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西門(mén)子1500寬溫型電源模塊6AG13334BA007AA0
6AG1333-4BA00-7AA0
SIPLUS S7-1500 PM 1507 24V/8A -40...+70°C 帶防腐蝕涂層 基于 6EP1333-4BA00 。 調(diào)節(jié)型電源 用于 SIMATIC S7-1500 輸入：120/230V AC 輸出：24V/8A DC
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西門(mén)子1500寬溫型電源模塊6AG13334BA007AA0
 | 6AG1333-4BA00-7AA0 SIPLUS S7-1500 PM 1507 24V/8A -40...+70°C 帶防腐蝕涂層 基于 6EP1333-4BA00 。 調(diào)節(jié)型電源 用于 SIMATIC S7-1500 輸入：120/230V AC 輸出：24V/8A DC |
SIEMENS西門(mén)子
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西門(mén)子HMI人機(jī)界面：觸摸屏
西門(mén)子變頻器：MM420、MM430、MM440、G110、G120、6SE70
西門(mén)子工業(yè)以太網(wǎng)：通訊網(wǎng)卡、通訊電纜、通訊接頭、總線連接器 工控機(jī)、交換機(jī)、自動(dòng)化軟件等系型號(hào)齊全，快速報(bào)價(jià)，買我們的產(chǎn)品無(wú)憂所值，我們的產(chǎn)品都承諾質(zhì)保一年，讓您買的省心舒心，用的放心！
840dsl 作為西家推出的的數(shù)控系統(tǒng)，多軸插補(bǔ)和五軸轉(zhuǎn)換是其非常突出的優(yōu)勢(shì)。此兩項(xiàng)功能出口版本中都沒(méi)有，需審核通過(guò)的標(biāo)準(zhǔn)版中才提供。
針對(duì)4軸以上的多軸插補(bǔ)包，激活成功后多支持8軸同步。該插補(bǔ)是針對(duì)關(guān)節(jié)空間而言（參考機(jī)器人學(xué)），針對(duì)關(guān)節(jié)軸可以進(jìn)行8軸的同步，在編程中可以隨意控制任意軸放在一起，實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)或同步。在使用中是區(qū)分幾何軸和輔助軸的，如果存在幾何軸，則幾何軸用于分配規(guī)劃的速度，輔助軸去匹配該速度以實(shí)現(xiàn)同時(shí)完成。該功能需特別注意，當(dāng)幾何軸運(yùn)動(dòng)距離很小如0.1mm,而輔助軸運(yùn)動(dòng)1000mm時(shí)(G1G91X0.1W1000F100)，即使你寫(xiě)的總速度F是100mm/min,但輔助軸分配的速度將是總速度的10000倍！W一般也達(dá)不到該速度，但是會(huì)以大速度來(lái)完成，如10m/min！為了避免此種情況的發(fā)生，一是模擬運(yùn)行合理分配，二是針對(duì)無(wú)同步要求的軸，幾何軸和輔助軸分開(kāi)寫(xiě)，三是使用FGROUP來(lái)實(shí)現(xiàn)； 關(guān)節(jié)空間插補(bǔ)時(shí)，如果回轉(zhuǎn)軸和線性軸要在同一條軌跡上運(yùn)動(dòng)，此時(shí)回轉(zhuǎn)軸進(jìn)給率會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)為線性軸單位，轉(zhuǎn)換比例默認(rèn)，理論上直徑需在參數(shù)中根據(jù)直徑修正才能實(shí)現(xiàn)理想軌跡效果，若對(duì)軌跡無(wú)要求，只要求同步，則無(wú)影響。
而我們更多的時(shí)候提到的插補(bǔ)是笛卡爾坐標(biāo)系中的，我們需要沿著空間里的某條直線運(yùn)動(dòng)或加工某個(gè)曲線曲面。這時(shí)候就需要用到五軸轉(zhuǎn)換（說(shuō)明書(shū)中提到多可實(shí)現(xiàn)七軸），根據(jù)設(shè)定五軸參數(shù)，可實(shí)現(xiàn)刀尖點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。編程采用位姿描述，根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)的點(diǎn)位姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)空間位置和姿態(tài)的插補(bǔ)。所有的軌跡規(guī)劃均由西門(mén)子實(shí)現(xiàn)，無(wú)需干預(yù)。如果沒(méi)有采購(gòu)五軸包，可通過(guò)離散點(diǎn)位近似實(shí)現(xiàn)，不過(guò)程序冗長(zhǎng)，精度不足，動(dòng)態(tài)性能不佳。
更多的連續(xù)路徑優(yōu)化、軌跡速度平滑，線性程序段的壓縮、軌跡動(dòng)態(tài)響應(yīng)自適應(yīng)等功能局限于從功能手冊(cè)中了解，無(wú)過(guò)多實(shí)際調(diào)試經(jīng)驗(yàn)，需日后總結(jié)。
疑惑的部分：西門(mén)子插補(bǔ)尤其是笛卡爾空間坐標(biāo)系的插補(bǔ)是否支持五軸以上，針對(duì)旋轉(zhuǎn)軸的軌跡是否能夠精確控制？
以上分享基本源于西門(mén)子功能手冊(cè)等參考資料，以及開(kāi)發(fā)相關(guān)經(jīng)驗(yàn)，如有錯(cuò)誤，歡迎指正，有更多經(jīng)驗(yàn)的專家不吝賜教
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