西門子6ES7421-7BH01-0AB0

• S7協(xié)議是SIEMENS S7系列產(chǎn)品之間通訊使用的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議 ，其優(yōu)點(diǎn)是通信雙方無論是在同一MPI總線上、同一PROFIBUS總線上或同一工業(yè)以太網(wǎng)中，都可通過S7協(xié)議建立通信連接，使用相同的編程方式進(jìn)行數(shù) 據(jù)交換而與使用何種總線或網(wǎng)絡(luò)無關(guān)。S7通信分為按組態(tài)方式可分為單邊通信和雙邊通信，單邊通信通常應(yīng)用于以下情況：

  ? 通信伙伴無法組態(tài)S7連接
  ? 通信伙伴無法停機(jī)
  ? 不希望在通訊伙伴側(cè)增加通信組態(tài)或程序

  本文介紹S7-400基于PROFIBUS總線的S7單邊通信的組態(tài)步驟。

西門子6ES7421-7BH01-0AB0

6ES7421-7BH01-0AB0 相似圖像 SIMATIC S7-400，數(shù)字量輸入M 421，電隔離，16 DI，24V DC，帶0.05 MS輸入延時(shí)，報(bào)警，診斷 列表價(jià)（不含增值稅） 顯示價(jià)格 您的單價(jià)（不含增值稅） 顯示價(jià)格 PDF 格式的數(shù)據(jù)表 下載 服務(wù)和支持 (手冊(cè)，認(rèn)證，問答...) 下載 更多圖片 產(chǎn)品 商品編號(hào)(市售編號(hào)) 6ES7421-7BH01-0AB0 產(chǎn)品說明 SIMATIC S7-400，數(shù)字量輸入M 421，電隔離，16 DI，24V DC，帶0.05 MS輸入延時(shí)，報(bào)警，診斷 產(chǎn)品家族 SM 421 數(shù)字量輸入模塊 產(chǎn)品生命周期 (PLM) PM300:有效產(chǎn)品 價(jià)格數(shù)據(jù) 價(jià)格組 / 總部價(jià)格組 AI / 240 列表價(jià)（不含增值稅） 顯示價(jià)格 您的單價(jià)（不含增值稅） 顯示價(jià)格 金屬系數(shù) 無 交付信息 出口管制規(guī)定 AL : N / ECCN : EAR99H 工廠生產(chǎn)時(shí)間 1 天 凈重 (Kg) 0.776 Kg 產(chǎn)品尺寸 (W x L X H) 未提供 包裝尺寸 23.30 x 29.50 x 3.80 包裝尺寸單位的測(cè)量 CM 數(shù)量單位 1 件 包裝數(shù)量 1 其他產(chǎn)品信息 EAN 4019169117647 UPC 662643186291 商品代碼 85389091 LKZ_FDB/ CatalogID ST74 產(chǎn)品組 4041 原產(chǎn)國 德國 Compliance with the substance restrictions according to RoHS directive RoHS 合規(guī)開始日期: 2008.03.01 產(chǎn)品類別 A: 問題無關(guān)，即刻重復(fù)使用 電氣和電子設(shè)備使用后的收回義務(wù)類別 沒有電氣和電子設(shè)備使用后回收的義務(wù) 分類 版本 分類 eClass 5.1 27-24-22-04 eClass 6 27-24-22-04 eClass 7.1 27-24-22-04 eClass 8 27-24-22-04 eClass 9 27-24-22-04 eClass 9.1 27-24-22-04 ETIM 4 EC001419 ETIM 5 EC001419 ETIM 6 EC001419 UNSPSC 14 32-15-17-05 UNSPSC 15 32-15-17-05

| 捆綁銷售： 6ES7971-0BA00 SIMATIC S7-400, BACK-UP BATTERY 3.6 V/2.3 AH FOR PS 405 4A/10A/20A AND PS 407 4A/10A/20A 6ES7400-1TA01-0AA0 SIMATIC S7-400，UR1機(jī)架，集中式和分布式，帶18個(gè)槽2個(gè)冗余 PS，可插拔 6ES7450-1AP01-0AE0 SIMATIC S7-400, FM 450-1 FUNCTION MODULE F. COUNT.FUNCT. WITH 2 CHANNELS INCL. CONFIG. PACKAGE ON CD 6ES7492-1AL00-0AA0 SIMATIC S7-400，前置連接器，用于信號(hào)模塊，帶螺釘型接點(diǎn)，48針 6ES7422-1BL00-0AA0 SIMATIC S7-400，SM 422數(shù)字量輸出模塊，光隔離，32 DO， 2

