由于地重力場(chǎng)相當(dāng)于已知信息，因而當(dāng)載體處于平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，*可以依靠采集自加表的測(cè)量信息來(lái)推算得到載體除了航向外的其它兩個(gè)姿態(tài)信息，而若將加表與其它傳感器如磁力計(jì)結(jié)合使用，就能實(shí)現(xiàn)在多種運(yùn)動(dòng)情況下測(cè)得整的載體姿態(tài)信息

誤差

磁力計(jì)是種可以測(cè)量環(huán)境磁場(chǎng)強(qiáng)度的傳感器，本文正是通過(guò)利用磁力計(jì)測(cè)得磁場(chǎng)強(qiáng)度而得到所需的載體方位角信息。作為種實(shí)用器件其存在誤差是無(wú)可避免的，目前通常將磁力計(jì)的誤差劃分為自身內(nèi)誤差、應(yīng)用安裝誤差以及羅差。

自身內(nèi)誤差

磁力計(jì)的自身內(nèi)誤差有零位誤差、靈敏度誤差和正交誤差。

應(yīng)用安裝誤差

當(dāng)將磁力計(jì)安裝于載體上時(shí)沒(méi)有實(shí)現(xiàn)磁力計(jì)的坐標(biāo)系與載體坐標(biāo)系相互重合，這就產(chǎn)生了安裝誤差。

羅差

因?yàn)殍F磁材料本身的特性會(huì)對(duì)外界磁場(chǎng)產(chǎn)生影響，因此當(dāng)它出現(xiàn)在磁力計(jì)周?chē)鷷r(shí)然會(huì)對(duì)其產(chǎn)生影響而引起誤差，我們把這種誤差稱(chēng)之為羅差。這種影響產(chǎn)生的干擾磁場(chǎng)分為硬鐵磁場(chǎng)和軟鐵磁場(chǎng)。對(duì)于鐵磁材料和電器設(shè)備會(huì)產(chǎn)生硬鐵磁場(chǎng)，其對(duì)磁力計(jì)測(cè)量值的影響等同于在地磁場(chǎng)的測(cè)量值上附加了個(gè)大小和方向不變的常值偏移。由于受外界磁場(chǎng)影響而產(chǎn)生的磁場(chǎng)稱(chēng)為軟鐵磁場(chǎng)，其大小和方向會(huì)隨著載體姿態(tài)和位置的變化而變化

分類(lèi)

能夠測(cè)量磁場(chǎng)的物理原理有很多，根據(jù)不同原理行分類(lèi)，常見(jiàn)標(biāo)量磁強(qiáng)計(jì)原理有質(zhì)子旋磁強(qiáng)計(jì)，Overhauser磁強(qiáng)計(jì)，堿金屬光泵磁強(qiáng)計(jì)等，常見(jiàn)的矢量磁強(qiáng)計(jì)有磁通門(mén)磁強(qiáng)計(jì)、磁阻磁強(qiáng)計(jì)等。主要介紹磁通門(mén)磁強(qiáng)計(jì)。

磁通門(mén)磁力計(jì)是種基于軟磁材料磁化飽和時(shí)的非線(xiàn)性特性而作的種磁力計(jì)，用以確測(cè)量大小為千分之T以下的穩(wěn)定或者低頻交變的磁場(chǎng)，其應(yīng)用范圍涉及空間探索和地物理等的許多域。 [2]

是利用鐵磁體磁化時(shí)在飽和區(qū)的非線(xiàn)性來(lái)測(cè)量磁場(chǎng)的裝置，當(dāng)用軟磁材料做成的鐵磁體在磁化時(shí)，由于磁化的非線(xiàn)性，能調(diào)制外場(chǎng)，使得傳感器輸出和外場(chǎng)相關(guān)、相對(duì)調(diào)制磁場(chǎng)頻率的偶次諧波信號(hào)，檢測(cè)偶次諧波的大小就能得到外場(chǎng)的大小

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