歐姆龍CJ2M-CPU31傳感器當(dāng)天付款

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高速下的精準(zhǔn)作業(yè)，除了重復(fù)定位精度，還有“穩(wěn)停時(shí)間”這一指標(biāo)。實(shí)際作業(yè)中，機(jī)器人快速停止時(shí)，慣性導(dǎo)致末端振動(dòng)，高精度組裝/搬運(yùn)/檢測(cè)中的產(chǎn)品不良率增加。只有將振動(dòng)的問(wèn)題優(yōu)化，才能真正保證生產(chǎn)良率。以x方向0.01mm精度為界，SRX8穩(wěn)停時(shí)間較普通SCARA提升75%。

而要實(shí)現(xiàn)上述指標(biāo)，在硬件方面，SCARA SRX8進(jìn)行了固頻優(yōu)化，避免共振，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，避開(kāi)柔性傳動(dòng)中難以消除的共振現(xiàn)象；定制關(guān)節(jié)減速機(jī)采用特殊剛性設(shè)計(jì)，避免諧波柔性帶來(lái)的工作；特殊大直徑花鍵絲杠，高承載能力的同時(shí)保持高速無(wú)抖動(dòng)；R軸優(yōu)化傳動(dòng)設(shè)計(jì)，使之具有超高運(yùn)行慣性力矩，0.4kg.m2。大偏心負(fù)載的應(yīng)用場(chǎng)景下，也能強(qiáng)效抑制抖動(dòng)，適應(yīng)性更廣。

在控制系統(tǒng)方面，通過(guò)對(duì)機(jī)械臂狀態(tài)的動(dòng)態(tài)算法控制，短時(shí)間內(nèi)有效抑制機(jī)器人振動(dòng)。通過(guò)抑制高速搬運(yùn)時(shí)的振動(dòng)及殘留振動(dòng)，縮短循環(huán)時(shí)間。

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