定貨號(hào) 注釋
電源模塊
6ES7 407-0DA02-0AA0 電源模塊(4A)
6ES7 407-0KA02-0AA0 電源模塊(10A)
6ES7 407-0KR02-0AA0 電源模塊(10A)冗余
6ES7 407-0RA02-0AA0 電源模塊(20A)
6ES7 405-0DA02-0AA0 電源模塊(4A)
6ES7 405-0KA02-0AA0 電源模塊(10A)
6ES7 405-0RA02-0AA0 電源模塊(20A)
6ES7 971-0BA00 備用電池
CPU
6ES7 412-3HJ14-0AB0 CPU 412-3H; 512KB程序內(nèi)存/256KB數(shù)據(jù)內(nèi)存
6ES7 414-4HM14-0AB0 CPU 414-4H; 冗余熱備CPU 2.8 MB RAM
6ES7 417-4HT14-0AB0 CPU 417-4H; 冗余熱備CPU 30 MB RAM
6ES7 400-0HR00-4AB0 412H 系統(tǒng)套件包括 2 個(gè)CPU、1個(gè)H型*機(jī)架、2個(gè)電源、2個(gè)1M 存儲(chǔ)卡、4個(gè)同步模塊、2根同步電纜，以及4個(gè)備用電池(PS407 10A)
6ES7 400-0HR50-4AB0 412H 系統(tǒng)套件包括 2 個(gè)CPU、1個(gè)H型*機(jī)架、2個(gè)電源、2個(gè)1M 存儲(chǔ)卡、4個(gè)同步模塊、2根同步電纜，以及4個(gè)備用電池(PS405 10A)
6ES7 412-1XJ05-0AB0 CPU412-1,144KB程序內(nèi)存/144KB數(shù)據(jù)內(nèi)存
6ES7 412-2XJ05-0AB0 CPU412-2,256KB程序內(nèi)存/256KB數(shù)據(jù)內(nèi)存
6ES7 414-2XK05-0AB0 CPU414-2,512KB程序內(nèi)存/512KB數(shù)據(jù)內(nèi)存
6ES7 414-3XM05-0AB0 CPU414-3,1.4M程序內(nèi)存/1.4M數(shù)據(jù)內(nèi)存 1個(gè)IF模板插槽
6ES7 414-3EM05-0AB0 CPU414-3PN/DP 1.4M程序內(nèi)存/1.4M數(shù)據(jù)內(nèi)存 1個(gè)IF模板插槽
6ES7 416-2XN05-0AB0 CPU416-2,2.8M程序內(nèi)存/2.8M數(shù)據(jù)內(nèi)存
6ES7 416-3XR05-0AB0 CPU416-3,5.6M程序內(nèi)存/5.6M數(shù)據(jù)內(nèi)存 1個(gè)IF模板插槽
6ES7 416-3ER05-0AB0 CPU416-3PN/DP 5.6M程序內(nèi)存/5.6M數(shù)據(jù)內(nèi)存 1個(gè)IF模板插槽
6ES7 416-2FN05-0AB0 CPU416F-2,2.8M程序內(nèi)存/2.8M數(shù)據(jù)內(nèi)存
6ES7 416-3FR05-0AB0 CPU416F-3PN/DP,5.6M程序內(nèi)存/5.6M數(shù)據(jù)內(nèi)存
6ES7 417-4XT05-0AB0 CPU417-4,15M程序內(nèi)存/15M數(shù)據(jù)內(nèi)存
內(nèi)存卡
6ES7 952-0AF00-0AA0 64K字節(jié) RAM
6ES7 952-1AH00-0AA0 256K字節(jié) RAM
6ES7 952-1AK00-0AA0 1M字節(jié) RAM
6ES7 952-1AL00-0AA0 2M字節(jié) RAM
6ES7 952-1AM00-0AA0 4M字節(jié) RAM
6ES7 952-1AP00-0AA0 8M字節(jié) RAM
6ES7 952-1AS00-0AA0 16M字節(jié) RAM
6ES7 952-1AY00-0AA0 64M字節(jié) RAM
6ES7 952-0KF00-0AA0 64K字節(jié) FLASH EPROM
6ES7 952-0KH00-0AA0 256K字節(jié) FLASH EPROM
6ES7 952-1KK00-0AA0 1M字節(jié) FLASH EPROM
6ES7 952-1KL00-0AA0 2M字節(jié) FLASH EPROM
6ES7 952-1KM00-0AA0 4M字節(jié) FLASH EPROM
6ES7 952-1KP00-0AA0 8M字節(jié) FLASH EPROM
6ES7 952-1KS00-0AA0 16M字節(jié) FLASH EPROM
6ES7 952-1KT00-0AA0 32M字節(jié) FLASH EPROM
6ES7 952-1KY00-0AA0 64M字節(jié) FLASH EPROM
開關(guān)量輸入模板
6ES7 421-7BH01-0AB0 開關(guān)量輸入模塊(16點(diǎn),24VDC)中斷
6ES7 421-1BL01-0AA0 開關(guān)量輸入模塊(32點(diǎn),24VDC)
6ES7 421-1EL00-0AA0 開關(guān)量輸入模塊(32點(diǎn),120VUC)
6ES7 421-1FH20-0AA0 開關(guān)量輸入模塊(16點(diǎn),120/230VUC)
6ES7 421-7DH00-0AB0 開關(guān)量輸入模塊(16點(diǎn),24V到60VUC)
開關(guān)量輸出模板
6ES7 422-1BH11-0AA0 開關(guān)量輸出模塊(16點(diǎn),24VDC，2A）
6ES7 422-1BL00-0AA0 32點(diǎn)輸出，24VDC,0.5A
6ES7 422-7BL00-0AB0 32點(diǎn)輸出，24VDC,0.5A,中斷
6ES7 422-1FH00-0AA0 16點(diǎn)輸出，120/230VAC，2A
6ES7 422-1HH00-0AA0 16點(diǎn)輸出，繼電器，5A
模擬量模塊
6ES7 431-0HH00-0AB0 16路模擬輸入，13位
6ES7 431-1KF00-0AB0 8路模擬輸入，13位，隔離
