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參數(shù)設(shè)置控制器
                通過(guò)參數(shù) p5271 可進(jìn)行下列控制器設(shè)置：

                ●  通過(guò) p5273 估算為轉(zhuǎn)速控制器增益預(yù)估的負(fù)載。

                ●  基本 (EPOS) 上的轉(zhuǎn)速前饋控制。

                ●  轉(zhuǎn)矩前饋控制。

                ●  只在轉(zhuǎn)速前饋控制（位 3）或轉(zhuǎn)矩前饋控制（位 4）時(shí)：
                   將控制器用作位置環(huán)中的 PD 控制器，以位置控制器的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。

                ●  測(cè)定基本（EPOS）功能下的加速度上限。

                                                                                      驅(qū)動(dòng)功能
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                                                                                    伺服控制
                                                                                 4.8 自動(dòng)

                ● 不修改 Kp（轉(zhuǎn)速控制器增益）。

                ● 電壓前饋控制。

其他設(shè)置和顯示

                ● 設(shè)置用于轉(zhuǎn)速控制器 P 增益的動(dòng)態(tài)響應(yīng)系數(shù)（p5272）。

                ● 通過(guò)負(fù)載動(dòng)態(tài)響應(yīng)系數(shù)（p5273）為轉(zhuǎn)速控制器 P 增益設(shè)置預(yù)估負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的分量。

                ● 顯示轉(zhuǎn)速環(huán)的預(yù)估動(dòng)態(tài)特性（r5274）作為 PT1 時(shí)間常量。

                ● 為動(dòng)態(tài)時(shí)間常量設(shè)置相同的時(shí)間常量（p5275），從而使插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)通過(guò)前饋控制獲取定義
                  的動(dòng)態(tài)特性。但是無(wú)法始終確保定位無(wú)過(guò)沖。

                ● 顯示估算出的 Kv 系數(shù)（r5276）。在機(jī)中設(shè)置位置控制器的增益時(shí)，可以采用該值。
                  前提條件：驅(qū)動(dòng)中的 DSC 生效。

                ● 顯示估算出的前饋控制對(duì)稱時(shí)間（r5277）。在機(jī)中設(shè)置位置控制器的前饋控制平衡
                  時(shí)，可以采用該值。前提條件：驅(qū)動(dòng)中的 DSC 生效。

4.8.2.2      運(yùn)行時(shí)的自動(dòng)預(yù)設(shè)和適配

自動(dòng)預(yù)設(shè)

                “在線"功能時(shí)，會(huì)自動(dòng)進(jìn)行相應(yīng)設(shè)置，以確?！白詣?dòng)"功能運(yùn)行。

                電流設(shè)定值濾波器
                PT2 濾波器 1 的固有與電流控制器周期和轉(zhuǎn)速控制器周期成比例。 采樣越高，相
                位平均也就越高，這樣一來(lái)設(shè)置的電流設(shè)定值濾波器也越高。

                通過(guò) p5272 設(shè)置了較低的動(dòng)態(tài)特性時(shí)，控制回路對(duì)驅(qū)動(dòng)支路中的共振不。

                通過(guò) p5272 設(shè)置了較高的動(dòng)態(tài)特性時(shí)，控制回路則會(huì)對(duì)驅(qū)動(dòng)支路中的共振。
                同樣地，可在電流設(shè)定值中設(shè)置附加的帶阻來(lái)避免共振造成控制回路不。

                轉(zhuǎn)速實(shí)際值濾波器
                必須啟用轉(zhuǎn)速實(shí)際值濾波器的情形例如有：編碼器的分辨率相對(duì)較差。 會(huì)基于編碼器
                分辨率和電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算轉(zhuǎn)速實(shí)際值濾波器（p1441）。 計(jì)算控制器參數(shù)時(shí)，會(huì)將轉(zhuǎn)
                速實(shí)際值濾波器的時(shí)間常量考慮在內(nèi)。

                適配的共振濾波器
                會(huì)根據(jù)所設(shè)置的采樣時(shí)間為適配的共振濾波器設(shè)定極限。 這些也可手動(dòng)修改。

驅(qū)動(dòng)功能
功能手冊(cè), 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1                                                        125
伺服控制
4.8 自動(dòng)

經(jīng)過(guò)適配的控制器參數(shù)

