西門子1200寬溫型CPU模塊6AG12121HE402XB0

6AG1212-1HE40-2XB0 SIPLUS S7-1200 CPU 1212C 直流/直流/繼電器 -40...+70°C 帶防腐蝕涂層 根據(jù) 6ES7212-1HE40-0XB0 . 機(jī)載 I/O： “8 個(gè)數(shù)字輸入 24V DC；6 DO 繼電器 2A；" 2 AI 0-10V DC， 電源：直流 20.4-28.8V DC， 程序存儲(chǔ)器/數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器 75 KB

SIEMENS西門子

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西門子HMI人機(jī)界面：觸摸屏

西門子變頻器：MM420、MM430、MM440、G110、G120、6SE70

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實(shí)驗(yàn)的測(cè)試程序我重新更新了一下，在OB中新增加了各功能相互的連鎖條件，增加了伺服的位置和速度監(jiān)控，我想即便是測(cè)試程序也需考慮得嚴(yán)謹(jǐn)一些，養(yǎng)成好的編程習(xí)慣。

當(dāng)時(shí)關(guān)于運(yùn)動(dòng)控制指令邏輯的測(cè)試未能成功。

近通過(guò)在程序中，強(qiáng)制置位回原點(diǎn)的方式，勉強(qiáng)實(shí)現(xiàn)了MC指令定位邏輯。

具體步驟如下：

1.在之前的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目中，打開PLCSIM仿真功能，下載程序并在線監(jiān)控，Ctrl+F2，給電機(jī)上電

 2.檢查ErrorId管腳，沒(méi)有報(bào)錯(cuò)輸出

3.回零，但是因?yàn)槭欠抡?，無(wú)法讀出當(dāng)前位置值，所以MC功能塊無(wú)法判斷當(dāng)前軸為零點(diǎn)，所以這次回零后依然強(qiáng)制回零輸入的信號(hào)

4.操作定位方式如下，經(jīng)過(guò)監(jiān)控成功，達(dá)到目標(biāo)位置達(dá)到輸出效果

 5.由于程序邏輯的原因，Done管腳迅速被復(fù)位，為了驗(yàn)證效果，插入常斷輸入點(diǎn)并再次觸發(fā)定位

從上面來(lái)看，在沒(méi)有硬件的情況下，指令仿真可以勉強(qiáng)實(shí)現(xiàn)邏輯，不過(guò)這個(gè)方式不正式。提倡完整的仿真，還是使用西門子數(shù)字化雙胞胎功能，全面仿真： 機(jī)械物理運(yùn)動(dòng)，電氣行為和自動(dòng)化邏輯。

完整的仿真，除了PLCSIMAdvanced，還需要NX-MCD和SIMIT 軟件。

但我通過(guò)這份帖子，想說(shuō)的是，關(guān)于運(yùn)動(dòng)控制，仿真的工作非常必要，這和工業(yè)機(jī)器人的控制時(shí)一樣的。運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備，并非靜態(tài)，因此安全是一重要的。而往往由于項(xiàng)目管理和客戶要求的原因，可能需要做些提前驗(yàn)證的工作，盡早發(fā)現(xiàn)程序的不足，以免現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試過(guò)程中出現(xiàn)碰撞，造成不必要的損失。

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