6ES7 431-1KF10-0AB0 8路模擬輸入，14位，隔離，線性化
6ES7 431-1KF20-0AB0 8路模擬輸入，14位，隔離
6ES7 431-7QH00-0AB0 16路模擬輸入，16位，隔離
6ES7 431-7KF00-0AB0 8路模擬輸入，16位，隔離，熱電偶
6ES7 431-7KF10-0AB0 8路模擬輸入，16位，隔離，熱電阻
6ES7 432-1HF00-0AB0 8路模擬輸出，13位，隔離
功能模板
6ES7 450-1AP00-0AE0 FM450-1計(jì)數(shù)器模板
6ES7 451-3AL00-0AE0 FM451定位模板
6ES7 452-1AH00-0AE0 FM452電子凸輪控制器
6ES7 453-3AH00-0AE0 FM453定位模板
6ES7 455-0VS00-0AE0 FM455C閉環(huán)控制模塊
6ES7 455-1VS00-0AE0 FM455S閉環(huán)控制模塊
6DD1 607-0AA2 FM 458-1DP快速處理系統(tǒng)
6ES7 953-8LJ20-0AA0 用于FM458-1DP 基本模板 512KByte(MMC)
6ES7 953-8LL20-0AA0 用于FM458-1DP 基本模板 2MByte(MMC)
6ES7 953-8LM20-0AA0 用于FM458-1DP 基本模板 4MByte(MMC)
6DD1 607-0CA1 EXM 438-1 I/O擴(kuò)展模板
6DD1 607-0EA0 EXM 448 通訊擴(kuò)展模板
6DD1 607-0EA2 EXM 448-2 通訊擴(kuò)展模板
6DD1 684-0GE0 SC64連接電纜
6DD1 684-0GD0 SC63連接電纜
6DD1 684-0GC0 SC62連接電纜
6DD1 681-0AE2 SB10端子模塊
6DD1 681-0AF4 SB60端子模塊
6DD1 681-0EB3 SB61端子模塊
6DD1 681-0AG2 SB70端子模塊
6DD1 681-0DH1 SB71端子模塊
6DD1 681-0AJ1 SU12端子模塊
6DD1 681-0GK0 SU13端子模塊
通訊模板
6ES7 440-1CS00-0YE0 CP440通訊處理器
6ES7 441-1AA04-0AE0 CP441-1通訊處理器
6ES7 441-2AA04-0AE0 CP441-2通訊處理器
6ES7 963-1AA00-0AA0 RS232C接口模板
6ES7 963-2AA00-0AA0 20mA接口模板
6ES7 963-3AA00-0AA0 RS422/485接口模板
6ES7 870-1AA01-0YA0 可裝載驅(qū)動(dòng) MODBUS RTU 主站
6ES7 870-1AB01-0YA0 可裝載驅(qū)動(dòng) MODBUS RTU 從站
6GK7 443-5FX02-0E0 CP443-5基本型通訊處理器,支持Profibus-Fms協(xié)議
6GK7 443-5DX04-0E0 CP443-5擴(kuò)展型通訊處理器,支持Profibus-DP協(xié)議
6GK7 443-1EX20-0E0 CP443-1 以太網(wǎng)通訊處理器
6GK7 443-1GX20-0E0 CP443-1 高級(jí)以太網(wǎng)通訊處理器
附件
6ES7 960-1AA04-0A0 冗余系統(tǒng)同步模板（新）近距離同步（10米以內(nèi)）
6ES7 960-1AB04-0A0 冗余系統(tǒng)同步模板（新）遠(yuǎn)程同步模板（10米到10公里，用同長度的光纜）
6ES7 960-1AA04-5AA0 冗余系統(tǒng)光纖連接電纜（1米）（新）
6ES7 960-1AA04-5BA0 冗余系統(tǒng)光纖連接電纜（2米）（新）
6ES7 960-1AA04-5KA0 冗余系統(tǒng)光纖連接電纜（10米）（新）
6ES7 833-1CC01-0YA5 S7F系統(tǒng)可選軟件包
6ES7 833-1CC00-6YX0 F運(yùn)行*
6ES7 197-1LA04-0A0 Y-link
6ES7 492-1AL00-0AA0 前連接器
6ES7 400-1TA01-0AA0 主板(18槽)
6ES7 400-1JA01-0AA0 主板(9槽)
6ES7 400-1TA11-0AA0 主板(18槽)鋁板
6ES7 400-1JA11-0AA0 主板(9槽)鋁板
6ES7 401-2TA01-0AA0 CR2主板（18槽）
6ES7 400-2JA00-0AA0 UR2-H主板（18槽）
6ES7 400-2JA10-0AA0 UR2-H主板（18槽）鋁板
6ES7 403-1TA01-0AA0 ER1機(jī)架（18槽）
6ES7 403-1JA01-0AA0 ER2機(jī)架（9槽）
6ES7 403-1TA11-0AA0 ER1機(jī)架（18槽）鋁板
6ES7 403-1JA11-0AA0 ER2機(jī)架（9槽）鋁板
6ES7 460-0AA01-0AB0 IM460-0
6ES7 461-0AA01-0AA0 IM461-0
6ES7 468-1AH50-0AA0 連接電纜 (0.75米）
6ES7 468-1BB50-0AA0 連接電纜 (1.5米）
6ES7 461-0AA00-7AA0 終端器
6ES7 460-1BA01-0AB0 IM460-1
6ES7 461-1BA01-0AA0 IM461-1
6ES7 468-3AH50-0AA0 468-3連接電纜 (0.75米）
6ES7 468-3BB50-0AA0 468-3連接電纜 (1.5米）
6ES7 460-3AA01-0AB0 IM460-3
6ES7 461-3AA01-0AA0 IM461-3
6ES7 468-1BF00-0AA0 468-1連接電纜（5米）
6ES7 468-1CB00-0AA0 468-1連接電纜（10米）
6ES7 468-1CC50-0AA0 468-1連接電纜（25米）
6ES7 468-1CF00-0AA0 468-1連接電纜（50米）
6ES7 468-1DB00-0AA0 468-1連接電纜（100米）
6ES7 461-3AA00-7AA0 終端器
6ES7 463-2AA00-0AA0 IM463-2接口模塊
6ES7 964-2AA04-0AB0 IF-964 DP接口模塊