                一旦“在線"，會(huì)立即依據(jù)預(yù)估的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量控制器參數(shù)。 僅當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量
                高出上一次計(jì)算的值 5 % 以上時(shí)，才會(huì)重新計(jì)算控制器參數(shù)。 否則控制器設(shè)置將保持
                不變。

                所有適配的控制器設(shè)置均取決于轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，即由轉(zhuǎn)動(dòng)慣量估算器測(cè)定。 置位了 p5271.2 = 1
                時(shí)，Kp 系數(shù)直接取決于該轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

                所有其他變量都不是由該轉(zhuǎn)動(dòng)慣量直接決定。

                Kp（轉(zhuǎn)速控制器增益）
                轉(zhuǎn)速控制器增益基于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量成比例設(shè)置。 該增益與動(dòng)態(tài)響應(yīng)系數(shù) p5272 成比例。 僅
                當(dāng)設(shè)置了 p5271.2 時(shí)才可根據(jù)估算的慣量進(jìn)行 Kp 系數(shù)的適配。

                通過(guò)參數(shù) p5273 可設(shè)置在計(jì)算 Kp 系數(shù)時(shí)作為生效慣量啟用的預(yù)估負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的百分比。
                設(shè)置為 0 % 時(shí)僅電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量生效，設(shè)置為 100 % 時(shí)在 Kp 系數(shù)計(jì)算中啟用全部負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)
                慣量。

                計(jì)算轉(zhuǎn)速控制器增益時(shí)，同樣會(huì)將參數(shù)設(shè)置的電流設(shè)定值濾波器或轉(zhuǎn)速實(shí)際值濾波器的
                時(shí)間常量考慮在內(nèi)。

                Tn（轉(zhuǎn)速控制器積分時(shí)間）
                積分時(shí)間基于預(yù)估的轉(zhuǎn)速控制環(huán)動(dòng)態(tài)特性（r5274）得出。

                參考模型
                參考模型依據(jù)轉(zhuǎn)速控制器的動(dòng)態(tài)特性為轉(zhuǎn)速控制器的積分器輸入轉(zhuǎn)速設(shè)定值。 這樣一
                來(lái)可在修改設(shè)定值時(shí)轉(zhuǎn)速過(guò)沖。

                位置控制器
                進(jìn)行位置控制時(shí)應(yīng)區(qū)分以下 2 種可通過(guò)位 p5271.0 選擇的情況。

                ●  p5271.0 = 0（未生效）
                   在此情形下位置控制器的作用如同普通的 P 控制器。 會(huì)基于預(yù)估的轉(zhuǎn)速控制回路動(dòng)
                   態(tài)特性和采樣時(shí)間位置控制器增益（Kv 系數(shù)）。

                ●  p5271.0 = 1（生效）
                   若該位置位，且預(yù)估的動(dòng)態(tài)特性（r5274）大于 16 ms，那么會(huì)設(shè)置轉(zhuǎn)速設(shè)定值
                   濾波器作為 D 濾波器。 此設(shè)置會(huì)使高頻增益，且濾波器在轉(zhuǎn)速控制器的帶寬范圍內(nèi)
                   的作用也不同（較大的相位裕度）。 這相當(dāng)于一個(gè) PD 控制器。 Kv 系數(shù)可能會(huì)因
                   此顯著增大。

                此外還會(huì)對(duì)前饋均衡控制進(jìn)行。

                轉(zhuǎn)速控制器前饋均衡控制取決于參數(shù) p5271 和 p5275。

                                                                                      驅(qū)動(dòng)功能
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                                                                                    伺服控制
                                                                                 4.8 自動(dòng)

                測(cè)定加速度上限
                前提條件是驅(qū)動(dòng)中啟用了脈沖禁止，且先前已測(cè)定轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

                基本（EPOS）功能下的設(shè)定加速度基于預(yù)估的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量測(cè)定。 該操作僅由
                在位 p5271.5 后一次性執(zhí)行。此時(shí)會(huì)啟用負(fù)載轉(zhuǎn)矩和 20% 的控制裕量。
                機(jī)械裝置（彈學(xué)）或電機(jī)熱負(fù)載能力（取決于負(fù)載周期）所允許的加速度上限須由用戶
                確定。 必要時(shí)調(diào)試人員須計(jì)算出的加速度（p2572）或減速度（p2573）。

