西門子V90 S-1FL6 低慣量型電機(jī)

1FL6022-2AF21-1MH1 SIMOTICS S-1FL6 電源 230 V 3 AC PN=0.05 kW；NN=3000 M0=0.16 Nm；MN=0.16 Nm 軸 高度 20 mm 值編碼器 單匝 21 位帶光滑的軸 公差 N，帶駐車制動(dòng)器 防護(hù)等級(jí) IP65，帶 適合驅(qū)動(dòng)的油密封件 V90

控制器概述

SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)由三個(gè)控制環(huán)組成：

• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制

下圖展示了三個(gè)控制環(huán)之間的關(guān)系：

理論上，內(nèi)部控制環(huán)的頻寬必須比外部控制環(huán)的寬；否則，整個(gè)控制系統(tǒng)會(huì)振動(dòng)或響應(yīng)等級(jí)降低。上述三個(gè)控制環(huán)頻寬之間的關(guān)系如下所示：

電流環(huán)>速度環(huán)>位置環(huán)

由于 SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)的電流環(huán)已有完美的頻寬，因此只需調(diào)整速度環(huán)增益和位置環(huán)增益。

伺服增益

• 位置環(huán)增益

  位置環(huán)增益直接影響位置環(huán)的響應(yīng)等級(jí)。如機(jī)械系統(tǒng)未振動(dòng)或產(chǎn)生噪音，可增加位置環(huán)增益以提高響應(yīng)等級(jí)并縮短定位時(shí)間。

  參數(shù)	范圍	默認(rèn)值	單位	描述
  p29110[0]	0.00 至 300.00	視電機(jī)而定	1000/min	位置環(huán)增益 1
  p29110[1]	0.00 至 300.00	1.00	1000/min	位置環(huán)增益 2

• 速度環(huán)增益

  速度環(huán)增益直接影響速度環(huán)的響應(yīng)等級(jí)。如機(jī)械系統(tǒng)未振動(dòng)或產(chǎn)生噪音，可增加速度環(huán)增益的值以提高響應(yīng)等級(jí)。

  參數(shù)	范圍	默認(rèn)值	單位	描述
  p29120[0]	0 至 999999	視電機(jī)而定	Nms/rad	速度環(huán)增益 1
  p29120[1]	0 至 999999	0.3	Nms/rad	速度環(huán)增益 2

• 速度環(huán)積分增益

  通過將積分分量加入速度環(huán)，伺服驅(qū)動(dòng)可高效消除速度的穩(wěn)態(tài)誤差并響應(yīng)速度的微小更改。

  一般情況下，如機(jī)械系統(tǒng)未振動(dòng)或產(chǎn)生噪音，可增加速度環(huán)積分增益從而增加系統(tǒng)剛性。

  如負(fù)載慣量比很高或機(jī)械系統(tǒng)有諧振系數(shù)，必須保證速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)夠大；否則，機(jī)械系統(tǒng)可能產(chǎn)生諧振。

  參數(shù)	范圍	默認(rèn)值	單位	描述
  p29121[0]	0 至 100000	15	ms	速度環(huán)積分作用時(shí)間 1
  p29121[1]	0 至 100000	20	ms	速度環(huán)積分作用時(shí)間 2
  p29022	1 至 10000	1	-	負(fù)載慣量比

• 位置環(huán)前饋增益

  響應(yīng)等級(jí)可通過位置環(huán)前饋增益提高。如位置環(huán)前饋增益過大，電機(jī)速度可能會(huì)出現(xiàn)超調(diào)且數(shù)字量輸出信號(hào) INP 可能重復(fù)開/關(guān)。因此必須監(jiān)控速度波形的變化和調(diào)整時(shí)數(shù)字量輸出信號(hào) INP 的動(dòng)作?？删徛{(diào)整位置環(huán)前饋增益。如位置環(huán)增益過大，前饋增益的作用會(huì)不明顯。

  參數(shù)	范圍	默認(rèn)值	單位	描述
  p29111	0.00 至 200.00	0	%	位置環(huán)前饋增益

西門子V90 S-1FL6 低慣量型電機(jī)