概述

功能

概述

可通過技術(shù)功能包進(jìn)行功能擴(kuò)展

SIMOTION 技術(shù)功能包通過附加語言命令擴(kuò)展了 SIMOTION 設(shè)備的基本功能，可方便地適應(yīng)相應(yīng)自動(dòng)化任務(wù)。

可加載的技術(shù)功能包支持創(chuàng)建工藝對(duì)象（例如，定位和同步軸、凸輪路徑、外部編碼器等），這些工藝對(duì)象可通過系統(tǒng)函數(shù)和系統(tǒng)變量來訪問，以便在各種 SIMOTION 編程語言中使用。

功能

SIMOTION 運(yùn)動(dòng)控制工藝包

運(yùn)動(dòng)控制基本工藝功能無需許可證即可使用。而使用運(yùn)動(dòng)控制工藝包的擴(kuò)展功能則需要許可證。

運(yùn)動(dòng)控制工藝包包含非常全面的功能，提供了開放而又靈活的應(yīng)用編程方式，確保您還可以在將來實(shí)施各種運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用。

將運(yùn)動(dòng)控制功能與強(qiáng)大的 PLC 功能結(jié)合使用后，將縮短響應(yīng)時(shí)間并獲得可再現(xiàn)的機(jī)器運(yùn)行行為，從而優(yōu)化機(jī)器運(yùn)行周期并提高產(chǎn)品質(zhì)量。

運(yùn)動(dòng)控制基本工藝功能

“速度控制軸"工藝對(duì)象

• 可在程序中定義速度設(shè)定值（針對(duì)伺服和量驅(qū)動(dòng)）

• 另外，可定義累積轉(zhuǎn)矩設(shè)定值和轉(zhuǎn)矩限值，例如，用于對(duì)帶有張力控制的卷繞機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制

• 訪問驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)字和控制字
  可對(duì) PROFIdrive 單元的釋放順序進(jìn)行具體的控制（例如，對(duì)于制動(dòng)信號(hào)）。

• 讀寫驅(qū)動(dòng)參數(shù)

• SINAMICS 驅(qū)動(dòng)支持功能可以完成與安全相關(guān)的運(yùn)動(dòng)監(jiān)控功能（例如，安全運(yùn)行停止（SOS）、安全限速（SLS）、安全速度監(jiān)控（SSM）和安全方向）、與安全相關(guān)的位置監(jiān)控功能（例如，安全限位（SLP）和安全位置傳輸（SP））或者安全停機(jī)響應(yīng)功能（例如，安全轉(zhuǎn)矩?cái)嚅_（STO）、安全停止 1（SS1）、安全停止 2（SS2））。
  該支持功能的目的在于防止驅(qū)動(dòng)導(dǎo)致的停止響應(yīng)，SIMOTION 采用該應(yīng)用實(shí)現(xiàn)例如不超過容許速度限值的調(diào)節(jié)功能（SLS）或者關(guān)停驅(qū)動(dòng)（例如，采用 SOS）。
  SINAMICS 安全集成擴(kuò)展功能 STO、SS1、SS2、SOS、SLS、SDI、SLP 的激活和禁用以及它們的狀態(tài)將在軸上加以指示，并帶有特定工藝報(bào)警和系統(tǒng)變量。

有關(guān) SINAMICS 安全集成功能的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見“安全集成"一章。

“外部編碼器"工藝對(duì)象

外部編碼器可用于檢測(cè)軸的實(shí)際位置值（基于 PROFIBUS/PROFINET，對(duì)于 C240 為內(nèi)置組件，對(duì)于驅(qū)動(dòng)器為輔助編碼器）。

“凸輪和凸輪軌跡"工藝對(duì)象

• 生成與位置相關(guān)的切換信號(hào)

• 凸輪數(shù)和凸輪軌跡取決于可用的系統(tǒng)資源

• 每個(gè)凸輪軌跡在一個(gè)輸出上zui多可以有 32 個(gè)凸輪

提供以下凸輪類型：

• 跳閘凸輪

• 位置-位置凸輪

• 位置-時(shí)間凸輪

• 接通時(shí)間zui長的位置-時(shí)間凸輪

• 計(jì)數(shù)器凸輪

• 輸出的精確時(shí)間設(shè)置，精確時(shí)間輸出凸輪

凸輪狀態(tài)可通過以下內(nèi)容輸出：

• 內(nèi)部變量

• 標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字量輸出（SIMATIC S7-300、SIMATIC ET 200，...）

• SIMOTION C、D 的內(nèi)置輸出以及 TM15/TM17 高性能型/ET 200SP 和 ET 200MP TM Timer DIDQ 上的凸輪輸出（可滿足 µs 范圍內(nèi)的高精度要求）

• 輸出可反轉(zhuǎn)

以下值可作為凸輪切換邊沿的參考點(diǎn)：

• 真實(shí)軸和虛擬軸的設(shè)定值

• 真實(shí)軸和外部編碼器的實(shí)際值

可用的功能如下：

• 可通過參數(shù)設(shè)定滯值和有效方向

• 可單獨(dú)激活和停用時(shí)間（停滯時(shí)間補(bǔ)償）

• 一次性和周期性凸輪路徑輸出

• 凸輪軌跡的可設(shè)定參數(shù)的啟動(dòng)/停止模式（立即、下一軌跡循環(huán)等）

• 與 TM17 高性能型終端模塊相結(jié)合，對(duì)凸輪軌跡執(zhí)行邊沿觸發(fā)使能

• 單個(gè)凸輪的狀態(tài)（激活/撤消）可讀

• 也可直接將凸輪軌跡上的各單個(gè)輸出凸輪定義為有效/無效

“傳感器"工藝對(duì)象

傳感器可分配給定位和同步軸、外部編碼器或虛擬軸，并可在測(cè)量時(shí)提供軸位置。

可用的功能如下：

• 一次性測(cè)量

• 循環(huán)測(cè)量（每個(gè)伺服/IPO 周期兩個(gè)邊沿，與 TM17 高性能型/ET 200SP 和 ET 200MP TM Timer DIDQ 或 SIMOTION C240、D4x5-2 上的測(cè)量輸入相結(jié)合）

• 在虛擬軸上執(zhí)行測(cè)量（與 TM15、TM17 高性能型、ET 200SP 和 ET 200MP TM Timer DIDQ、D4xx-2、CX32-2、0CUxx 或 C240 上的測(cè)量輸入相結(jié)合）