4.8.2.3      應(yīng)用示例

定位軸

                當(dāng)一根軸可于其他軸執(zhí)行點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，始終可啟用定位軸應(yīng)用。 此時(shí)須設(shè)置
                p5302.7 = 0。
                會(huì)該軸以實(shí)現(xiàn)無(wú)過(guò)沖定位。

插補(bǔ)軸

                包含上級(jí)控制的 EPOS 位置控制器
                僅在多根軸共同運(yùn)行（例如軌跡運(yùn)動(dòng)），并需盡可能減小與輪廓的偏差時(shí)，才需要啟用插補(bǔ)
                軸應(yīng)用。 此時(shí)須設(shè)置參數(shù) p5302.7 = 1。 之后不得關(guān)閉前饋控制。

                受控的動(dòng)態(tài)特性通過(guò)參數(shù) p5275 設(shè)置。 此時(shí)所有插補(bǔ)軸須啟用相同的值。

                值過(guò)小時(shí)，軸可能會(huì)在定位中發(fā)生過(guò)沖。 若這使應(yīng)用受阻，則須為所有軸增大 p5275 中的
                值。 可以確定的是，采用預(yù)估時(shí)間常量（r5274）時(shí)軸處于狀態(tài)。

4.8.2.4      解決問(wèn)題

驅(qū)動(dòng)振動(dòng)

               
若能聽(tīng)出驅(qū)動(dòng)振動(dòng)，則可能是轉(zhuǎn)速控制器受機(jī)械共振影響而不。

                解決辦法：
                ● 通過(guò)設(shè)置電流設(shè)定值中的帶阻來(lái)避免共振造成控制回路不。

                ● 適配共振濾波器（參見(jiàn)章節(jié)“電流設(shè)定值濾波器適配 (頁(yè) 128)"），必要時(shí)往復(fù)運(yùn)行
                  并等候數(shù)秒，看振動(dòng)是否停止。如果噪音停止且在運(yùn)行時(shí)也沒(méi)再聽(tīng)到噪音，則表示軸處
                  于運(yùn)行就緒狀態(tài)。

                ● 必要時(shí)可削弱軸的動(dòng)態(tài)特性。為此可減小參數(shù) p5272 的值。

驅(qū)動(dòng)功能
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伺服控制
4.8 自動(dòng)

低轉(zhuǎn)速下的特性

                驅(qū)動(dòng)配備的編碼器分辨率較差時(shí)，轉(zhuǎn)速非常低或驅(qū)動(dòng)靜止的狀態(tài)下電機(jī)可能會(huì)發(fā)出噪聲。

                解決辦法：
                ●  轉(zhuǎn)速實(shí)際值（p1441）或動(dòng)態(tài)特性（p5272）。

                ●  設(shè)置參數(shù) p5271.1，以低速運(yùn)行時(shí)的控制器增益。

定位特性差

                如果驅(qū)動(dòng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能相對(duì)較低，定位特性也可能較差。

                所能達(dá)到的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能取決于彈性機(jī)械驅(qū)動(dòng)支路的和布局。

                解決辦法：
                增大參數(shù) p5272 的值，以驅(qū)動(dòng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。值過(guò)大時(shí)可能會(huì)造成驅(qū)動(dòng)不（例
                如參見(jiàn)“驅(qū)動(dòng)振動(dòng)"部分）

4.8.3        電流設(shè)定值濾波器適配

4.8.3.1      /禁用電流設(shè)定值濾波器適配
               “電流設(shè)定值濾波器適配"功能用于將一個(gè)所選的電流設(shè)定值濾波器自動(dòng)移至機(jī)械共振頻
                率。 
                尤其建議為運(yùn)行中機(jī)械共振會(huì)變化的啟用此功能。若該還包含不變的機(jī)械共振
                ，則須通過(guò)固定的電流設(shè)定值濾波器將其。

                若只包含不變的機(jī)械共振，則只通過(guò)固定的電流設(shè)定值濾波器對(duì)其進(jìn)行。為此
                請(qǐng)使用“一鍵 (頁(yè) 117)"功能代替電流設(shè)定值濾波器適配。

                說(shuō)明
                S120 驅(qū)動(dòng)上的“電流設(shè)定值濾波器適配"功能是與功能模塊“慣量估算器 (頁(yè) 552)"一同釋
                放的。

                                                                                      驅(qū)動(dòng)功能
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                                                                                    伺服控制
                                                                                 4.8 自動(dòng)

