgenDNX300-02AHHL6-BA-ZNo.BN10218350017/0714
SCHUNK翻轉(zhuǎn)氣缸0303941GSM-P-40-AS-S-180
SCHUNKSRU-plus20-W-180-90
TIEFENBACHWK008K234這種測(cè)試系統(tǒng)由三部分組成，分別是被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)、可調(diào)模擬負(fù)載及上位機(jī)?？烧{(diào)模擬負(fù)載如磁粉制動(dòng)器、電力測(cè)功機(jī)等，它和被測(cè)電動(dòng)機(jī)同軸相連。上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集卡通過(guò)控制可調(diào)模擬負(fù)載來(lái)控制負(fù)載轉(zhuǎn)矩，同時(shí)采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。對(duì)于這種測(cè)試系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)可調(diào)模擬負(fù)載進(jìn)行控制，也可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)、靜態(tài)性能，完成對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的全面而準(zhǔn)確的測(cè)試。但這種測(cè)試系統(tǒng)體積仍然比較大，不能滿(mǎn)足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測(cè)量和控制電路也比較復(fù)雜、成本也很高。
BAMOref.MAGTOP300Switchesref.BSM515/MAG
ELCISXZ115TB-1024-18285-B-N-CW-R06
MOOGD634Z1020P24KA6MOVSX2
MOOGD662Z4336KP01JXMF6VSX2-A
NORELEM傳感器NLM02000-308
ARCAStellungsregler827A.E2-AKH-M10-GWithsupportingpressuregauge
1820712112TU1-S-PAM-008-0100-BK-0025
TURCKBMWS8151-8.5M12female
HAMMELMANN01.01109.0106
HENGSTLERRI58-0/1000EK42IA100010-30V
GESTRARK86A、DN80、PN10
PHOENIXHC-B16-TMQ-65/O1M25G
SOMMER氣缸GP19-B
SCHUNKRPE200-X0800-Y0500-Z500-O0381682
PHOENIXTCP15/DC32V-0700015
EMGIM12.002/500/1600/S.136T
WAGO216-312備件這種測(cè)試系統(tǒng)由兩部分組成，分別是被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)和上位機(jī)。上位機(jī)將速度指令信號(hào)發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器按照指令開(kāi)始運(yùn)行。在運(yùn)行過(guò)程中，上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示。由于這種測(cè)試系統(tǒng)中電機(jī)不帶負(fù)載，所以與前面兩種測(cè)試系統(tǒng)相比，該系統(tǒng)體積相對(duì)減小，而且系統(tǒng)的測(cè)量和控制電路也比較簡(jiǎn)單，但是這也使得該系統(tǒng)不能模擬伺服驅(qū)動(dòng)器的實(shí)際運(yùn)行情況。通常情況下，此類(lèi)測(cè)試系統(tǒng)僅用于被測(cè)系統(tǒng)在空載情況下的轉(zhuǎn)速和角位移的測(cè)試，而不能對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行全面而準(zhǔn)確的測(cè)試。
BURKERT電磁閥6281EVA25ONBRMSG1PN0.2-16bar24V
KOBOLD備件VKM-3110-RO-R25
BECKHOFFPLC主機(jī)輸出模塊EL2809
MTSRHM1180MP051S1G6100位移傳感器
TurckIM36-11EX-U/24VDCNo.7509526
MTS傳感器RHM0975MR061A01
WEIGELDSA25-NA41/A10R-1數(shù)顯儀
LENORD+BAUERGEL260C-000000B001n=2000rpm(4-20mA)
PHOENIXMARKINGBOXITIT
HEIDENHAIN編碼器760932-11
STAUBLISP8/35備件
FRAKO電容K18-04J5LKT11.2-610-D52
ELAN備件NI100.42Best.Nr.2283066從頭開(kāi)始B+R伺服驅(qū)動(dòng)器備件
MOOGD661-4506C/G23J0AA6VSX2HA
TypMF06/101C121522
WIKAS-10+M990.27+A-AI-1(0-6BAR)壓力變送器
WOEHRLEtyp:ANKAATS2-440-06-11-400
MOOGD691-Z2134G
SWAN分析儀器備件硅表泵管CN-A86.190.010
PETER+PAULH22G9DCV

散熱性上，盤(pán)剎要比鼓剎散熱快，通風(fēng)盤(pán)剎的散熱效果更好；在靈敏度上，盤(pán)剎會(huì)更高些，不過(guò)在下雨天道路泥濘的情況下當(dāng)剎鼓粘了泥沙后剎車(chē)效果就會(huì)大打折扣，這也是盤(pán)剎的缺點(diǎn)；費(fèi)用方面，鼓剎較盤(pán)剎更低，而且使用壽命更長(zhǎng)，因此一些中低檔車(chē)多會(huì)采用鼓剎，中高檔以上的車(chē)型基本采取四輪盤(pán)剎。

汽車(chē)設(shè)計(jì)者從經(jīng)濟(jì)與實(shí)用的角度出發(fā)，一般轎車(chē)采用了混合的形式，前輪盤(pán)式制動(dòng)，后輪鼓式制動(dòng)。四輪轎車(chē)在制動(dòng)過(guò)程中，由于慣性的作用，前輪的負(fù)荷通常占汽車(chē)全部負(fù)荷的70%－80%，因此前輪負(fù)荷要比后輪大。轎車(chē)生產(chǎn)廠家為了節(jié)省成本，就采用前輪盤(pán)式制動(dòng)，后輪鼓式制動(dòng)的方式。四輪盤(pán)式制動(dòng)的中高級(jí)轎車(chē)，采用前輪通風(fēng)盤(pán)式制動(dòng)是為了更好地散熱，至于后輪采用非通風(fēng)盤(pán)式同樣也是成本的原因。畢竟通風(fēng)盤(pán)式的制造工藝要復(fù)雜得多，價(jià)格也就相對(duì)貴了。隨著材料科學(xué)的發(fā)展及成本的降低，在轎車(chē)領(lǐng)域中，盤(pán)式制動(dòng)有逐漸取代鼓式制動(dòng)的趨向。

一般制動(dòng)器都是通過(guò)其中的固定元件對(duì)旋轉(zhuǎn)元件施加制動(dòng)力矩，使后者的旋轉(zhuǎn)角速度降低，同時(shí)依靠車(chē)輪與地面的附著作用，產(chǎn)生路面對(duì)車(chē)輪的制動(dòng)力以使汽車(chē)減速。凡利用固定元件與旋轉(zhuǎn)元件工作表面的摩擦而產(chǎn)生制動(dòng)力矩的制動(dòng)器都成為摩擦制動(dòng)器。汽車(chē)所用的摩擦制動(dòng)器可分為鼓式和盤(pán)式兩大類(lèi)。

旋轉(zhuǎn)元件固裝在車(chē)輪或半軸上，即制動(dòng)力矩直接分別作用于兩側(cè)車(chē)輪上的制動(dòng)器稱(chēng)為車(chē)輪制動(dòng)器。旋轉(zhuǎn)元件固裝在傳動(dòng)系的傳動(dòng)軸上，其制動(dòng)力矩經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)橋再分配到兩側(cè)車(chē)輪上的制動(dòng)器稱(chēng)為中央制動(dòng)器。

德國(guó)IMAV單向閥POC1-10N-S-0-035德國(guó)IMAV單向閥POC1-10N-S-0-035