• 一個(gè)軸上可以有多個(gè)有緣傳感器，或者一個(gè)傳感器可用于多個(gè)軸（與 TM15、TM17 高性能型、ET 200SP 和 ET 200MP TM Timer DIDQ、D4xx-2、CX32-2、CUxx 或 C240 上的測(cè)量輸入相結(jié)合）

• 可通過參數(shù)設(shè)定邊沿檢測(cè)（上升沿、下降沿、兩個(gè)邊沿）

• 動(dòng)態(tài)分辨率范圍

POS – 定位工藝功能

“定位軸"工藝對(duì)象

• 包含速度控制軸工藝對(duì)象的功能

• 支持的軸類型：

• 線性軸、旋轉(zhuǎn)軸

• 線性軸和旋轉(zhuǎn)軸的模數(shù)軸

• 真實(shí)軸和虛擬軸

• 仿真軸

• 針對(duì)以下組件的位置控制：

• 電氣驅(qū)動(dòng)器
  使用數(shù)字量設(shè)定值輸出實(shí)現(xiàn)位置控制
  這種情況可使用以下 PROFIBUS DP/PROFINET 協(xié)議：驅(qū)動(dòng)技術(shù)行規(guī) PROFIdrive 版本 4（等時(shí)模式），可使用動(dòng)態(tài)伺服控制 (DSC) 以特定的循環(huán)時(shí)間（例如 125 µs）實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的位置控制
  使用模擬量設(shè)定值輸出實(shí)現(xiàn)位置控制
  （C240、ADI 4 和 IM 174 的板載 I/O）

• 液壓驅(qū)動(dòng)
  采用模擬量輸出設(shè)定值進(jìn)行位置控制（用于 C240、ADI 4、IM 174 的板載 IO；I/O 范圍中的模擬量輸出，例如，與 ET 200 高速 I/O 組合使用）
  液壓閥的特性參數(shù)利用凸輪設(shè)定

• 步進(jìn)電機(jī)
  通過步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器脈沖方向輸出實(shí)現(xiàn)位置控制（C240 和 IM 174 的板載 I/O）
  或者，也可連接帶有 PROFIBUS 接口的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，但前提是它們支持 PROFIdrive 行規(guī)。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器既可以不帶編碼器運(yùn)行，也可以帶編碼器進(jìn)行位置控制。

• 位置控制定位：
  可以在無插補(bǔ)環(huán)境下，通過如下值來單獨(dú)操縱各個(gè)軸：

• 軸名

• 位置

• 速度

• 加速度/延遲、加加速度

• 到下一個(gè)運(yùn)動(dòng)的過渡行為

• 由速度控制定位軸的運(yùn)行

• 監(jiān)控和限制（靜止、定位、動(dòng)態(tài)跟蹤誤差、靜止信號(hào)、受控變量、硬件/軟件結(jié)束位置、編碼器頻率限值、速度誤差、測(cè)量系統(tǒng)差異/滑差、動(dòng)態(tài)響應(yīng)限值）

• 反向阻止（防止輸出可導(dǎo)致回撤運(yùn)動(dòng)的設(shè)定值）

• 通過凸輪定義的軸上的運(yùn)動(dòng)曲線：

• 路徑與時(shí)間

• 速度與時(shí)間

• 速度與路徑

• 軸的力與壓力控制：

• 直接從位置控制切換為壓力控制，或反之

• 可采用多個(gè)壓力傳感器

• 壓力差測(cè)量

• 軸的力和壓力限制 :

• 可通過凸輪的力和壓力曲線：

• 用于閉環(huán)控制和限制

• 力/壓力與時(shí)間

• 力/壓力與路徑

• 運(yùn)行至固定停止點(diǎn)

• 達(dá)到以下誤差限值時(shí)停止

• 達(dá)到轉(zhuǎn)矩限值時(shí)停止

• 達(dá)到定義的轉(zhuǎn)矩時(shí)停止

• 進(jìn)給功能支持附加的轉(zhuǎn)矩、可調(diào)的轉(zhuǎn)矩限制和靈活的轉(zhuǎn)矩限值 B+/B-

• 連續(xù)運(yùn)動(dòng)的過渡行為：

• 附加，即完成每個(gè)運(yùn)動(dòng)，軸在兩次運(yùn)動(dòng)之間停止（精確停止）

• 連續(xù)運(yùn)動(dòng)，即在制動(dòng)開始時(shí)向下一個(gè)運(yùn)動(dòng)過渡。

• 替換，即立即執(zhí)行所編程的運(yùn)動(dòng)。主動(dòng)命令將中止。

• 主動(dòng)運(yùn)動(dòng)期間可執(zhí)行附加運(yùn)動(dòng)，例如主動(dòng)定位運(yùn)動(dòng)可與補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)同步執(zhí)行。

• 定位軸并發(fā)啟動(dòng)

• 回原點(diǎn)：
  目前支持下列回原點(diǎn)類型：

• 主動(dòng)回至原點(diǎn)（參考點(diǎn)接近功能）/被動(dòng)回至原點(diǎn)（運(yùn)行中回至原點(diǎn)）
   o  采用參考凸輪和編碼器零標(biāo)記
   o  只采用外部零標(biāo)記
   o  只采用編碼器零標(biāo)記
   o  BERO 接近開關(guān)和硬件限位開關(guān)用作反向凸輪
   o  硬件限位開關(guān)用作參考凸輪

• 直接回原點(diǎn)/設(shè)置原點(diǎn)位置

• 相對(duì)直接回原點(diǎn)（按偏移量移動(dòng)）

• 編碼器回原點(diǎn)/編碼器校準(zhǔn)