適配的電流設(shè)定值濾波器的設(shè)置

                電流設(shè)定值濾波器適配功能通過(guò)參數(shù) p5280 或取消。
                可以進(jìn)行下列設(shè)置：

                設(shè)置         注釋
                -1        “電流設(shè)定值濾波器適配"功能與分配的濾波器（參見(jiàn) p5281）一同禁用。
                           采用此設(shè)置時(shí)，適配功能及對(duì)應(yīng)的濾波器均會(huì)被取消。此時(shí)參數(shù) p1656
                           或 p5200 中的對(duì)應(yīng)位會(huì)自動(dòng)清零。不過(guò)濾波器特性曲線不會(huì)復(fù)位，而是保留
                           近一次保存的值。與之相反，適配參數(shù)會(huì)自動(dòng)復(fù)位為 0 值。
                0         “電流設(shè)定值濾波器適配"功能無(wú)效。
                           通過(guò)此設(shè)置取消適配。不過(guò)適配所對(duì)應(yīng)的濾波器可繼續(xù)生效。濾波器功
                           能不受此設(shè)置影響。
                1         “電流設(shè)定值濾波器適配"功能。
                           采用此設(shè)置時(shí)，會(huì)測(cè)定機(jī)械共振，并自動(dòng)設(shè)置對(duì)應(yīng)的禁用。
                           若帶阻濾波器尚未（參見(jiàn)參數(shù) p1656 或 p5200），則其會(huì)自動(dòng)被。
                           函數(shù)發(fā)生器生成“噪音"期間（p4820 = 4），適配會(huì)暫時(shí)失效。

                電流設(shè)定值濾波器適配的其余參數(shù)及其用途：

                ● p5281 = 哪個(gè)電流設(shè)定值濾波器用于適配。

                ● p5282 = 定義下限

                ● p5283 = 定義上限

                ● p5284 = 定義適配的閾值

                ● r5285 = 顯示當(dāng)前禁用

                說(shuō)明
                在線時(shí)（p5300 = 2）的偏差
                會(huì)自動(dòng)設(shè)置經(jīng)過(guò)適配的濾波器的分母衰減。
                該設(shè)置可重新改寫(xiě)。

電流設(shè)定值濾波器適配

                說(shuō)明
                電流設(shè)定值濾波器 1 ... 4 為缺省設(shè)置。可額外擴(kuò)展電流設(shè)定值濾波器 5 至 10（參見(jiàn)“擴(kuò)
                展電流設(shè)定值濾波器 (頁(yè) 106)"）。

驅(qū)動(dòng)功能
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伺服控制
4.8 自動(dòng)

                適配前，必須設(shè)置前提條件并進(jìn)行多個(gè)設(shè)置，還需對(duì)前提條件和設(shè)置進(jìn)行檢查。 
                1. 將所需的電流設(shè)定值濾波器設(shè)為帶阻濾波器。
                2. 通過(guò)參數(shù) p5281 為適配分配所需的電流設(shè)定值濾波器（濾波器 4 示例：p5821 = 4）。
                3. 之后通過(guò)設(shè)置 p5280 = 1 適配。

                說(shuō)明
                若適配前未所有前提條件，則會(huì)觸發(fā)故障 F07419 “驅(qū)動(dòng)：電流設(shè)定值濾波器適配
                錯(cuò)誤"?？赏ㄟ^(guò)故障值查看未哪一項(xiàng)前提條件。

禁用適配

                有 2 種禁用電流設(shè)定值濾波器的適配：
                1. 禁用適配。為此設(shè)置以下值：
                   – p5280 = 0 或
                   – p5280 = -1

                                                                                      驅(qū)動(dòng)功能
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                                                                                 4.8 自動(dòng)

4.8.3.2      電流設(shè)定值濾波器適配的工作原理

                ● 一旦發(fā)出脈沖使能，且共振受到強(qiáng)激勵(lì)以至于超出內(nèi)部閾值時(shí)，適配會(huì)將帶阻
                  濾波器移至該共振。

                ● 如果對(duì)共振進(jìn)行了弱勵(lì)磁或不存在會(huì)產(chǎn)生的共振，帶阻濾波器則會(huì)保持靜
                  止?fàn)顟B(tài)且當(dāng)前禁用不會(huì)發(fā)生變化。

 

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