本課題研究的機(jī)械手主要用于流水線上器件的搬用，而機(jī)械手手部的結(jié)構(gòu)是與實(shí)際工作物體直接接觸的終執(zhí)行機(jī)構(gòu)，哈默納科流水線作業(yè)諧波SHG-58-100-2UH 所以機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的確定應(yīng)與實(shí)際工作中所搬用物體的類(lèi)型相適應(yīng)。我們此次設(shè)計(jì)的機(jī)械手要求起具有一定的通用性、低成本、且便于控制，所以終選用氣動(dòng)控制型機(jī)械手，并且采用夾持式結(jié)構(gòu)以便滿(mǎn)足其通用型的要求

    本課題研究的機(jī)械手其手臂的結(jié)構(gòu)組成包括：哈默納科流水線作業(yè)諧波SHG-58-100-2UH 大臂（水平臂）和小臂（垂直臂）兩部分，大臂用來(lái)實(shí)現(xiàn)水平的回轉(zhuǎn)然后再配合小臂在大臂上的伸縮移動(dòng)實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)位置的全覆蓋，小臂部分利用氣動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)垂直的升降，這樣機(jī)械手便可在一定的立體空間內(nèi)任意移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)貨物的準(zhǔn)確定位和搬用。此外，對(duì)于機(jī)械臂的設(shè)計(jì)還應(yīng)該遵循2個(gè)基本原則：⑴機(jī)械臂在工作過(guò)程中需具備一定的運(yùn)動(dòng)精度和定位精度，所以在設(shè)計(jì)時(shí)要保證各機(jī)械臂必須有一定的剛度；⑵涉及到對(duì)于機(jī)械手產(chǎn)品成本問(wèn)題以及具體實(shí)際工作的要求，應(yīng)保證手臂的結(jié)構(gòu)盡量簡(jiǎn)單、重量盡量輕，以達(dá)到節(jié)約材料、減少機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)慣性使其動(dòng)作靈活的目的。所以在設(shè)計(jì)時(shí)要保證各機(jī)械臂必須有一定的剛度；⑵涉及到對(duì)于機(jī)械手產(chǎn)品成本問(wèn)題以及具體實(shí)際工作的要求，應(yīng)保證手臂的結(jié)構(gòu)盡量簡(jiǎn)單、重量盡量輕，以達(dá)到節(jié)約材料、減少機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)慣性使其動(dòng)作靈活的目的。