• 補(bǔ)償和參考點(diǎn)：

• 參考點(diǎn)偏移量

• 反向間隙補(bǔ)償

• 靜態(tài)摩擦補(bǔ)償

• 液壓滑動(dòng)摩擦補(bǔ)償

• 模擬驅(qū)動(dòng)器漂移補(bǔ)償

• 印刷標(biāo)記校正

• 編碼器切換：
  每個(gè)軸zui多可 8 個(gè)編碼器：

• 每次僅有一個(gè)編碼器用于位置控制：

• 可快速執(zhí)行編碼器間的切換（用切換平滑濾波器）。

• 非活動(dòng)編碼器的實(shí)際值可通過應(yīng)用程序讀取，用于特定的監(jiān)視或其他用途。

• 倍率：

• 可在當(dāng)前移動(dòng)速度和加速度/減速度的基礎(chǔ)上在線疊加各種系數(shù)。

GEAR – 同步操作/電子齒輪工藝功能

同步軸工藝對(duì)象

• 包含定位軸工藝對(duì)象的功能

• 位置控制軸采用同步速度

• 角度同步，電子齒輪：
  可確保多個(gè)軸實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、長時(shí)間的角度同步?？尚》{(diào)整傳動(dòng)比。

• 和相對(duì)齒輪箱同步

• 從動(dòng)軸偏移

• 主動(dòng)軸：
  可在主值源之間直接切換主值（必須轉(zhuǎn)換動(dòng)態(tài)性能）。
  以下項(xiàng)目可作為從動(dòng)軸的主值源或主動(dòng)軸：

• 虛擬軸：
  虛擬軸僅存在于控制系統(tǒng)中，因此沒有真實(shí)的驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)或編碼器。虛擬軸與真實(shí)軸一樣可通過命令進(jìn)行控制。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)將計(jì)算插補(bǔ)器的設(shè)定值，并將用作同步運(yùn)行的主值或其他用途。

• 真實(shí)軸：
  真實(shí)軸是屬于 SIMOTION 系統(tǒng)并可通過設(shè)定值和實(shí)際值連接的主動(dòng)軸。

• 外部編碼器：
  實(shí)際值通過外部編碼器檢測(cè)，并在調(diào)整后作為主值提供。

• 設(shè)定值連接以及帶停滯時(shí)間補(bǔ)償?shù)膶?shí)際值連接。

• 可在運(yùn)行過程中更改軸的角度位置和電子齒輪傳動(dòng)比。

• 接合/分離：
  例如，可將從動(dòng)軸停止運(yùn)行一個(gè)周期或者僅運(yùn)動(dòng)一個(gè)周期，以便卸下故障元件?？赏ㄟ^可編程同步功能，靈活實(shí)現(xiàn)此類操作。

• 上下同步：

• 在主動(dòng)軸處于運(yùn)動(dòng)或靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，可以將從動(dòng)軸同步或去同步。

• 可相對(duì)于主動(dòng)位置的角度位置。

  
  

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• 可使用不同的同步模式：

• 通過可的主值距離進(jìn)行同步

• 基于可的動(dòng)態(tài)響應(yīng)參數(shù)進(jìn)行同步（加加速度限制）

• 位置同步，在精確位置進(jìn)行同步和去同步

• 同步位置范圍（在同步位置之前、之后和與同步位置對(duì)稱）

• 終止同步定位操作

• 全面的同步運(yùn)行監(jiān)控功能

• 外部同步：
  通過動(dòng)態(tài)測(cè)量打印標(biāo)記和疊加定位功能等方式，可以更正物料偏差。

• 同步運(yùn)行期間的同步運(yùn)動(dòng)：
  可在同步運(yùn)行過程中完成定位運(yùn)動(dòng)或其他同步運(yùn)行。

• 支持分布式同步運(yùn)行，可超出設(shè)備限值實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)行。

• PROFIBUS：主動(dòng)軸對(duì)應(yīng) PROFIBUS 主站，從動(dòng)軸對(duì)應(yīng) PROFIBUS 從站。

• PROFINET:可針對(duì)不同 SIMOTION 控制器切換主動(dòng)軸。在多臺(tái) SIMOTION 控制器之間進(jìn)行級(jí)聯(lián)式同步運(yùn)行。

• 自動(dòng)補(bǔ)償停滯時(shí)間。

• 還支持跨項(xiàng)目操作（獨(dú)立項(xiàng)目）

CAM--凸輪技術(shù)功能

凸輪工藝對(duì)象

• 包含同步軸工藝對(duì)象的功能

• 凸輪數(shù)取決于可用的系統(tǒng)資源

• 每個(gè)凸輪的支持點(diǎn)數(shù)或區(qū)段數(shù)取決于可用的系統(tǒng)資源。

• 凸輪函數(shù)：

• 通過支持點(diǎn)表格或者含三角函數(shù)的zui高 6 次多項(xiàng)式進(jìn)行定義

• 可對(duì) VDI 2143 實(shí)施的運(yùn)動(dòng)規(guī)則

• 支持點(diǎn)/多項(xiàng)式之間的過渡：線性、連續(xù)、樣條

• 可在運(yùn)行過程中對(duì)凸輪函數(shù)進(jìn)行定標(biāo)、補(bǔ)償和切換：

• 可在運(yùn)行過程中擴(kuò)展和補(bǔ)償凸輪函數(shù)的主動(dòng)軸和從動(dòng)軸位置。

• 可在運(yùn)行過程中定義和切換活動(dòng)的凸輪函數(shù)。

• 非周期性和周期性編輯凸輪

• 和相對(duì)曲線同步

• 和相對(duì)主值參照

• 同步及不同步（見同步操作技術(shù)對(duì)象）

• 超馳 2 個(gè)同步凸輪

• 凸輪可通過 SCOUT 工程系統(tǒng)進(jìn)行定義和修改，也可在運(yùn)行期間通過應(yīng)用程序進(jìn)行定義和修改。

PATH - 路徑插補(bǔ)技術(shù)功能

路徑插補(bǔ)工藝對(duì)象

路徑插值技術(shù)的主要目的實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)運(yùn)動(dòng)自動(dòng)化，該技術(shù)具備以下功能：

• 二維和三維線性插值、圓弧插值和多項(xiàng)式插值

• 標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)學(xué)變換

• 與傳送帶同步（傳送帶跟蹤）

• 跨 3 個(gè)移動(dòng)塊進(jìn)行動(dòng)態(tài)規(guī)劃

• 路徑動(dòng)力（加速、急拉）可在該路徑上，一般軸限制都適用于沿路徑限制

• 2 個(gè)移動(dòng)塊間的連續(xù)幾何運(yùn)動(dòng)

• 采用 SIMOTION SCOUT 可以直觀地使用插值功能（路徑控制面板，用于高效地橫向移動(dòng)路徑軸和畫面，支持坐標(biāo)系統(tǒng)校準(zhǔn)過程）

• 路徑對(duì)象可通過以下組件實(shí)現(xiàn)互連：

• zui多 3 個(gè)插補(bǔ)路徑軸

• 一個(gè)定位軸，用于路徑同步運(yùn)動(dòng)

• 一個(gè)凸輪，用于設(shè)定速度曲線

• 路徑凸輪、凸輪軌跡和測(cè)量輸入的連接，基于用于實(shí)現(xiàn)路徑同步運(yùn)動(dòng)的定位軸

• 可通過定位軸實(shí)現(xiàn)笛卡爾路徑坐標(biāo)的互連?？稍诼窂缴蠈?shí)施凸輪、凸輪軌跡和測(cè)量輸入

• 以下組件的運(yùn)動(dòng)學(xué)變換：

• 旋轉(zhuǎn)臂

• SCARA

• 笛卡兒坐標(biāo)系（二維/三維）

• 機(jī)械臂（空叉）

• 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人

• 滾軸篩（二維/三維）

• 三角篩（二維/三維）

• 備用變換接口，用于用戶的特定運(yùn)動(dòng)

• 通過 ST 和 MCC 編程

使用一個(gè)預(yù)先組態(tài)的示例應(yīng)用程序，可方便地實(shí)現(xiàn)具有 JOG 模式的搬運(yùn)機(jī)械手，并可創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)程序（請(qǐng)參見隨 SIMOTION SCOUT 提供的“SIMOTION 實(shí)用工具和應(yīng)用程序"）。

運(yùn)動(dòng)控制工藝包中的運(yùn)動(dòng)學(xué)功能

運(yùn)動(dòng)控制工藝包中的運(yùn)動(dòng)學(xué)功能

有關(guān)搬運(yùn)操作的更多信息，請(qǐng)參見與該領(lǐng)域相關(guān)的解決方案。

物料加工機(jī)器的插補(bǔ)由 SINUMERIK 機(jī)床控制器來實(shí)現(xiàn)。（有關(guān) SINUMERIK 控制系統(tǒng)的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見產(chǎn)品目錄 NC 62 和 NC 82。）

輔助性工藝功能

“固定齒輪“工藝對(duì)象

“固定齒輪"工藝對(duì)象可用于實(shí)施基于傳動(dòng)比的固定式同步運(yùn)行（無需同步/去同步）。通過固定傳動(dòng)，可按配置的傳動(dòng)比（齒輪比）將輸入變量轉(zhuǎn)換為輸出變量。
固定齒輪 TO 使用如下：

• 考慮到主變量中直徑。

• 無需連接即實(shí)施固定傳動(dòng)比

• 為速度控制軸進(jìn)行速度同步

• 作為主值的運(yùn)動(dòng)聯(lián)動(dòng)機(jī)制，從動(dòng)軸將接合或分離。通過此方式，齒輪將始終與主值同步。示例：紙幅與主值同步運(yùn)行。

“加法器"工藝對(duì)象

加法器對(duì)象可用于將一個(gè)輸出矢量與zui多四個(gè)輸出矢量（運(yùn)動(dòng)矢量）相加。加法對(duì)象可用作以下用途，例如：

• 在主信號(hào)路徑（例如紙幅的切割寄存器、顏色寄存器等）中增加疊加或補(bǔ)償

“公式"工藝對(duì)象

用于可擴(kuò)展變量和運(yùn)動(dòng)矢量的公式對(duì)象。公式對(duì)象可以在互連對(duì)象中使用，以修改主信號(hào)路徑的標(biāo)量變量，如：

• 疊加轉(zhuǎn)矩

• 疊加主速度

• 修改轉(zhuǎn)矩變量 B+、B-

• 啟用轉(zhuǎn)矩限值

• 啟用轉(zhuǎn)矩

“傳感器"工藝對(duì)象

傳感器對(duì)象可用于采集標(biāo)量測(cè)量值。傳感器對(duì)象從 I/O 讀取值，并將實(shí)際值作為標(biāo)準(zhǔn)格式輸出信號(hào)向外提供。

“控制器"工藝對(duì)象

控制器對(duì)象可用于準(zhǔn)備和控制標(biāo)量變量。
控制器對(duì)象可用作標(biāo)量控制變量的通用 PIDT1 控制器，以及作為 PI 和 P 控制器。

工藝對(duì)象的互連

單獨(dú)的工藝對(duì)象可互相連接。例如，輔助性工藝功能可用來在系統(tǒng)層級(jí)直接實(shí)施其他繞線機(jī)應(yīng)用。

注意：
無需許可證即可使用輔助工藝功能。

SIMOTION TControl 工藝包

TControl – 溫度控制器工藝功能

溫度通道工藝對(duì)象

溫度工藝包的控制器內(nèi)核具有一個(gè) DPID 結(jié)構(gòu)?？膳渲脝渭兊募訜峥刂破骱屠鋮s控制器以及組合的加熱/冷卻控制器并進(jìn)行參數(shù)設(shè)定。

每個(gè)溫度通道均具有用戶自定義功能：

• 每個(gè)溫度通道均可配置為加熱或冷卻部分，或者配置為組合的加熱/冷卻部分。

• 控制器使用 PID 或 DPID 控制算法，或者使用可選控制區(qū)域功能。

• 在手動(dòng)輸出模式下，可輸出替換值。

• 可單獨(dú)為每個(gè)控制器通道選擇運(yùn)行模式。通過這種方式，可將輸出切換為固定值。
  可用的操作模式包括：

• 運(yùn)行設(shè)定值閉環(huán)控制

• 實(shí)際值采集和手動(dòng)操縱變量值輸出

• 實(shí)際值采集和 0 輸出

• 自整定

• 實(shí)際值采集和處理

• 針對(duì)每個(gè)實(shí)際值進(jìn)行合理性檢查，并在相應(yīng)過濾器實(shí)施測(cè)量前進(jìn)行更正

• 過濾（借助 PT1 元素）

• 操作信號(hào)準(zhǔn)備和輸出

• 數(shù)字量、脈沖長度調(diào)制操作信號(hào)

• 通過集成丟失脈沖防止 I/O 周期出現(xiàn)zui小脈沖持續(xù)時(shí)間

• 手動(dòng)操作值（用于手動(dòng)輸出模式）

• 輸出值限制

• 替換值（動(dòng)態(tài)計(jì)算）

• 加熱控制器自整定

• 這樣可確保系統(tǒng)能夠快速啟動(dòng)而不會(huì)出現(xiàn)過沖，并且可維持設(shè)定值，而不出現(xiàn)持續(xù)的系統(tǒng)偏差。

• 可針對(duì)所有所需通道并行使用自整定，從而保證甚至強(qiáng)耦合的溫度部分都能實(shí)現(xiàn)*的參數(shù)采集。

• 監(jiān)視和報(bào)警功能

• 通過定義公差帶監(jiān)視實(shí)際值可獨(dú)立地將內(nèi)部和外部容差帶作為容差帶或相對(duì)容差帶進(jìn)行定義。

• 測(cè)量回路監(jiān)控可提高工廠的運(yùn)行安全水平

• 合理性檢測(cè)

• 報(bào)警功能

可通過應(yīng)用示例清楚地解釋如何使用 TControl 技術(shù)功能包。該應(yīng)用示例介紹了功能擴(kuò)展、該應(yīng)用的功能接口和 HMI 的數(shù)據(jù)接口。它包括在隨 SIMOTION SCOUT 提供的“實(shí)用工具和應(yīng)用程序"中。

SIMOTION 驅(qū)動(dòng)控制圖 (DCC) 工藝包

驅(qū)動(dòng)控制圖工藝功能

借助驅(qū)動(dòng)控制圖 (DCC)，可輕松以圖形化方式配置開環(huán)和閉環(huán)控制功能。使用拖拉，從功能塊庫中選取多背景功能塊，并通過圖形進(jìn)行互連和參數(shù)設(shè)置?？刂平Y(jié)構(gòu)可以清晰呈現(xiàn)。

TIA 博途中的 SIMOTION 9 (SCOUT TIA) 沒有 DCC。

功能庫中包含大量可供選擇的

• 控制、

• 算術(shù)和

• 邏輯塊以及

• 全面的開環(huán)和閉環(huán)控制功能。

更多功能：

• 對(duì)于二進(jìn)制信號(hào)的連接、評(píng)估和采集，可使用所有常用的邏輯功能，例如 AND、XOR、開關(guān)延遲、RS 觸發(fā)器或計(jì)數(shù)器。

• 對(duì)于數(shù)字值的監(jiān)控和評(píng)估，還提供了大量的算術(shù)功能，例如：

• 求和

• 除法器

• zui大值/zui小值評(píng)估

• 除自動(dòng)速度控制器外，還可以輕松配置卷線機(jī)、PI 控制、斜坡函數(shù)發(fā)生器和擺動(dòng)發(fā)生器。

有關(guān)驅(qū)動(dòng)控制圖 (DCC) 的更多信息，請(qǐng)參見“SIMOTION SCOUT 的可選包"部分。

SIMOTION 多功能信息接口 (MIIF) 工藝包

SIMOTION 工藝包 MIIF（多功能信息接口）可充當(dāng)服務(wù)器，支持以符號(hào)化方式訪問 SIMOTION 數(shù)據(jù)并通過以太網(wǎng)將數(shù)據(jù)提供給客戶端（例如，操作面板）。

對(duì) SIMOTION 變量的訪問實(shí)現(xiàn)了*的符號(hào)化?？蛻舳藨?yīng)用不會(huì)受 SIMOTION 應(yīng)用的任何影響。通信基于 TCP/IP 協(xié)議。在一條以太網(wǎng)線路中可以運(yùn)行多臺(tái)控制器和 HMI 站點(diǎn)。

服務(wù)器在加載到控制器后即處于活動(dòng)狀態(tài)。服務(wù)器無需在應(yīng)用程序中配置。

通過 MIIF 實(shí)現(xiàn) SIMOTION 數(shù)據(jù)的符號(hào)化訪問

服務(wù)器允許在 SIMOTION RT 內(nèi)讀寫變量。這里支持設(shè)備的系統(tǒng)變量、工藝對(duì)象的系統(tǒng)變量和 UNIT 全局變量。全局設(shè)備變量和 I/O 變量在 OAMIIF V1.0 中不受支持。如果顯示/更改這些變量，需要由應(yīng)用程序進(jìn)行復(fù)制。

服務(wù)器采用輪詢方式工作。這意味著，在滿負(fù)荷情況下工作時(shí)，系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間更長。不能保證確定性的行為。